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本发明公开了一种货物码垛的路径规划方法、系统和工控机，属于码垛机器人技术领域。方法包括：步骤S1，码垛机器人将机器人状态发送给工控机，以供工控机确定当前位置；步骤S2，工控机根据垛型参数处理得到下一次码垛的位置参数，以确定终止位置；步骤S3...
该专利属于上海发那科机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海发那科机器人有限公司授权不得商用。

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