本发明专利技术公开了一种货物码垛的路径规划方法、系统和工控机，属于码垛机器人技术领域。方法包括：步骤S1，码垛机器人将机器人状态发送给工控机，以供工控机确定当前位置；步骤S2，工控机根据垛型参数处理得到下一次码垛的位置参数，以确定终止位置；步骤S3，工控机根据当前位置和终止位置确定码垛区域，将码垛区域划分为多个子区域，并于各个子区域中分别规划得到最短路径所经过的路径点；步骤S4，工控机根据所有路径点整合形成移动路径并下发给码垛机器人。上述技术方案的有益效果是：从局部和全局的角度对码垛机器人进行路径规划，提升码垛机器人的运行效率，考虑到机器人动力限制，实现了路径规划中的干涉避障功能。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛机器人，尤其涉及一种货物码垛的路径规划方法、系统和工控机。
技术介绍
1、在当前的机器人货物堆垛应用领域，一系列普遍存在的问题需要得到解决。其中，机器人堆垛系统对不同货物堆垛参数的适应能力仍是一个关键的问题。虽然现有的技术已经能够让机器人执行一些基础的货物堆垛任务，但是机器人在面对复杂和多变的环境时仍然显得力不从心。例如，当需要处理的货物在形状、尺寸、重量等属性上发生改变时，机器人可能无法有效地进行堆垛。因此，我们需要开发更智能、适应性更强的机器人系统，使其能够自我适应不同的物品和环境。
2、当前，在机器人堆垛领域，面临的主要挑战是如何对码垛机器人进行路径规划。具体地，在堆垛过程中，机器人需要移动和操纵物品，这就要求机器人能够有效地规划自己的路径，以便在最短的时间内完成任务，并避免与环境中的其他物体发生碰撞。现有技术中的机器人堆垛路径规划算法往往只关注局部，没有关注整个堆垛区域的全局路径规划，也缺乏对机器人动力学限制的路径规划考虑，从而使得规划出的移动路径无法较好地匹配码垛机器人的实际运行需要。
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【技术保护点】
1.一种货物码垛的路径规划方法，应用于码垛机器人，所述码垛机器人连接工控机；其特征在于，于所述工控机内预先设置当前需要进行码垛的货物的垛型参数；
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述垛型参数包括货物的垛型面的数量、每个所述垛型面内的行数、每行内的货物数量以及单个货物的尺寸。
3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述位置参数包括所述码垛机器人下一次码放的货物的位置信息。
4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述当前位置和所述终止位置分别作为所述码垛区域的两个对角位置；
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【技术特征摘要】
1.一种货物码垛的路径规划方法，应用于码垛机器人，所述码垛机器人连接工控机；其特征在于，于所述工控机内预先设置当前需要进行码垛的货物的垛型参数；
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述垛型参数包括货物的垛型面的数量、每个所述垛型面内的行数、每行内的货物数量以及单个货物的尺寸。
3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤s2中，所述位置参数包括所述码垛机器人下一次码放的货物的位置信息。
4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤s3中，所述当前位置和所述终止位置分别作为所述码垛区域的两个对角位置；
5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦文涛，童梁，吴钰屾，郭秦阳，王萌珏，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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