障碍物信息提示方法、系统、设备、装置及记录介质制造方法及图纸

本公开提供障碍物信息提示方法、系统、设备、装置以及计算机可读记录介质。该障碍物信息提示方法，用于在显示屏的操作界面或观测界面上显示移动体和障碍物的信息，包括：获取由感测元件感测到的相对于所述移动体在预设距离范围内的所述障碍物的信息，并将感测到的所述障碍物相对于所述移动体的相对位置信息作为障碍物相对位置信息；获取由定位装置获取的所述移动体的实际位置信息，作为移动体实际位置信息；根据所述障碍物相对位置信息和所述移动体实际位置信息，计算出所述障碍物的实际位置信息，作为障碍物实际位置信息；根据所述移动体实际位置信息和所述障碍物实际位置信息在所述显示屏上显示所述移动体和所述障碍物。

Obstacle information prompting method, system, device, device and recording medium

The present disclosure provides an obstacle information prompting method, a system, a device, and a computer readable recording medium. The obstacle information prompting method for displaying the information of the moving object and the obstacle on the operation interface or the observation interface of the display screen includes: acquiring the information of the obstacle sensed by the sensing element relative to the moving object within a preset distance, and relative to the moving object sensed by the sensing element; The relative position information of the body is taken as the relative position information of the obstacle; the actual position information of the mobile body acquired by the positioning device is obtained as the actual position information of the mobile body; and the actual position information of the obstacle is calculated according to the relative position information of the obstacle and the actual position information of the mobile body as the actual position information of the obstacle. The actual position information of the obstacle is displayed on the display screen according to the actual position information of the mobile body and the actual position information of the obstacle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】障碍物信息提示方法、系统、设备、装置及记录介质
本公开涉及一种障碍物信息显示方法、装置及系统、障碍物信息显示设备及记录介质。
技术介绍
随着自动化技术的快速发展，机器人、无人机、自走型潜水设备、自动驾驶车辆等先端技术也正不断蓬勃发展。这样，针对这些自走型移动体，如何准确探测障碍物，如何可靠并直观地将探测到的障碍物信息提供给用户，如何有效避开障碍物等的课题都有待解决和不断完善。其中，在现有的将相对于移动体而探测到的障碍物信息提供给用户的方法中大都是仅显示移动体与障碍物的相对位置关系(例如，移动体与障碍物之间的距离、方位等)，而尚没有在实际地图上实时标注障碍物的实际位置(例如，经纬度、海拔高度等)，呈现给用户，让用户直观且实时地掌控移动体进行作业这样的方法。由此，如何为机器人、无人机、自走型潜水设备、自动驾驶车辆等这样的自走型移动体的用户提供直观且实时的障碍物位置信息，以提高用户体验，就成为本领域急切有待解决的技术问题。
