一种机器人多自由度管线支架制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人多自由度管线支架，包括：一中心轴及一支撑底座，所述中心轴垂直安装在所述支撑底座上，所述中心轴一端与所述支撑底座的一端连接，所述机器人J3轴支架固定在所述中心轴上连接所述支撑底座的一端；所述机器人J4轴支架固定在所述中心轴的中部；机器人J6轴旋转支架,所述机器人J6轴支架固定在所述中心轴上未连接所述支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座、管线前端支架。使用本发明专利技术能够使机器人运动时，管线支架能够调整其安装角度，能够提高调试效率，减少后期增加需求而进行的支架修改，节约了使用成本；管线缠绕和挤压的情况减少则能延长线缆的使用寿命，降低维护成本；改进管线拆卸方式，可以节省维护时间，提高维护效率。

A robot multi degree of freedom pipeline support

The invention discloses a multi-degree-of-freedom pipeline support for a robot, which comprises a central axis and a support base, the central axis vertically mounted on the support base, one end of the central axis is connected with one end of the support base, and the robot J3 axis support is fixed on the central axis to connect one end of the support base. The robot J4 axis bracket is fixed in the middle of the center axis, and the robot J6 axis rotating bracket is fixed at one end of the center axis which is not connected with the support base, further including the bracket front end fixing seat and pipeline front end bracket. The invention can adjust the installation angle of the pipeline support when the robot moves, improve the debugging efficiency, reduce the later increasing demand and modify the pipeline support to save the use cost; reduce the winding and extrusion of the pipeline can prolong the service life of the cable and reduce the maintenance cost; improve the pipeline disassembly; Unloading mode can save maintenance time and improve maintenance efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人多自由度管线支架
本专利技术属于机械设备及自动化领域，具体涉及一种机器人多自由度管线支架。
技术介绍
在机器人自动化系统中，机器人轴上会安装如搬运手爪或焊枪等执行元件，这些设备的控制都需要通过线缆供电或者气管供气，以及有诸多传感器线缆需要连接。因此机器人上都会安装有管线支架，用于固定波纹管，线缆气管等管线就通过波纹管进行保护。固定支架起到约束管线的运动，防止管线妨碍机器人动作以及在运动过程中勾到外围设备造成线缆或设备损坏的作用。目前采用的结构是利用机器人末端手爪来安装固定式支架，限制管线的自由度。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题提供了一种机器人多自由度管线支架。为达到以上目的，通过以下技术方案实现的：一种机器人多自由度管线支架，包括：一中心轴及一支撑底座，所述中心轴垂直安装在所述支撑底座上，所述中心轴一端与所述支撑底座的一端连接，还包括：机器人J3轴支架，所述机器人J3轴支架固定在所述中心轴上连接所述支撑底座的一端；机器人J4轴支架，所述机器人J4轴支架固定在所述中心轴的中部；机器人J6轴旋转支架,所述机器人J6轴支架固定在所述中心轴上未连接所述支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座、管线前端支架，L型连接板和抱箍支架，所述支架前端固定座与所述管线前端支架通过螺栓固定连接，所述管线前端支架和所述抱箍支架通过L型连接板用螺栓固定连接。优选地，所述中心轴上连接所述支撑底座的一端还设置一固定座；所述机器人J3轴支架上设有与所述固定座匹配的通孔，所述机器人J3轴支架通过所述通孔固定在所述固定座上。优选地，所述机器人J3轴支架的一侧垂直折叠伸出有方形耳，所述方形耳上设有可通过管线或电缆的第一圆形通孔，通过所述第一圆形通孔可拆卸的安装有与所述第一圆形通孔相匹配的管体，并且所述方形耳上设置有贯穿通孔的方槽。优选地，所述机器人J4轴支架包括支撑块和支撑板，所述支撑块垂直固定连接在所述支撑板未连接所述机器人J4轴的一端，所述支撑块上设有可通过管线或电缆的第二圆形通孔。优选地，所述机器人J4轴支架的所述支撑板上设置有多组孔，所述支撑板上的每组孔都与所述轴上的所述固定座上相对应的孔通过螺栓固定连接。优选地，述机器人J4轴支架的所述支撑板可折叠为阶梯形状。优选地，所述管线前端支架包括支架、支撑座和转轴，所述支撑座的中部安装有轴承，所述支架和所述支撑座通过所述转轴和所述轴承旋转连接。优选地，所述支架上设有所述固定支架前端固定座的螺纹孔和可通过管线或电缆的所述第三圆形通孔，并且所述支架上设有贯穿所述第三圆形通孔的槽。优选地，还包括包箍，所述抱箍与所述抱箍支架通过螺栓可拆卸固定连接。