一种排爆机器人手爪及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种排爆机器人手爪及机器人。所述机器人手爪主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，所述手部包括手指、机身、手臂和机座，所述手臂包括大臂和小臂；所述手指、机身、手臂所述大臂和小臂；所述运动机构和控制系统设置在机座上；所述机器人手爪还包括联动装置，所述联动装置控制手腕360度旋转。本实用新型专利技术的排爆机器人手爪在技术上采用联动设计，齿轮控制实现机器人手腕部360度旋转，240mm张合度。采用变速器实现小臂360度灵活旋转。多自由度控制，实现机械手爪在XYZ三轴灵活移动。

An explosive disposal robot gripper and robot

The utility model relates to the field of robot, in particular to an explosive disposal robot claw and a robot. The robot gripper is mainly composed of a hand, a motion mechanism and a control system. The hand comprises a finger, a fuselage, an arm and a seat. The arm comprises a forearm and a forearm; the finger, a fuselage, an arm, a forearm and a forearm; the motion mechanism and a control system are arranged on the frame; and the machine. The hand claw also includes a linkage device, which controls the 360 degree rotation of the wrist. The detonating robot gripper of the utility model adopts a linkage design in technology, and the wrist of the robot is rotated 360 degrees and closed 240 mm by gear control. Use the transmission to realize the 360 degree flexible rotation of the small arms. Multi degree of freedom control to realize flexible movement of mechanical gripper in XYZ three axis.