技术实现思路
本公开就是为了解决上述这样的技术问题而做出的。本公开的一个方面提供了一种障碍物信息提示方法，用于在显示屏的操作界面或观测界面上显示移动体和障碍物的信息，包括：获取障碍物信息，获取由感测元件感测到的相对于所述移动体在预设距离范围内的所述障碍物的信息，并将感测到的所述障碍物相对于所述移动体的相对位置信息作为障碍物相对位置信息；获取移动体信息，获取由定位装置获取的所述移动体的实际位置信息，作为移动体实际位置信息；计算障碍物位置，根据所述障碍物相对位置信息和所述移动体实际位置信息，计算出所述障碍物的实际位置信息，作为障碍物实际位置信息；显示障碍物信息，根据所述移动体实际位置信息和所述障碍物实际位置信息在所述显示屏上显示所述移动体和所述障碍物。本公开的另一个方面提供了一种障碍物信息提示系统，包括：移动体；移动体显示终端，包含显示屏，在该显示屏的操作界面或观测界面上显示移动体和障碍物的信息；感测元件，用于感测相对于所述移动体在预设距离范围内的所述障碍物的信息，并将感测到的所述障碍物相对于所述移动体的相对位置信息作为移动体相对位置信息；定位装置，用于获取所述移动体的实际位置信息，作为移动体实际位置信息，该障碍物信息提示系统根据所述感测元件感测到的所述障碍物相对位置信息和所述定位装置获取到的所述移动体实际位置信息，计算出所述障碍物的实际位置信息，作为障碍物实际位置信息，根据所述移动体实际位置信息和所述障碍物实际位置信息在所述显示屏上显示所述移动体和所述障碍物。本公开的另一方面提供一种障碍物信息提示设备，包括：显示屏，在该显示屏的操作界面或观测界面上显示移动体和障碍物的信息；接收单元，能够接收从外部发来的信息；处理器，用于控制所述障碍物信息提示设备，具体用于：由所述接收单元接收由感测元件感测到的相对于所述移动体在预设距离范围内的所述障碍物的信息，并将感测到的所述障碍物相对于所述移动体的相对位置信息作为障碍物相对位置信息；由所述接收单元接收由定位装置获取的所述移动体的实际位置信息，作为移动体实际位置信息；根据所述障碍物相对位置信息和所述移动体实际位置信息，计算出所述障碍物的实际位置信息，作为障碍物实际位置信息；根据所述移动体实际位置信息和所述障碍物实际位置信息在所述显示屏上显示所述移动体和所述障碍物。本公开的另一方面提供一种障碍物信息提示装置，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行所述一个方面的任一项的所述障碍物信息提示方法。本公开的另一方面提供一种计算机可读记录介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使所述处理器执行所述一个方面的任一项所述的障碍物信息提示方法。根据本公开的障碍物信息提示方法、装置及系统、设备及计算机可读记录介质，能为机器人、无人机、自走型潜水设备、自动驾驶车辆等这样的自走型移动体的用户提供直观且实时的障碍物位置信息，以提高用户体验。附图说明为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：图1示意性示出了本公开实施例的障碍物信息提示系统的结构简图。图2示意性示出了本公开实施例的障碍物信息提示设备的结构简图。图3示意性示出了本公开实施例的障碍物信息提示方法的简要流程图。图4示意性示出了本公开实施例的障碍物信息提示设备中的显示屏上的显示情形的示例图。图5示意性示出了本公开实施例的障碍物信息提示设备中的显示屏上的显示情形的另一示例图。图6示意性示出了本公开另一实施例的障碍物信息提示装置的结构简图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。图1示意性示出了本公开实施例的障碍物信息提示系统的结构简图。如图1所示，本公开实施例的障碍物信息提示系统W至少包括：移动体M、移动体显示终端T、感测元件S和定位装置G。所述移动体M可以是自走型机器人、无人机、自走型潜水设备、自动驾驶车辆等任意的自走型移动体。其中，h表示该移动体M的前端，而箭头表示该移动体M正在行驶的方向。根据所述前端h和箭头的方向可知当前该移动体M的行进方向是前进。