【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶控制，尤其是一种拖轮伴航自适应容错控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、作为提高船舶进出港口及靠离泊作业安全性与作业效率的关键环节，实现智能拖轮准确稳定的伴航控制是船舶控制领域的研究热点之一。与其他大型船舶相比，拖轮本身小而轻，动力强劲，操作灵活，但同时也极易受到外界环境或自身动力影响。例如，推进器工作异常或突发故障可能会导致拖轮自身偏航、失控，甚至对伴航目标船的作业造成重大影响。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种拖轮伴航自适应容错控制方法、装置、设备及介质，能够高效准确进行拖轮伴航自适应容错控制。
2、一方面，本专利技术的实施例提供了一种拖轮伴航自适应容错控制方法，包括：
3、获取伴航方位角和伴航距离，并获取拖轮与目标船的航行状态信息；航行状态信息包括拖轮的第一位置姿态、目标船的第二位置姿态和速度信息、拖轮与目标船的位置关系；位置关系包括方位及距离；
4、基于第二位置姿态和速度信息，预测获得目标船下一时刻的预
【技术保护点】
1.一种拖轮伴航自适应容错控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种拖轮伴航自适应容错控制方法，其特征在于，所述基于所述第二位置姿态和所述速度信息，预测获得所述目标船下一时刻的预测位置，包括：
3.根据权利要求1所述的一种拖轮伴航自适应容错控制方法，其特征在于，所述根据所述预测位置，结合所述伴航方位角和所述伴航距离得到所述拖轮下一时刻的预期伴航位置，包括：
4.根据权利要求1所述的一种拖轮伴航自适应容错控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置姿态和所述预期伴航位置得到所述拖轮的期望航向和期望速度，包括：
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