一种摆臂式机械手结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种摆臂式机械手结构，其结构包括机身、腰关节、肩关节、肘关节、腕部、手部、小臂、大臂，腰关节通过肩关节与大臂连接，肘关节嵌入连接在大臂上，本实用新型专利技术一种摆臂式机械手结构，腰关节安装于机身上方，使得机械臂能够进行旋转，而腰关节通过肩关节与大臂连接，则可以让机械臂以前关节为基点前后变向，通过大活塞进行往返运作能够使旋转圆柱环，当内部的润滑度不够时，大油缸将会自动的为内部机构起到润滑的作用，能够起到限制内部零件发生位移，使得机械手臂能够进行伸缩运动，增加了机械臂伸缩的灵活度，且在腕部设置了腕部外壳，能够有效的保护腕部结构的内部零件，提高机器的使用寿命。

A swing arm manipulator structure

The utility model discloses a swing arm manipulator structure, which comprises a fuselage, a lumbar joint, a shoulder joint, an elbow joint, a wrist, a hand, a forearm and a forearm. The lumbar joint is connected with the forearm through the shoulder joint, and the elbow joint is embedded and connected with the forearm. The swing arm manipulator structure of the utility model is installed on the lumbar joint. The upper part of the fuselage enables the manipulator to rotate, and the waist joint is connected with the arm through the shoulder joint, so that the front joint of the manipulator can be turned back and forth. The reciprocating operation of the large piston enables the rotating cylinder ring to rotate. When the internal lubrication is insufficient, the large cylinder will automatically lubricate the internal mechanism. The function can limit the displacement of the internal parts, make the manipulator be able to stretch, increase the flexibility of the manipulator, and set a wrist shell on the wrist, which can effectively protect the internal parts of the wrist structure and improve the service life of the machine.

