仿生机器人手臂及其外壳制造技术

一种仿生机器人手臂外壳，设置于仿生机器人手臂的相邻关节之间，包括积木式依次连接的复数个壳体，其中至少两个所述壳体之间具有相对旋转，所述相对旋转以其所涉的壳体之间的连接线为轴；一种仿生机器人手臂，包括依次连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂与腕关节，所述大臂与所述小臂中至少一者为所述仿生机器人手臂外壳。本实用新型专利技术提供的仿生机器人手臂及其外壳具有多自由度而可灵活运动，实现对人类手臂的高度仿真，具有显著的仿生特性。

【技术实现步骤摘要】
仿生机器人手臂及其外壳
本技术属于机器人
，具体地来说，是一种仿生机器人手臂及其外壳。
技术介绍
作为高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益，因而被广泛应用于生产和生活的各个领域。随着机器人技术的快速发展，人们对于机器人的功能要求一再增加，不再满足于传统的笨拙概念。为此，机器人的仿生性能逐渐变得重要，以高度模拟人类或动物的关节活动或表情动作。目前，仿人机器人的手臂多采用一体式构造，仅具有单一的侧摆能力。相较于真实人类手臂的灵活性，这种机器人手臂动作僵硬，运动表现效果很差，无法实现较佳的仿生过程。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供了一种仿生机器人手臂及其外壳，具有多自由度而可灵活运动，实现对人类手臂的高度仿真，具有显著的仿生特性。本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种仿生机器人手臂外壳，设置于仿生机器人手臂的相邻关节之间，包括积木式依次连接的复数个壳体，其中至少两个所述壳体之间具有相对旋转，所述相对旋转以其所涉的壳体之间的连接线为轴。作为上述技术方案的改进，所述壳体包括复数个壳件，所述壳件依次首尾连接而成所述壳体的环体结构。作为上述技术方案的进一步改进，位于两端的壳体分别具有开口部，所述开口部用于套设于所述仿生机器人手臂的关节的一端之外部。作为上述技术方案的进一步改进，所述壳体的数量与所述仿生机器人手臂的关节的运动自由度相等。作为上述技术方案的进一步改进，所述仿生机器人手臂的关节由多级运动机构组成，所述壳体一一对应地固设于所述运动机构上。一种仿生机器人手臂，包括依次连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂与腕关节，所述大臂与所述小臂中至少一者为以上任一项所述的仿生机器人手臂外壳。作为上述技术方案的改进，所述肩关节、所述肘关节与所述腕关节中至少一者为积木式关节。作为上述技术方案的进一步改进，所述积木式关节包括：摆动机构，包括彼此铰接的驱动器与摆动件，所述驱动器用于驱动所述摆动件摆动；回转机构，包括设置于所述摆动件上的输出端，所述输出端能够实现圆周运动，所述驱动器、所述摆动件与所述输出端呈积木式依次堆叠分布，所述输出端的轴向沿所述积木式依次堆叠分布的方向布置。作为上述技术方案的进一步改进，所述壳体一一对应地分别设置于所述摆动件与所述输出端上而形成第一壳体与第二壳体。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一壳体远离所述第二壳体的一端设有第一开口部，所述第一开口部具有C型开口，所述摆动件嵌入于所述C型开口。本技术的有益效果是：采用积木式依次连接的复数个壳体组成，至少两个壳体之间具有相对旋转，使仿生机器人手臂外壳兼具绕自身的旋转与随机器人手臂的摆动，以双自由度实现高度的运动仿真，提供了一种仿真度高、仿生性好的仿生机器人手臂及其外壳。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术实施例1提供的仿生机器人手臂外壳的结构示意图；图2是本技术实施例提供的仿生机器人手臂的结构示意图；图3是本技术实施例提供的仿生机器人手臂的积木式关节的结构示意图；图4是本技术实施例提供的仿生机器人手臂去除外壳后的结构示意图。