一种智能物料搬运的自动导引车及其搬运方法技术

本发明专利技术公开一种智能物料搬运的自动导引车，包括车体框架，所述车体框架上设置有驱动装置、升降装置、导航装置和控制装置，所述升降装置与车体框架螺栓连接，所述升降装置包含有第一电动导轨和第二电动导轨，所述第一电动导轨和第二电动导轨上分别设置有与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉下面均设置有用于使车体框架平衡的从动轮，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与从动轮固定连接，所述控制装置与车体框架螺栓连接，所述驱动装置、升降装置和导航装置均与控制装置电性连接；该智能物料搬运的自动导引车能根据需要调节高度以便搬运物体。

An intelligent guided vehicle for intelligent material handling and its handling method

The invention discloses an automatic guided vehicle for intelligent material handling, including a body frame, wherein a driving device, a lifting device, a navigation device and a control device are arranged, and the lifting device is connected with a body frame bolt, and the lifting device comprises a first electric guide rail and a second electric guide rail, and the body frame is provided with a driving device, a lifting device, a navigation device and a control device. The first moving fork and the second moving fork corresponding to each other are respectively provided on one electric guide rail and the second moving fork. The driven wheels for balancing the frame of the car body are arranged under the first and second moving forks, and the first and second moving forks are fixed with the driven wheels. Next, the control device is connected with the frame bolt of the car body, and the driving device, the lifting device and the navigation device are electrically connected with the control device; the automatic guidance vehicle for the intelligent material handling can adjust the height according to the need to carry the object.

