一种图像处理方法、无人机、地面控制台及其图像处理系统技术方案

一种图像处理方法、无人机、地面控制台及其图像处理系统，其中图像处理方法包括：接收地面控制台发送的特效拍摄控制信息；根据特效拍摄控制信息包括的目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，目标飞行轨迹的非弯曲部分的拍摄位置间隔相同，目标飞行轨迹的弯曲部分的拍摄位置间隔小于非弯曲部分的拍摄位置间隔，拍摄姿态朝向目标拍摄对象；控制无人机按照目标飞行轨迹飞行，并根据拍摄位置间隔和拍摄姿态控制相机对目标拍摄对象进行拍摄，得到拍摄图像集合；将拍摄图像集合发送给地面控制台，以便于地面控制台对拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像。该图像处理方法可以根据无人机拍摄得到的图像集合自动生成特效图像，从而提高生成特效图像的效率。

Image processing method, UAV, ground console and image processing system

An image processing method, an unmanned aerial vehicle, a ground control console and an image processing system thereof, wherein the image processing method includes: receiving the special effect photographing control information transmitted by the ground control console; determining the shooting position interval and the shooting attitude according to the target flying trajectory included in the special effect photographing control information; and non-bending the target flying trajectory. The shooting position interval of the curved part is the same, the shooting position interval of the curved part of the target flight path is smaller than that of the non-curved part, and the shooting attitude is toward the target. The UAV is controlled to fly according to the target flight path, and the camera is controlled to shoot the target according to the shooting position interval and the shooting attitude. The image is captured and the set of captured images is obtained. The set of captured images is sent to the ground console so that the ground console can mosaic at least some of the captured images in the set of captured images and generate special effects. The image processing method can automatically generate special effect images according to the image set captured by UAV, thus improving the efficiency of generating special effect images.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像处理方法、无人机、地面控制台及其图像处理系统
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种图像处理方法、无人机、地面控制台及其图像处理系统。
技术介绍
随着社会的发展，为满足人们对于图像表现形式的多样性的需求，特效图像应运而生，特效图像目前广泛应用于影视作品以及摄影作品中。现有技术中，首先需要通过多个视角的拍摄设备采集图像素材，或者通过载人飞机手工采集图像素材，然后利用个人计算机和图像处理软件对采集到的图像素材进行手动加工，得到特效图像。但是，采用上述方式生成特效图像时，图像素材采集程序复杂，且不能在采集到图像素材后快速生成特效图像，需要用户对采集到的图像素材进行手动加工，手动加工浪费时间，特效图像生成效率低。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种图像处理方法、无人机、地面控制台及其图像处理系统，可以自动生成特效图像，提高生成特效图像的效率。本专利技术实施例第一方面公开了一种图像处理方法，包括：接收地面控制台发送的特效拍摄控制信息，所述特效拍摄控制信息包括目标飞行轨迹；根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，所述目标飞行轨迹的非弯曲部分中的拍摄位置间隔相同，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔小于所述非弯曲部分中的拍摄位置间隔，所述拍摄姿态朝向目标拍摄对象；控制无人机按照所述目标飞行轨迹飞行，并根据所述拍摄位置间隔和所述拍摄姿态控制相机对所述目标拍摄对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，所述拍摄图像集合包括多张拍摄图像；将所述拍摄图像集合发送给所述地面控制台，以便于所述地面控制台对所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像。本专利技术实施例第二方面公开了另一种图像处理方法，包括：获取特效图像类型，并确定所述特效图像类型对应的特效拍摄控制信息，所述特效拍摄控制信息包括目标飞行轨迹；向无人机发送所述特效拍摄控制信息，以便于所述无人机根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，所述目标飞行轨迹的非弯曲部分中的拍摄位置间隔相同，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔小于所述非弯曲部分中的拍摄位置间隔，所述拍摄姿态朝向目标拍摄对象；接收所述无人机发送的拍摄图像集合，所述拍摄图像集合包括的多张拍摄图像是由所述无人机在按照所述目标飞行轨迹飞行的过程中，根据所述拍摄位置间隔和所述拍摄姿态控制相机对所述目标拍摄对象进行拍摄得到的；根据所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像分别截取的图像范围，对所述至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像，所述拍摄图像截取的图像范围与所述拍摄图像的拍摄位置处的弯曲弧度相关。