The control method, equipment and unmanned aerial vehicle (UAV) include: acquiring the status information of UAV (S101); determining the control command according to the status information of UAV; using the control command to control the shape of UAV (S102); sending the control command to the flight controller (S103). In this way, the configuration of UAV can be controlled according to the state information of UAV, which overcomes the shortcomings that the unified control by flight controller can not meet the needs of more scenes, the control mode is fixed and single, and the shortcomings such as misoperation and missed operation easily caused by the user through the control terminal can be overcome. It can cover more scene requirements without user involvement, and improves the flexibility and intelligence of UAV shape control.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器
本专利技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器。
技术介绍
现有技术中无人飞行器上设置有若干活动部件，例如起落架、降落伞、扰流板，机臂等，通过对这些活动部件进行控制，改变无人飞行器的形态以适应不同的场景需求。目前这些活动部件由无人飞行器的飞行控制器统一控制或者由用户通过控制终端控制。然而，由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求，控制方式固定且单一；由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作等现象出现，从而导致对无人飞行器的形态控制不够智能化，缺乏灵活性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器，以提高无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。本专利技术实施例的第一方面是提供一种无人飞行器的控制方法，包括：获取无人飞行器的状态信息；根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；将所述控制指令发送给飞行控制器。本专利技术实施例的第二方面是提供一种无人飞行器的控制方法，包括：接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令...
【技术保护点】
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器的状态信息；根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；将所述控制指令发送给飞行控制器。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器的状态信息；根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；将所述控制指令发送给飞行控制器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态，包括：所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动部件包括如下至少一种：起落架、降落伞、机臂、扰流板。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括如下至少一种：根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；根据所述无人飞行器所处的预设工作点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；根据所述无人飞行器所处的预设降落点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述活动部件的状态信息；所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括如下至少一种：根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；根据所述无人飞行器所处的预设工作点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；根据所述无人飞行器所处的预设降落点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及降落伞的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及机臂的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。11.根据权利要求2-10任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：所述活动部件的标识信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于控制所述标识信息指示的活动部件。12.根据权利要求2-11任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括：所述活动部件的目标状态信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。13.根据权利要求2-12任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括：控制所述活动部件运动的速度信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于指示所述飞行控制器按照所述速度信息指示的速度控制所述活动部件。14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述获取无人飞行器的状态信息，包括：接收所述飞行控制器发送的所述无人飞行器的状态信息。15.根据权利要求7-13任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述活动部件的状态信息，包括：接收所述飞行控制器发送的所述活动部件的状态信息。16.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息确定的；根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态，包括：根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述活动部件包括如下至少一种：起落架、降落伞、机臂、扰流板。19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：所述活动部件的标识信息；所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述控制指令控制所述标识信息指示的活动部件。20.根据权利要求17-19任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括：所述活动部件的目标状态信息；所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述控制指令控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。21.根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括：控制所述活动部件运动的速度信息；所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：按照所述控制指令中的速度信息指示的速度控制所述活动部件。22.根据权利要求16-21任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态，包括：对所述控制指令进行合法性检测；若所述控制指令合法，则根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。23.根据权利要求16-22任一项所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的控制指令之前，还包括：向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息。24.根据权利要求17-22任一项所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的控制指令之前，还包括：向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息和活动部件的状态信息；所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息和所述活动部件的状态信息确定的。25.一种控制设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，单独或协同工作，以及通信接口；所述通信接口和所述处理器通讯连接；所述处理器用于：获取无人飞行器的状态信息；根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；所述通信接口用于：将所述控制指令发送给飞行控制器。26.根据权利要求25所述的控制设备，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态，包括：所述控制指令...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈超彬，刘启明，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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