本专利技术具有以下优点：本专利技术能够使机器人运动时，管线支架能够调整其安装角度，便于后期优化机器人运动轨迹动作；适应机器人的大角度旋转，防止管线缠绕和挤压导致损坏设备或线缆；管线固定支架有开槽，可以方便地将管线从支座中拿出而无需把整根管线抽出，能够提高调试效率，减少后期增加需求而进行的支架修改，节约了使用成本；管线缠绕和挤压的情况减少则能延长线缆的使用寿命，降低维护成本；改进管线拆卸方式，可以节省维护时间，提高维护效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是一种机器人多自由度管线支架实施例的示意图；图2是本专利技术一种机器人多自由度管线支架中的J6轴旋转支架实施例的示意图；图3是本专利技术一种机器人多自由度管线支架J6轴管线前端支架实施例的剖面图。上述说明书中附图标记表示说明：1、机器人J3轴支架；2、机器人J4轴支架；3、机器人J6轴支架；4、支撑板；5支撑块；6、支架前端固定座；7、抱箍支架；8、抱箍；9、L型连接板；10、管线前端支架；11、支撑座；12支架；13、槽；14、转轴；15、轴承。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1—3所示，本专利技术较佳的实施例中，根据现有技术存在的问题，现提供一种机器人多自由度管线支架，包括：一中心轴及一支撑底座，中心轴垂直安装在支撑底座上，中心轴一端与支撑底座的一端连接，还包括：机器人J3轴支架1，机器人J3轴支架1固定在中心轴上连接支撑底座的一端；机器人J4轴支架2，机器人J4轴支架2固定在中心轴的中部；机器人J6轴旋转支架3,机器人J6轴支架3固定在中心轴上未连接支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座6、管线前端支架10，L型连接板9和抱箍支架7，支架前端固定座6与管线前端支架10通过螺栓固定连接，管线前端支架10和抱箍支架7通过L型连接板9用螺栓固定连接。本专利技术较佳的实施例中，中心轴上连接支撑底座的一端还设置一固定座；机器人J3轴支架1上设有与固定座匹配的通孔，机器人J3轴支架1通过通孔固定在固定座上。本专利技术较佳的实施例中，机器人J3轴支架1的一侧垂直折叠伸出有方形耳，方形耳上设有可通过管线或电缆的第一圆形通孔，通过第一圆形通孔可拆卸的安装有与第一圆形通孔相匹配的管体，并且方形耳上设置有贯穿通孔的方槽。具体地，方形耳上设置的贯穿通孔及方槽可根据通过管线或电缆的要求更改尺寸大小。本专利技术较佳的实施例中，所述机器人J4轴支架2包括支撑块5和支撑板4，支撑块5垂直固定连接在支撑板4未连接机器人J4轴的一端，支撑块5上设有可通过管线或电缆的第二圆形通孔。本专利技术较佳的实施例中，机器人J4轴支架的支撑板4上设置有多组孔，支撑板4上的每组孔都与轴上的固定座上相对应的孔通过螺栓固定连接。本专利技术较佳的实施例中，述机器人J4轴支架的支撑板4可折叠为阶梯形状。本专利技术较佳的实施例中，管线前端支架10包括支架12、支撑座11和转轴14，支撑座11的中部安装有轴承，支架12和支撑座11通过转轴14和轴承旋转连接。具体地，机器人J6轴末端的管线前端支架10能进行旋转，适应机器人J6的大角度旋转，防止管线缠绕和挤压导致损坏设备或线缆。本专利技术较佳的实施例中，支架12上设有固定支架前端固定座6的螺纹孔和可通过管线或电缆的第三圆形通孔，并且支架12上设有贯穿第三圆形通孔的槽13。具体地，管线固定支架贯穿圆形通孔的槽13，可以方便地将管线从支座12中拿出而无需把整根管线抽出。本专利技术较佳的实施例中，还包括包箍8，抱箍8与抱箍支架7通过螺栓可拆卸固定连接。本专利技术的有益效果在于：本专利技术能够使机器人运动时，支架能够调整其安装角度，便于后期优化机器人运动轨迹动作；适应机器人的大角度旋转，防止管线缠绕和挤压导致损坏设备或线缆；支架有开槽，可以方便地将管线从支座中拿出而无需把整根管线抽出，能够提高调试效率，减少后期增加需求而进行的支架修改，节约了使用成本；管线缠绕和挤压的情况减少则能延长线缆的使用寿命，降低维护成本；改进管线拆卸方式，可以节省维护时间，提高维护效率。以上所述，仅是本专利技术的较佳实施例而已，并非对本专利技术作任何形式上的限制，虽然本专利技术已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本专利技术，任何熟悉本专业的技术人员在不脱离本专利技术技术方案范围内，当可利用上述揭示的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人多自由度管线支架，其特征在于，包括：一中心轴及一支撑底座，所述中心轴垂直安装在所述支撑底座上，所述中心轴一端与所述支撑底座的一端连接，还包括：机器人J3轴支架，所述机器人J3轴支架固定在所述中心轴上连接所述支撑底座的一端；机器人J4轴支架，所述机器人J4轴支架固定在所述中心轴的中部；机器人J6轴旋转支架,所述机器人J6轴支架固定在所述中心轴上未连接所述支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座、管线前端支架，L型连接板和抱箍支架，所述支架前端固定座与所述管线前端支架通过螺栓固定连接，所述管线前端支架和所述抱箍支架通过L型连接板用螺栓固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人多自由度管线支架，其特征在于，包括：一中心轴及一支撑底座，所述中心轴垂直安装在所述支撑底座上，所述中心轴一端与所述支撑底座的一端连接，还包括：机器人J3轴支架，所述机器人J3轴支架固定在所述中心轴上连接所述支撑底座的一端；机器人J4轴支架，所述机器人J4轴支架固定在所述中心轴的中部；机器人J6轴旋转支架,所述机器人J6轴支架固定在所述中心轴上未连接所述支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座、管线前端支架，L型连接板和抱箍支架，所述支架前端固定座与所述管线前端支架通过螺栓固定连接，所述管线前端支架和所述抱箍支架通过L型连接板用螺栓固定连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人多自由度管线支架，其特征在于，所述中心轴上连接所述支撑底座的一端还设置一固定座；所述机器人J3轴支架上设有与所述固定座匹配的通孔，所述机器人J3轴支架通过所述通孔固定在所述固定座上。3.根据权利要求1所述的一种机器人多自由度管线支架，其特征在于，所述机器人J3轴支架的一侧垂直折叠伸出有方形耳，所述方形耳上设有可通过管线或电缆的第一圆形通孔，通过所述第一圆形通孔可拆卸的安装有与所述第一圆形通孔相匹配的管体，并且所述方形耳上设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙冬炜，李修武，朱晶晶，单齐勇，钟伟平，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31