本专利技术实施例第三方面公开了一种无人机，包括：处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过总线连接；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令；所述通信接口，用于收发信息或信令的交互；所述通信接口，用于接收地面控制台发送的特效拍摄控制信息，所述特效拍摄控制信息包括目标飞行轨迹；所述处理器，用于根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，所述目标飞行轨迹的非弯曲部分中的拍摄位置间隔相同，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔小于所述非弯曲部分中的拍摄位置间隔，所述拍摄姿态朝向目标拍摄对象；所述处理器，还用于控制无人机按照所述目标飞行轨迹飞行，并根据所述拍摄位置间隔和所述拍摄姿态控制相机对所述目标拍摄对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，所述拍摄图像集合包括多张拍摄图像；所述通信接口，还用于将所述拍摄图像集合发送给所述地面控制台，以便于所述地面控制台对所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像。本专利技术实施例第四方面公开了一种地面控制台，包括：处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过总线连接；所述存储器，用于存储程序指令；所述通信接口，用于收发信息或信令的交互；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令；所述处理器，用于获取特效图像类型，并确定所述特效图像类型对应的特效拍摄控制信息，所述特效拍摄控制信息包括目标飞行轨迹；所述通信接口，用于向无人机发送所述特效拍摄控制信息，以便于所述无人机根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，所述目标飞行轨迹的非弯曲部分中的拍摄位置间隔相同，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔小于所述非弯曲部分中的拍摄位置间隔，所述拍摄姿态朝向目标拍摄对象；所述通信接口，还用于接收所述无人机发送的拍摄图像集合，所述拍摄图像集合包括的多张拍摄图像是由所述无人机在按照所述目标飞行轨迹飞行的过程中，根据所述拍摄位置间隔和所述拍摄姿态控制相机对所述目标拍摄对象进行拍摄得到的；所述处理器，还用于根据所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像分别截取的图像范围，对所述至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像，所述拍摄图像截取的图像范围与所述拍摄图像的拍摄位置处的弯曲弧度相关。本专利技术实施例第五方面公开了一种图像处理系统，所述系统包括：上述第三方面所述的无人机和上述第四方面所述的地面控制台。本专利技术实施例第六方面公开了一种计算机程序产品，其中，当该计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行上述图像处理方法。本专利技术实施例第七方面公开了一种存储介质，其中，当该存储介质中的指令由处理器执行时，执行上述图像处理方法。本专利技术实施例中，首先接收地面控制台发送的特效拍摄控制信息，并根据该特效拍摄控制信息包括的目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，然后控制无人机按照该目标飞行轨迹飞行，并根据该拍摄位置间隔和拍摄姿态控制相机对目标拍摄对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，最后将该拍摄图像集合发送给地面控制台，以便于地面控制台对该拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像，可以根据无人机拍摄得到的图像集合自动生成特效图像，从而提高生成特效图像的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例公开的一种图像处理方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例公开的一种图像拼接过程的示意图；图3是本专利技术实施例公开的一种特效飞行轨迹的示意图；图4是本专利技术实施例公开的另一种特效飞行轨迹的示意图；图5是本专利技术实施例公开的又一种特效飞行轨迹的示意图；图6是本专利技术实施例公开的又一种特效飞行轨迹的示意图；图7是本专利技术实施例公开的又一种特效飞行轨迹的示意图；图8是本专利技术实施例公开的一种无人机的结构示意图；图9是本专利技术实施例公开的一种地面控制台的结构示意图；图10是本专利技术实施例公开的一种图像处理系统的架构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。请参阅图1，为本专利技术实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图。本实施例中所描述的图像处理方法，包括但不限于以下步骤：101、地面控制台获取特效图像类型，并确定所述特效图像类型对应的特效拍摄控制信息。本专利技术实施例中，该特效拍摄控制信息包括目标飞行轨迹。