【技术实现步骤摘要】
一种智能物料搬运的自动导引车及其搬运方法
本专利技术涉及一种智能物料搬运的自动导引车及其搬运方法。
技术介绍
AGV是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。但现有的自动导引车搬运货物时，偏高的物体不能有效的进行搬运，本领域技术人员希望提供一种能根据需要调节高度的自动导引车。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种能根据需要调节高度以便搬运物体的智能物料搬运的自动导引车。为解决上述问题，本专利技术采用如下技术方案：一种智能物料搬运的自动导引车，包括车体框架，所述车体框架上设置有驱动装置、升降装置、用于使驱动装置按照固定路线行走的导航装置和控制装置，所述升降装置与车体框架螺栓连接，所述升降装置包含有第一电动导轨和第二电动导轨，所述第一电动导轨和第二电动导轨上分别设置有与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉之间设置有连接架，所述连接架呈I字型设置，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与连接架固定连接，所述第一电动导轨和第二电动导轨上的滑子分别与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉螺栓连接，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉呈对称分布设置，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉下面均设置有用于使车体框架平衡的从动轮，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与从动轮固定连接，所述控制装置与车体框架螺栓连接，所述第一电动导轨和第二电动导轨均与控制装置电性连接。作为优选，所述驱动装置包含有壳体、电动机、减速机、驱动桥和固定式驱动轮，所述电动机的转轴上设置有联轴器，所述联轴器连有第一转动轴，所述减速机上连有第二转动轴，所述第一转动轴和减速机连接，所述第一转动轴和第二转动轴通过减速机联动，所述第二转动轴与驱动桥连接，所述驱动桥上设置有驱动轴，所述驱动轴和第二转动轴通过驱动桥联动，所述固定式驱动轮与驱动轴螺栓连接，所述电动机上设置有连接杆，所述连接杆两端分别与壳体和电动机螺栓连接，所述电动机与控制装置电性连接。通过减速机与第一转动轴和第二转动轴的联动，通过驱动桥与驱动轴和第二转动轴的联动，使电动机驱动固定式驱动轮，使自动导引车能够移动。作为优选，所述导航装置位于控制装置上面，所述导航装置包含有用于监测周围环境的障碍物检测传感器和用于扫描地面上光速编码的条形码扫描器，所述障碍物检测传感器下面设置有支撑柱，所述支撑柱与控制装置固定连接，所述支撑柱和障碍物检测传感器之间设置有转盘轴承，所述支撑柱与转盘轴承的外圈固定连接，所述障碍物检测传感器与转盘轴承的内圈固定连接，所述障碍物检测传感器和支撑柱通过转盘轴承转动连接，所述条形码扫描器均位于第一搬运货叉和第二搬运货叉前端，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与其各自上的条形码扫描器固定连接，所述障碍物检测传感器和条形码扫描器均与控制装置电性连接。条形码扫描器能扫描地面的光束编码，按照其规定路线行走，障碍物检测传感器将周围的环境状况反馈给控制装置，由控制装置根据情况进行操控。作为优选，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉上设置有红外线反射传感器，所述红外线反射传感器镶嵌于第一搬运货叉和第二搬运货叉内，所述第一搬运货叉和第二搬运货均与其各自上的红外线反射传感器固定连接。红外线反射传感器处于遮挡情况下，证明货物已经处于货叉上面，红外线反射传感器处于未被遮挡时，证明货物并不处于货叉上。作为优选，所述驱动装置上设置有防护罩，所述防护罩包裹住驱动装置，所述防护罩与驱动装置固定连接。防护罩有效的保护驱动装置，防止其被碰撞。作为优选，所述防护罩上设置有海绵垫，所述海绵垫与防护罩粘合连接。海绵垫能起到缓冲的作用，有效的减轻碰撞产生的力度。作为优选，所述第一电动导轨和第二电动导轨均为直线电动导轨。直线电动导轨能承受一定的扭矩，可以在高负载的情况下实现高精准的直线运动。本专利技术还提供一种智能物料搬运的自动导引车，包括以下步骤：1）控制装置开启电动机、障碍物检测传感器和条形码扫描器；2）条形码扫描器扫描到地面上的光束编码，然后将编码的信息反馈给控制装置；3）控制装置按照编码的信息规定的路径行走，最后移动到托板前面，并使得第一搬运货叉和第二搬运货叉插入托盘内；4）一旦红外线反射传感器接收到反射回来的红外线2s后，控制装置启动升降装置将托盘托起；5）然后根据条形码扫描器扫描到的编码信息返回地点卸货。本专利技术的有益效果为：通过设置有连接架，使第一搬运货叉和第二搬运货叉能同时进行上升和下降，通过设置有控制装置、第一电动导轨、第二电动导轨、第一搬运货叉和第二搬运货叉，控制装置控制第一电动导轨和第二电动导轨调节好高度，然后通过第一搬运货叉和第二搬运货叉插入搬运物体的托盘，方便搬运物体。此外，驱动装置包含有壳体、电动机、减速机、驱动桥和固定式驱动轮，电动机的转轴上设置有联轴器，联轴器连有第一转动轴，所减速机上连有第二转动轴，第一转动轴和减速机连接，第一转动轴和第二转动轴通过减速机联动，第二转动轴与驱动桥连接，驱动桥上设置有驱动轴，驱动轴和第二转动轴通过驱动桥联动，固定式驱动轮与驱动轴螺栓连接，电动机上设置有连接杆，连接杆两端分别与壳体和电动机螺栓连接，电动机与控制装置电性连接。通过减速机与第一转动轴和第二转动轴的联动，通过驱动桥与驱动轴和第二转动轴的联动，使电动机驱动固定式驱动轮，使自动导引车能够移动。导航装置位于控制装置上面，导航装置包含有用于监测周围环境的障碍物检测传感器和用于扫描地面上光速编码的条形码扫描器，障碍物检测传感器下面设置有支撑柱，支撑柱与控制装置固定连接，支撑柱和障碍物检测传感器之间设置有转盘轴承，支撑柱与转盘轴承的外圈固定连接，障碍物检测传感器与转盘轴承的内圈固定连接，障碍物检测传感器和支撑柱通过转盘轴承转动连接，条形码扫描器均位于第一搬运货叉和第二搬运货叉前端，第一搬运货叉和第二搬运货叉均与其各自上的条形码扫描器固定连接，障碍物检测传感器和条形码扫描器均与控制装置电性连接。条形码扫描器能扫描地面的光束编码，按照其规定路线行走，障碍物检测传感器将周围的环境状况反馈给控制装置，由控制装置根据情况进行操控。第一搬运货叉和第二搬运货叉上设置有红外线反射传感器，红外线反射传感器镶嵌于第一搬运货叉和第二搬运货叉内，第一搬运货叉和第二搬运货均与其各自上的红外线反射传感器固定连接。红外线反射传感器处于遮挡情况下，证明货物已经处于货叉上面，红外线反射传感器处于未被遮挡时，证明货物并不处于货叉上。驱动装置上设置有防护罩，防护罩包裹住驱动装置，防护罩与驱动装置固定连接。防护罩有效的保护驱动装置，防止其被碰撞。防护罩上设置有海绵垫，海绵垫与防护罩粘合连接。海绵垫能起到缓冲的作用，有效的减轻碰撞产生的力度。第一电动导轨和第二电动导轨均为直线电动导轨。直线电动导轨能承受一定的扭矩，可以在高负载的情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能物料搬运的自动导引车，其特征在于：包括车体框架，所述车体框架上设置有驱动装置、升降装置、用于使驱动装置按照固定路线行走的导航装置和控制装置，所述升降装置与车体框架螺栓连接，所述升降装置包含有第一电动导轨和第二电动导轨，所述第一电动导轨和第二电动导轨上分别设置有与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉之间设置有连接架，所述连接架呈I字型设置，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与连接架固定连接，所述第一电动导轨和第二电动导轨上的滑子分别与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉螺栓连接，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉呈对称分布设置，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉下面均设置有用于使车体框架平衡的从动轮，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与从动轮固定连接，所述控制装置与车体框架螺栓连接，所述第一电动导轨和第二电动导轨均与控制装置电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能物料搬运的自动导引车，其特征在于：包括车体框架，所述车体框架上设置有驱动装置、升降装置、用于使驱动装置按照固定路线行走的导航装置和控制装置，所述升降装置与车体框架螺栓连接，所述升降装置包含有第一电动导轨和第二电动导轨，所述第一电动导轨和第二电动导轨上分别设置有与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉之间设置有连接架，所述连接架呈I字型设置，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与连接架固定连接，所述第一电动导轨和第二电动导轨上的滑子分别与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉螺栓连接，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉呈对称分布设置，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉下面均设置有用于使车体框架平衡的从动轮，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与从动轮固定连接，所述控制装置与车体框架螺栓连接，所述第一电动导轨和第二电动导轨均与控制装置电性连接。2.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的自动导引车，其特征在于：所述驱动装置包含有壳体、电动机、减速机、驱动桥和固定式驱动轮，所述电动机的转轴上设置有联轴器，所述联轴器连有第一转动轴，所述减速机上连有第二转动轴，所述第一转动轴和减速机连接，所述第一转动轴和第二转动轴通过减速机联动，所述第二转动轴与驱动桥连接，所述驱动桥上设置有驱动轴，所述驱动轴和第二转动轴通过驱动桥联动，所述固定式驱动轮与驱动轴螺栓连接，所述电动机上设置有连接杆，所述连接杆两端分别与壳体和电动机螺栓连接，所述电动机与控制装置电性连接。3.根据权利要求2所述的一种智能物料搬运的自动导引车，其特征在于：所述导航装置位于控制装置上面，所述导航装置包含有用于监测周围环境的障碍物检测传感器和用于扫描地面上光速编码的条形码扫描器，所述障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：芜湖乐知智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34