而不言而喻，根据该移动体M的所述前端h的朝向和例如该移动体M的加速度的方向就可以获得该移动体M的行进方向，该行进方向可以是前进、后退、上升、下降之中的任一个方向以及任意方向的组合。移动体显示终端T既可以是如图1所示的便携式电脑，也可以是台式电脑、手机终端、平板电脑等任意的例如用于控制所述移动体M的控制终端等。而且，该移动体显示终端T至少包括显示屏P，该显示屏P具备操作界面或观测界面，在所述操作界面或观测界面上可以显示各种与所述移动体M相关的信息，例如，图1中所示的所述移动体M自身的信息和图1中所示的所述移动体M的行进方向上的障碍物B的信息等。定位装置G可以是例如GPS、RTK等用于获取所述移动体M的实际位置信息以作为移动体实际位置信息的定位装置等。其中，所述移动体实际位置信可以至少包括所述移动体M实际的经纬度即移动体经纬度、以及海拔高度即移动体海拔高度。此外，所述移动体实际位置信息还包括所述移动体M的前端h的朝向，以无人机为例，所述前端朝向即机头朝向。此外，所述移动体实际位置信息还包括所述移动体M的加速度方向。这样，根据所述移动体M的前端h的朝向和所述移动体M的加速度方向，就可以计算出所述移动体M的例如前进、后退、上升、下降这样的行进方向。感测元件S可以是例如雷达探测器、视觉探测器、超声波探测器、或激光探测器等任意的用于感测相对于所述移动体M在预设距离范围内的所述障碍物B的信息，并将感测到的所述障碍物B相对于所述移动体的例如相对距离和方位等的相对位置信息作为移动体相对位置信息。其中，在图1中虽仅示出一个障碍物B，但不言而喻，所述障碍物B当然可以是多个。此外，所述预设距离范围优选随着所述移动体M的移动速度的增大而增大，例如，若所述移动体M为无人机，则其速度一般要比自走型机器人快很多，故无人机的预设距离范围当然也要比自走型机器人的预设距离范围大很多，这样才能充分满足可靠感测障碍物的目的和要求。此外，尽管如图1所示那样，优选该感测元件S被设置在所述移动体M上，这样可以更准确和方便感测，但是，不言而喻，该该感测元件S也可以不被设置在所述移动体M上，而是被设置在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物信息提示方法，用于在显示屏的操作界面或观测界面上显示移动体和障碍物的信息，包括：获取障碍物信息，获取由感测元件感测到的相对于所述移动体在预设距离范围内的所述障碍物的信息，并将感测到的所述障碍物相对于所述移动体的相对位置信息作为障碍物相对位置信息；获取移动体信息，获取由定位装置获取的所述移动体的实际位置信息，作为移动体实际位置信息；计算障碍物位置，根据所述障碍物相对位置信息和所述移动体实际位置信息，计算出所述障碍物的实际位置信息，作为障碍物实际位置信息；显示障碍物信息，根据所述移动体实际位置信息和所述障碍物实际位置信息在所述显示屏上显示所述移动体和所述障碍物。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种障碍物信息提示方法，用于在显示屏的操作界面或观测界面上显示移动体和障碍物的信息，包括：获取障碍物信息，获取由感测元件感测到的相对于所述移动体在预设距离范围内的所述障碍物的信息，并将感测到的所述障碍物相对于所述移动体的相对位置信息作为障碍物相对位置信息；获取移动体信息，获取由定位装置获取的所述移动体的实际位置信息，作为移动体实际位置信息；计算障碍物位置，根据所述障碍物相对位置信息和所述移动体实际位置信息，计算出所述障碍物的实际位置信息，作为障碍物实际位置信息；显示障碍物信息，根据所述移动体实际位置信息和所述障碍物实际位置信息在所述显示屏上显示所述移动体和所述障碍物。2.根据权利要求1所述的障碍物信息提示方法，其中，所述障碍物相对位置信息至少包括：所述障碍物相对于所述移动体的距离和方位。3.根据权利要求1所述的障碍物信息提示方法，其中，所述移动体实际位置信息至少包括所述移动体实际的经纬度即移动体经纬度、以及海拔高度即移动体海拔高度，所述障碍物实际位置信息至少包括所述障碍物实际的经纬度即障碍物经纬度、以及海拔高度即障碍物海拔高度。4.根据权利要求3所述的障碍物信息提示方法，其中，所述移动体实际位置信息还包括所述移动体的前端朝向，所述障碍物相对位置信息至少包括所述障碍物相对于所述移动体的距离和相对于所述移动体的前端朝向的方向，所述计算障碍物位置具体包括：根据所述障碍物相对位置信息、所述移动体经纬度、所述移动体海拔高度和所述前端朝向，计算出所述障碍物经纬度和所述障碍物海拔高度。5.