具体地，地面控制台首先接收用户选择的特效图像，并获取用户选择的特效图像所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收地面控制台发送的特效拍摄控制信息，所述特效拍摄控制信息包括目标飞行轨迹；根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，所述目标飞行轨迹的非弯曲部分中的拍摄位置间隔相同，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔小于所述非弯曲部分中的拍摄位置间隔，所述拍摄姿态朝向目标拍摄对象；控制无人机按照所述目标飞行轨迹飞行，并根据所述拍摄位置间隔和所述拍摄姿态控制相机对所述目标拍摄对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，所述拍摄图像集合包括多张拍摄图像；将所述拍摄图像集合发送给所述地面控制台，以便于所述地面控制台对所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收地面控制台发送的特效拍摄控制信息，所述特效拍摄控制信息包括目标飞行轨迹；根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，所述目标飞行轨迹的非弯曲部分中的拍摄位置间隔相同，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔小于所述非弯曲部分中的拍摄位置间隔，所述拍摄姿态朝向目标拍摄对象；控制无人机按照所述目标飞行轨迹飞行，并根据所述拍摄位置间隔和所述拍摄姿态控制相机对所述目标拍摄对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，所述拍摄图像集合包括多张拍摄图像；将所述拍摄图像集合发送给所述地面控制台，以便于所述地面控制台对所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔与所述弯曲部分处的弯曲弧度成负相关。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特效拍摄控制信息是根据预先记录的所述无人机的飞行轨迹生成的。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特效拍摄控制信息是根据用户预先绘制的飞行轨迹生成的。5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹包括第一飞行轨迹和第二飞行轨迹，所述第一飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中平行于所述目标拍摄对象的部分，所述第二飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中弯曲的部分，所述第二飞行轨迹的弯曲弧度由小变大。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，包括：根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态；所述第一飞行轨迹中的拍摄位置间隔相同，所述第一飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态垂直朝向所述目标拍摄对象；所述第二飞行轨迹中的拍摄位置间隔由大变小，所述第二飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态倾斜朝向所述目标拍摄对象。7.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹包括第一飞行轨迹、第二飞行轨迹和第三飞行轨迹；所述第一飞行轨迹和所述第三飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中弯曲的部分，所述第一飞行轨迹的弯曲弧度由大变小，所述第三飞行轨迹的弯曲弧度由小变大；所述第二飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中平行于所述目标拍摄对象的部分。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，包括：根据所述第一飞行轨迹、所述第二飞行轨迹和所述第三飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态；所述第一飞行轨迹中的拍摄位置间隔由小变大，所述第一飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态倾斜朝向所述目标拍摄对象；所述第二飞行轨迹中的拍摄位置间隔相同，所述第二飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态垂直朝向所述目标拍摄对象；所述第三飞行轨迹中的拍摄位置间隔由大变小，所述第三飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态倾斜朝向所述目标拍摄对象。9.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹包括第一飞行轨迹、第二飞行轨迹、第三飞行轨迹和第四飞行轨迹；所述第一飞行轨迹和所述第四飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中平行于所述目标拍摄对象的部分；所述第二飞行轨迹和所述第三飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中弯曲的部分，所述第二飞行轨迹的弯曲弧度由小变大，所述第三飞行轨迹的弯曲弧度由大变小。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，包括：根据所述第一飞行轨迹、所述第二飞行轨迹、所述第三飞行轨迹和所述第四飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态；所述第一飞行轨迹中的拍摄位置间隔相同，所述第一飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态垂直朝向所述目标拍摄对象；所述第二飞行轨迹中的拍摄位置间隔由大变小，所述第二飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态倾斜朝向所述目标拍摄对象；所述第三飞行轨迹中的拍摄位置间隔由小变大，所述第三飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态倾斜朝向所述目标拍摄对象；所述第四飞行轨迹中的拍摄位置间隔相同，所述第四飞行轨迹中的拍摄位置对应的拍摄姿态垂直朝向所述目标拍摄对象。11.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹包括两条所述第一飞行轨迹、两条所述第二飞行轨迹和两条所述第三飞行轨迹；其中，所述根据所述第一飞行轨迹、所述第二飞行轨迹和所述第三飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，包括：根据所述两条所述第一飞行轨迹、所述两条所述第二飞行轨迹和所述两条所述第三飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态。12.