【技术实现步骤摘要】
一种摆臂式机械手结构
本技术是一种摆臂式机械手结构，属于机械手领域。
技术介绍
目前，很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低，由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。现有技术公开了申请号为：201510493221.1的一种机械手臂包括机箱、放置于所述机箱的制动装置和伸出所述机箱的机械手主体，所述制动装置包括主动转轴、转轮、传动杆、驱动机构、第一悬臂和第二悬臂，所述机械手主体包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取结构，但是该现有技术在设备运作时间较长时，机械手腕部容易发生位置的偏移，导致对产品的加工极易产生误差。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种摆臂式机械手结构，以解决现有该现有技术在设备运作时间较长时，机械手腕部容易发生位置的偏移，导致对产品的加工极易产生误差的问题。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种摆臂式机械手结构其结构包括机身、腰关节、肩关节、肘关节、腕部、手部、小臂、大臂，所述腰关节通过肩关节与大臂连接，所述肘关节嵌入连接在大臂上，所述腕部嵌入连接在小臂上，所述机身上设有肩关节、大臂，所述腕部包括旋转圆柱环、大活塞、大油缸、回油阀杆、单向螺母、限位孔、腕部外壳，所述旋转圆柱环外部与大活塞内部相贴合且处于同一轴心，所述大活塞外部与大油缸内部相贴合且处于同一轴心，所述大油缸与限位孔为一体化结构，所述腕部外壳内含有单向螺母、回油阀杆，所述回油阀杆安装于大油缸上。进一步地，所述腰关节安装于机身上。进一步地，所述小臂与手部相焊接。进一步地，所述腕部外壳嵌入连接在小臂上。进一步地，所述腰关节是高为5cm、直径为20cm的圆柱体。进一步地，所述机身由碳钢制成，硬度高且塑性低。进一步地，所述大臂由合金钢制成，具有高强度、高韧性、耐磨、耐腐蚀、耐低温、耐高温、无磁性等特殊性能。有益效果本技术一种摆臂式机械手结构，腰关节安装于机身上方，使得机械臂能够进行旋转，而腰关节通过肩关节与大臂连接，则可以让机械臂以前关节为基点前后变向，通过大活塞进行往返运作能够使旋转圆柱环，当内部的润滑度不够时，大油缸将会自动的为内部机构起到润滑的作用，能够起到限制内部零件发生位移，使得机械手臂能够进行伸缩运动，增加了机械臂伸缩的灵活度，且在腕部设置了腕部外壳，能够有效的保护腕部结构的内部零件，提高机器的使用寿命。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种摆臂式机械手结构的结构示意图；图2为本技术一种摆臂式机械手结构的腕部内部的结构示意图。图中：机身-1、腰关节-2、肩关节-3、肘关节-4、腕部-5、手部-6、小臂-7、大臂-8、旋转圆柱环-501、大活塞-502、大油缸-503、回油阀杆-504、单向螺母-505、限位孔-506、腕部外壳-507。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1、图2，本技术提供一种摆臂式机械手结构技术方案：其结构包括机身1、腰关节2、肩关节3、肘关节4、腕部5、手部6、小臂7、大臂8，所述腰关节2通过肩关节3与大臂8连接，所述肘关节4嵌入连接在大臂8上，所述腕部5嵌入连接在小臂7上，所述机身1上设有肩关节3、大臂8，所述腕部5包括旋转圆柱环501、大活塞502、大油缸503、回油阀杆504、单向螺母505、限位孔506、腕部外壳507，所述旋转圆柱环501外部与大活塞502内部相贴合且处于同一轴心，所述大活塞502外部与大油缸503内部相贴合且处于同一轴心，所述大油缸503与限位孔506为一体化结构，所述腕部外壳507内含有单向螺母505、回油阀杆504，所述回油阀杆504安装于大油缸503上，所述腰关节2安装于机身上，所述小臂7与手部6相焊接，所述腕部外壳507嵌入连接在小臂7上，所述腰关节2是高为5cm、直径为20cm的圆柱体，所述机身1由碳钢制成，硬度高且塑性低，所述大臂8由合金钢制成，具有高强度、高韧性、耐磨、耐腐蚀、耐低温、耐高温、无磁性等特殊性能。本专利所说的大油缸503将液压能转变为机械能的、做直线往复运动的液压执行元件，旋转圆柱环501是与螺栓或螺杆拧在一起用来起紧固作用的零件。在进行使用时腰关节2安装于机身1上方，使得机械臂能够进行旋转，而腰关节2通过肩关节3与大臂8连接，则可以让机械臂以前关节3为基点前后变向，通过大活塞502进行往返运作能够使旋转圆柱环501，当内部的润滑度不够时，大油缸503将会自动的为内部机构起到润滑的作用。本技术解决了现有技术在设备运作时间较长时，机械手腕部容易发生位置的偏移，导致对产品的加工极易产生误差的问题，本技术通过上述部件的互相组合，腰关节安装于机身上方，使得机械臂能够进行旋转，而腰关节通过肩关节与大臂连接，则可以让机械臂以前关节为基点前后变向，通过大活塞进行往返运作能够使旋转圆柱环，当内部的润滑度不够时，大油缸将会自动的为内部机构起到润滑的作用，能够起到限制内部零件发生位移，使得机械手臂能够进行伸缩运动，增加了机械臂伸缩的灵活度，且在腕部设置了腕部外壳，能够有效的保护腕部结构的内部零件，提高机器的使用寿命，具体如下所述:所述腕部5包括旋转圆柱环501、大活塞502、大油缸503、回油阀杆504、单向螺母505、限位孔506、腕部外壳507，所述旋转圆柱环501外部与大活塞502内部相贴合且处于同一轴心，所述大活塞502外部与大油缸503内部相贴合且处于同一轴心，所述大油缸503与限位孔506为一体化结构，所述腕部外壳507内含有单向螺母505、回油阀杆504，所述回油阀杆504安装于大油缸503上。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点,对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摆臂式机械手结构，其特征在于：其结构包括机身（1）、腰关节（2）、肩关节（3）、肘关节（4）、腕部（5）、手部（6）、小臂（7）、大臂（8），所述腰关节（2）通过肩关节（3）与大臂（8）连接，所述肘关节（4）嵌入连接在大臂（8）上，所述腕部（5）嵌入连接在小臂（7）上，所述机身（1）上设有肩关节（3）、大臂（8），所述腕部（5）包括旋转圆柱环（501）、大活塞（502）、大油缸（503）、回油阀杆（504）、单向螺母（505）、限位孔（506）、腕部外壳（507），所述旋转圆柱环（501）外部与大活塞（502）内部相贴合且处于同一轴心，所述大活塞（502）外部与大油缸（503）内部相贴合且处于同一轴心，所述大油缸（503）与限位孔（506）为一体化结构，所述腕部外壳（507）内含有单向螺母（505）、回油阀杆（504），所述回油阀杆（504）安装于大油缸（503）上。

【技术特征摘要】
1.一种摆臂式机械手结构，其特征在于：其结构包括机身（1）、腰关节（2）、肩关节（3）、肘关节（4）、腕部（5）、手部（6）、小臂（7）、大臂（8），所述腰关节（2）通过肩关节（3）与大臂（8）连接，所述肘关节（4）嵌入连接在大臂（8）上，所述腕部（5）嵌入连接在小臂（7）上，所述机身（1）上设有肩关节（3）、大臂（8），所述腕部（5）包括旋转圆柱环（501）、大活塞（502）、大油缸（503）、回油阀杆（504）、单向螺母（505）、限位孔（506）、腕部外壳（507），所述旋转圆柱环（501）外部与大活塞（502）内部相贴合且处于同一轴心，所述大活塞（502）外部与大油缸（503）内...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭锋，
申请(专利权)人：邓州市亚泰机械有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41