主要元件符号说明：100-积木式关节，110-摆动机构，111-驱动器，112-摆动件，120-回转机构，121-回转支架，122-回转驱动部，122a-输出端，1000-仿生机器人手臂，1100-仿生机器人手臂外壳，1110-壳体，1111-壳件，1120-第一壳体，1121-第一开口部，1130-第二壳体，1131-第二开口部，1200-肩关节，1210-肩摆动机构，1211-肩驱动器，1212-肩摆动件，1220-肩回转机构，1221-肩回转支架，1222-肩回转驱动部，1222a-肩输出端，1300-肘关节，1310-肘摆动机构，1311-肘驱动器，1312-肘摆动件，1320-肘回转机构，1321-肘回转支架，1322-肘回转驱动部，1322a-肘输出端，1400-腕关节，1500-连接杆件。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对仿生机器人手臂及其外壳进行更全面的描述。附图中给出了仿生机器人手臂及其外壳的优选实施例。但是，仿生机器人手臂及其外壳可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对仿生机器人手臂及其外壳的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在仿生机器人手臂及其外壳的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。实施例1请参阅图1，本实施例公开一种仿生机器人手臂外壳1100，其设置于仿生机器人手臂1000的相邻关节之间，即如肩、肘、腕等关节之间，形成臂段结构。该仿生机器人手臂外壳1100的组件之间具有相对运动自由度，实现对人体手臂的高度仿真。以下对其主要构造进行具体介绍。该仿生机器人手臂外壳1100包括积木式依次连接的复数个壳体1110，其中至少两个壳体1110之间具有相对旋转，相对旋转以其所涉的壳体1110之间的连接线为轴。示范性地，复数个壳体1110沿仿生机器人手臂1000的延伸方向积木式堆叠。示范性地，壳体1110之间的相对旋转的轴向与仿生机器人手臂1000的延伸方向一致，使壳体1110之间得以模仿人体手臂的自转运动。其中，壳体1110的成型结构众多，如拼接结构、一体成型结构等类型。示范性地，壳体1110包括复数个壳件1111。壳件1111依次首尾连接而成壳体1110的环体结构，使壳体1110内部形成容纳空间。示范性地，位于仿生机器人手臂外壳1100两端的壳体1110分别具有开口部(即如第一开口部与第二开口部)，开口部用于套设于仿生机器人手臂1000的关节的一端之外部。换言之，仿生机器人手臂1000的关节至少一端嵌入于开口部内，形成紧密连接结构。优选地，壳体1110的数量不小于仿生机器人手臂1000的关节的运动自由度。示范性地，壳体1110的数量与仿生机器人手臂1000的关节的运动自由度相等。例如，仿生机器人手臂1000的关节具有摆动与自转自由度，则壳体1110的数量至少为两个，壳体1110之间具有相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器人手臂外壳，设置于仿生机器人手臂的相邻关节之间，其特征在于，包括积木式依次连接的复数个壳体，其中至少两个所述壳体之间具有相对旋转，所述相对旋转以其所涉的壳体之间的连接线为轴。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人手臂外壳，设置于仿生机器人手臂的相邻关节之间，其特征在于，包括积木式依次连接的复数个壳体，其中至少两个所述壳体之间具有相对旋转，所述相对旋转以其所涉的壳体之间的连接线为轴。2.根据权利要求1所述的仿生机器人手臂外壳，其特征在于，所述壳体包括复数个壳件，所述壳件依次首尾连接而成所述壳体的环体结构。3.根据权利要求1所述的仿生机器人手臂外壳，其特征在于，位于两端的壳体分别具有开口部，所述开口部用于套设于所述仿生机器人手臂的关节的一端之外部。4.根据权利要求1所述的仿生机器人手臂外壳，其特征在于，所述壳体的数量与所述仿生机器人手臂的关节的运动自由度相等。5.根据权利要求4所述的仿生机器人手臂外壳，其特征在于，所述仿生机器人手臂的关节由多级运动机构组成，所述壳体一一对应地固设于所述运动机构上。6.一种仿生机器人手臂，其特征在于，包括依次连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂与腕关节，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢伟纯，谢俊育，陈奕娟，罗成，黄刚，
申请(专利权)人：深圳艾比仿生机器人科技有限公司，广东富利盛仿生机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44