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取特效图像类型，并确定所述特效图像类型对应的特效拍摄控制信息，所述特效拍摄控制信息包括目标飞行轨迹；向无人机发送所述特效拍摄控制信息，以便于所述无人机根据所述目标飞行轨迹确定拍摄位置间隔和拍摄姿态，所述目标飞行轨迹的非弯曲部分中的拍摄位置间隔相同，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔小于所述非弯曲部分中的拍摄位置间隔，所述拍摄姿态朝向目标拍摄对象；接收所述无人机发送的拍摄图像集合，所述拍摄图像集合包括的多张拍摄图像是由所述无人机在按照所述目标飞行轨迹飞行的过程中，根据所述拍摄位置间隔和所述拍摄姿态控制相机对所述目标拍摄对象进行拍摄得到的；根据所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像分别截取的图像范围，对所述至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像，所述拍摄图像截取的图像范围与所述拍摄图像的拍摄位置处的弯曲弧度相关。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹的弯曲部分中的拍摄位置间隔与所述弯曲部分处的弯曲弧度成负相关。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述拍摄图像截取的图像范围与所述拍摄图像的拍摄位置处的弯曲弧度成负相关。15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述特效拍摄控制信息是根据预先记录的所述无人机的飞行轨迹生成的。16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述特效拍摄控制信息是根据用户预先绘制的飞行轨迹生成的。17.根据权利要求12～16任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像分别截取的图像范围，对所述至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像，包括：获取所述相机的相机参数以及所述无人机预先记录的所述拍摄图像集合包括的所述多张拍摄图像的拍摄位置和拍摄姿态；根据所述多张拍摄图像中的至少部分拍摄图像的拍摄位置和拍摄姿态确定所述至少部分拍摄图像分别截取的图像范围；根据所述相机参数、所述至少部分拍摄图像的拍摄位置和拍摄姿态、以及所述至少部分拍摄图像分别截取的图像范围对所述至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹包括第一飞行轨迹和第二飞行轨迹，所述第一飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中平行于所述目标拍摄对象的部分，所述第二飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中弯曲的部分，所述第二飞行轨迹的弯曲弧度由小变大。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，拍摄位置处于所述第一飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围相同；拍摄位置处于所述第二飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围由大变小。20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹包括第一飞行轨迹、第二飞行轨迹和第三飞行轨迹；所述第一飞行轨迹和所述第三飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中弯曲的部分，所述第一飞行轨迹的弯曲弧度由大变小，所述第三飞行轨迹的弯曲弧度由小变大；所述第二飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中平行于所述目标拍摄对象的部分。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，拍摄位置处于所述第一飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围由小变大；拍摄位置处于所述第二飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围相同；拍摄位置处于所述第三飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围由大变小。22.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹包括第一飞行轨迹、第二飞行轨迹、第三飞行轨迹和第四飞行轨迹；所述第一飞行轨迹和所述第四飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中平行于所述目标拍摄对象的部分；所述第二飞行轨迹和所述第三飞行轨迹为所述目标飞行轨迹中弯曲的部分，所述第二飞行轨迹的弯曲弧度由小变大，所述第三飞行轨迹的弯曲弧度由大变小。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，拍摄位置处于所述第一飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围相同；拍摄位置处于所述第二飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围由大变小；拍摄位置处于所述第三飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围由小变大；拍摄位置处于所述第四飞行轨迹中的拍摄图像截取的图像范围相同。24.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述目标飞行轨迹包括两条所述第一飞行轨迹、两条所述第二飞行轨迹和两条所述第三飞行轨迹。25.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄图像集合中的至少部分拍摄图像分别截取的图像范围，对所述至少部分拍摄图像进行拼接，生成特效图像之后，所述方法还包括：接收用户输入的后期特效处理指令；响应所述后期特效处理指令对所述特效图像进行后期特效处理，得到后期特效处理后的特效图像。26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述后期特效处理指令包括旋转、扭曲、调整色调、调整色系和变换风格。27.一种无人机，其特征在于，包括：处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过总线连接；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令；所述通信接口，用于收发信息或信令的交互；所述通信接口，用于接收地...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏冠华，刘昂，毛曙源，胡骁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44