根据权利要求4所述的障碍物信息提示方法，其中，所述移动体实际位置信息还包括所述移动体的加速度方向，所述显示障碍物信息还包括：计算行进方向，根据所述移动体的所述前端朝向、所述加速度方向，计算出所述移动体的行进方向；在所述显示屏上显示所述进行方向上的所述障碍物。6.根据权利要求5所述的障碍物信息提示方法，其中，所述显示障碍物信息还包括：标记所述行进方向上与所述移动体距离小于预设阈值的至少一个所述障碍物。7.根据权利要求6所述的障碍物信息提示方法，其中，将所述移动体与在所述行进方向上距该移动体最近的至少一个所述障碍物以直线进行连线。8.根据权利要求5所述的障碍物信息提示方法，其中，所述行进方向包括所述移动体的前进、后退、上升、下降之中的任一个方向。9.根据权利要求4所述的障碍物信息提示方法，其中，所述获取障碍物信息具体包括：结合所述移动体的行进方向，获取所述移动体的所述行进方向上的所述障碍物相对位置信息。10.根据权利要求9所述的障碍物信息提示方法，其中，所述获取障碍物信息具体包括：计算行进方向，根据所述移动体的所述前端朝向、所述加速度方向，计算出所述移动体的行进方向；获取所述行进方向上的所述障碍物相对位置信息。11.根据权利要求10所述的障碍物信息提示方法，其中，所述行进方向包括所述移动体的前进、后退、上升、下降之中的任一个方向。12.根据权利要求1-11中任一项所述的障碍物信息提示方法，其中，所述预设距离范围随着所述移动体的移动速度的增大而增大。13.根据权利要求1-11中任一项所述的障碍物信息提示方法，其中，在所述显示屏中还显示地图，将所述移动体和所述障碍物叠加显示在该地图上。14.根据权利要求13所述的障碍物信息提示方法，其中，所述地图上还显示有所述移动体预定行驶的行进路线。15.根据权利要求1-11中任一项所述的障碍物信息提示方法，其中，所述感测元件设置在所述移动体上，是雷达探测器、视觉探测器、超声波探测器、或激光探测器。16.根据权利要求1-11中任一项所述的障碍物信息提示方法，其中，所述移动体是无人机。17.根据权利要求16所述的障碍物信息提示方法，其中，所述显示屏设置在用于控制所述无人机的控制终端上。18.根据权利要求1-11中任一项所述的障碍物信息提示方法，其中，所述定位装置是GPS。19.一种障碍物信息提示系统，包括：移动体；移动体显示终端，包含显示屏，在该显示屏的操作界面或观测界面上显示移动体和障碍物的信息；感测元件，用于感测相对于所述移动体在预设距离范围内的所述障碍物的信息，并将感测到的所述障碍物相对于所述移动体的相对位置信息作为移动体相对位置信息；定位装置，用于获取所述移动体的实际位置信息，作为移动体实际位置信息，根据所述感测元件感测到的所述障碍物相对位置信息和所述定位装置获取到的所述移动体实际位置信息，计算出所述障碍物的实际位置信息，作为障碍物实际位置信息，根据所述移动体实际位置信息和所述障碍物实际位置信息在所述显示屏上显示所述移动体和所述障碍物。20.根据权利要求19所述的障碍物信息提示系统，其中，所述障碍物相对位置信息至少包括：所述障碍物相对于所述移动体的距离和方位。21.根据权利要求19所述的障碍物信息提示系统，其中，所述移动体实际位置信息至少包括所述移动体实际的经纬度即移动体经纬度、以及海拔高度即移动体海拔高度，所述障碍物实际位置信息至少包括所述障碍物实际的经纬度即障碍物经纬度、以及海拔高度即障碍物海拔高度。22.根据权利要求21所述的障碍物信息提示系统，其中，所述移动体实际位置信息还包括所述移动体的前端朝向，所述障碍物相对位置信息至少包括所述障碍物相对于所述移动体的距离和相对于所述移动体的前端朝向的方向，所述障碍物经纬度和所述障碍物海拔高度是根据所述障碍物相对位置信息、所述移动体经纬度、所述移动体海拔高度和所述前端朝向而计算出的。23.根据权利要求22所述的障碍物信息提示系统，其中，所述移动体实际位置信息还包括所述移动体的加速度方向，根据所述移动体的所述前端朝向、所述加速度方向，计算出所述移动体的行进方向，在所述显示屏上显示所述进行方向上的所述障碍物。24.根据权利要求23所述的障碍物信息提示系统，其中，在所述显示屏上，标记所述行进方向上与所述移动体距离小于预设阈值的至少一个所述障碍物。25.根据权利要求24所述的障碍物信息提示系统，其中，在所述显示屏上，将所述移动体与在所述行进方向上距该移动体最近的至少一个所述障...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄宗继，王春明，徐富，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44