【技术实现步骤摘要】
一种排爆机器人手爪及机器人
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种排爆机器人手爪。
技术介绍
国内国外机械手臂是目前在机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机器人手爪主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。手爪的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式；按适用范围可分为专用机械手爪和通用机械手爪两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手爪等。本技术设计是夹持型，多方向、高灵活性手爪，多种驱动方式结合省时、省力，高效的机械结构。在现在工业中，生产过程机械化、自动化已经成为突出的主题。随着工业现代化进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水化等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能以抓取、搬运物品或操作工具。所以现在大量使用工业机械手的目的就是实现生产过程的自动化进而提高劳动生产率,减轻工人的劳动强度。在厂矿企业中,工业机械手已在机械加工、铸造、锻造、冲压等过程中得到广泛的应用。机械手在世界范围内近几年刚刚开始发展，技术上存在很大的缺点，对于机械手发展领域这是难点也是机遇。本技术设计的排爆机器人是代替执法人员靠近危险品，利用手抓抓取相应设备实现控制命令。但是现在的机械手技术存在重量大，灵活性低的缺点。
技术实现思路
针对
技术介绍
中的问题，本技术的目的在于提供一种排爆机器人手爪。本技术的排爆机器人手爪在技术上采用联动设计，齿轮控制实现机器人手腕部360度旋转，240mm张合度。采用变速器实现小臂360度灵活旋转。多自由度控制，实现机械手爪在XYZ三轴灵活移动。本技术的技术方案如下：一种排爆机器人手爪，所述机器人手爪主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，所述手部包括手指、机身、手臂和机座，所述手臂包括大臂和小臂；所述机身与大臂通过轴连接，大臂与小臂通过轴连接，小臂与手掌通过螺母连接；所述运动机构和控制系统设置在机座上；其特征在于：所述运动机构包括电动机一和电动机二；所述电动机一和电动机二设置在小臂前段的臂体上；电动机一销连接到联动装置，电动机转动带动联动装置实现手爪360度旋转；电动机二旋转结合螺纹装置使手爪张合；所述机器人手爪还包括三角推杆装置，所述三角推杆装置与电机二连接，通过电机二旋转推动该装置，实现手爪张合。进一步地，所述运动机构还包括变速器，大臂一端电动机与变速器结合再与小臂连接，实现小臂340度旋转。进一步地，所述机器人手爪还包括粘贴防滑垫，所述粘贴防滑垫设置在手指上，实现多重量、多材质抓取。进一步地，所述机器人手爪还包括螺母，所述螺母连接联动装置，螺母另一端连接到手掌低部，电动机一带动联动装置转动实现螺母旋转进而带动手爪360度旋转。进一步地，所述手指采用夹持式手部结构。一种排爆机器人，其特征在于，所述机器人包括如上所述的排爆机器人手爪。本技术的有益效果在于：手腕处实现电机控制利用联动装置、螺母技术将两个电动机控制装置二合一。缩减到一个长23cm宽9cm的装置中，节省材料，降低成本，精简控制命令实现可操作性强、灵活性高、生产成本低的优点。小手臂使用变速器实现手臂340度旋转，不用时可以折叠到大臂处。闲置时：一方面节约占地面积，另一方面可以保护手腕处的装置不受损坏。工作时：手臂张开增大手臂拉伸长度，手爪垂直面活动角度进而增加手爪活动范围。附图说明图1是本技术的排爆机器人手爪的结构示意图；图2是本技术的排爆机器人手爪的局部放大图；图中，1-机器人机身；2-大臂推杆；3-机器人大臂；4-小臂旋转钮；5-电动机1；6-电动机2；7-螺母；8-三角推杆装置；10-联动装置。具体实施方式下面结合附图，对本技术的具体实施方案作详细的阐述。本技术提供一种排爆机器人手爪，主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。手爪的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式；按适用范围可分为专用机械手爪和通用机械手爪两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手爪等。本技术设计是夹持型，多方向、高灵活性手爪，多种驱动方式结合省时、省力，高效的机械结构。在现在工业中，生产过程机械化、自动化已经成为突出的主题。随着工业现代化进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水化等等，已经随处可见。普通工业化机械手臂运动范围有限，通过限定手爪轨道大多只可实现二维控制。手爪旋转角度小，收缩范围小。本技术排爆机器人手臂部分由：手部，即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式。本技术采用夹持式手部结构。机身，是支承手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。手臂，是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。机座，是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。图1是本技术的排爆机器人手爪的结构示意图，如图1所示，1表示机器人机身；2表示大臂推杆；3表示机器人大臂；4表示小臂旋转钮，与变速器结合实现机器人小臂旋转；5表示电动机1，通过联动装置控制序号2旋转，实现手爪360度旋转；6表示电动机2，电机与序号3结构配合，实现手爪张合；7表示螺母，螺母内有螺纹，螺母内部一端与电动机二通过螺纹连接，另一端通过螺纹与三角推杆装置连接，实现三角推杆前后运动，进而带动手爪张合；8表示三角推杆装置，通过螺纹与电机连接，电机2旋转螺纹转动推拉该装置，实现手爪张合；9表示粘贴防滑垫，实现手爪多重量、多材质抓取；10表示联动装置：一端与电动机一销连接，另一端与手掌根部螺栓连接，实现电动机一转动，手爪随动。本技术对小臂及手爪进行技术革新，实现整个系统多自由度控制，系统灵活，精确度高。本技术在小手臂和手部进行了技术革新。联动装置控制手腕360度旋转，三角形手爪装置通过电机旋转控制手爪120mm张合。小手臂使用变速器实现小手臂340度旋转。整个系统实现多自由度控制，系统灵活精确度高。控制手爪旋转的电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种排爆机器人手爪，所述机器人手爪主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，所述手部包括手指、机身、手臂和机座，所述手臂包括大臂和小臂；所述机身与大臂通过轴连接，大臂与小臂通过轴连接，小臂与手掌通过螺母连接；所述运动机构和控制系统设置在机座上；其特征在于：所述运动机构包括电动机一和电动机二；所述电动机一和电动机二设置在小臂前段的臂体上；电动机一销连接到联动装置，电动机转动带动联动装置实现手爪360度旋转；电动机二旋转结合螺纹装置使手爪张合；所述机器人手爪还包括三角推杆装置，所述三角推杆装置与电机二连接，通过电机二旋转推动该装置，实现手爪张合。

【技术特征摘要】
1.一种排爆机器人手爪，所述机器人手爪主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，所述手部包括手指、机身、手臂和机座，所述手臂包括大臂和小臂；所述机身与大臂通过轴连接，大臂与小臂通过轴连接，小臂与手掌通过螺母连接；所述运动机构和控制系统设置在机座上；其特征在于：所述运动机构包括电动机一和电动机二；所述电动机一和电动机二设置在小臂前段的臂体上；电动机一销连接到联动装置，电动机转动带动联动装置实现手爪360度旋转；电动机二旋转结合螺纹装置使手爪张合；所述机器人手爪还包括三角推杆装置，所述三角推杆装置与电机二连接，通过电机二旋转推动该装置，实现手爪张合。2.根据权利要求1所述的一种排爆机器人手爪，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩虎，
申请(专利权)人：北京中科盾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11