本申请提供一种机器人，能够抑制机器人臂内的杂质从相邻的两个臂中的一个臂的外罩与另一个臂的外罩之间泄露。机器人的特征在于，具备：具有第n(n是1以上的整数)臂以及以绕第(n+1)转动轴能够转动的方式设置于所述第n臂的第(n+1)臂的机器人臂；以及用于驱动所述第(n+1)臂的驱动部，其中，所述第n臂以及所述第(n+1)臂分别具有外罩，所述驱动部与所述第n臂的所述外罩之间配置有布线，通过所述第n臂的所述外罩和所述第(n+1)臂的所述外罩形成非接触式密封构造。
【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
公知有具备基座以及具有多个臂(连杆)的机器人臂的机器人。机器人臂的相邻的两个臂中的一个臂经由关节部可旋转方式连结于另一个臂，最靠近基端侧(最上游侧)的臂经由关节部可旋转方式连结于基座。关节部通过电机驱动，并且通过该关节部的驱动，臂进行转动。并且，最靠近前端侧(最下游侧)的臂上可装卸地安装有爪部件作为末端执行器。另外，机器人例如通过爪部件把持对象物，将该对象物移动至规定场所，进行组等装规定作业。作为这样的机器人，专利文献1公开了一种垂直多关节机器人，具备基座以及具有多个臂的机器人臂，在关节部U字状配置了线缆。根据该机器人，在关节部中，分别在上底部(旋转部)和下底部(固定部)固定线缆，并且在固定于该上底部的圆环形上底侧引导部与固定于其下底部的圆环形下底侧引导部之间U字状配置线缆，从而确保机器人的关节的可动范围。并且，上底侧引导部相对于下底侧引导部相对旋转，所以上底侧引导部与下底侧引导部之间产生间隙。并且，通常，线缆上为了降低其摩擦阻力而涂布有润滑脂。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-284777号公报但是，在专利文献1中记载的机器人中，上底侧引导部(外罩)与下底侧引导部(外罩)之间产生间隙，所以当臂进行转动后线缆移动时，润滑脂或线缆的磨损粉末等杂质有可能从其间隙漏出。并且，一旦具有间隙，则有可能杂质经由其间隙从外部混入机器人臂内。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的技术问题中的至少一部分而做出的，可以通过下面的方式或者应用例实现。本专利技术的机器人的特征在于，具备：机器人臂，具有第n(n是1以上的整数)臂以及以绕第(n+1)转动轴能够转动的方式设置于所述第n臂的第(n+1)臂；驱动部，驱动所述第(n+1)臂，其中，所述第n臂以及所述第(n+1)臂分别具有外罩，在所述驱动部与所述第n臂的所述外罩之间配置有布线，由所述第n臂的所述外罩和所述第(n+1)臂的所述外罩形成非接触式密封构造。根据这样的本专利技术的机器人，当机器人臂被驱动时，能够抑制机器人臂内的润滑剂或在机器人臂内产生的磨损粉末等杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间泄漏。并且，能够抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。优选地，在本专利技术的机器人中，所述非接触式密封构造是迷宫构造。由此，能够更加准确地抑制机器人臂内的润滑剂或机器人臂内产生的磨损粉末等杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间泄漏。并且，能够更加准确地抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。优选地，在本专利技术的机器人中，所述非接触式密封构造具有形成在所述第n臂的所述外罩与所述第(n+1)臂的所述外罩之间的间隙，在沿所述第(n+1)转动轴的截面中，所述间隙具有第一间隙以及第二间隙，所述第一间隙在与所述第(n+1)转动轴的轴向交差的方向上延伸，所述第二间隙在与所述第一间隙延伸的方向交差的方向上延伸且与第一间隙连通。由此，能够更加准确地抑制机器人臂内的润滑剂或机器人臂内产生的磨损粉末等杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间泄漏。并且，能够更加准确地抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。优选地，在本专利技术的机器人中，所述第n臂的所述外罩与所述第(n+1)臂的所述外罩中至少一方具有向与所述第(n+1)转动轴的轴向交差的方向凹陷的凹部。由此，能够在凹部收集润滑剂，能够更加准确地抑制润滑剂泄漏。优选地，在本专利技术的机器人中，所述凹部位于所述非接触式密封构造的内部。由此，能够在凹部收集润滑剂，能够更加准确地抑制润滑剂泄漏。优选地，在本专利技术的机器人中，在所述非接触式密封构造的内部具有润滑剂。由此，通过润滑剂能够遮盖第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间的间隙的至少一部分，能够更加准确地抑制在机器人臂内产生的磨损粉末等杂质泄漏。并且，能够更加准确地抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。优选地，在本专利技术的机器人中，所述润滑剂的稠度是150以上300以下。由此，能够得到润滑剂的适当的硬度。由此，能够抑制设置于非接触式密封构造内部的润滑剂泄漏。优选地，在本专利技术的机器人中，在所述非接触式密封构造的内部具有能够吸收润滑剂的吸收材料。由此，通过吸收材料能够吸收机器人臂内的润滑剂，能够更加准确地抑制润滑剂泄漏。并且，通过吸收材料吸收的润滑剂来遮盖第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间的间隙的至少一部分，能够更加准确地抑制在机器人臂内产生的磨损粉末等杂质泄漏。并且，能够更加准确地抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。优选地，在本专利技术的机器人中，所述第n臂能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动，所述第(n+1)转动轴的轴向与所述第n转动轴的轴向不同，从所述第(n+1)转动轴的轴向观察时，所述第n臂和所述第(n+1)臂能够重叠。由此，能够缩小将机器人臂的前端绕第n转动轴移动至相差180°的位置时确保机器人不会干涉的空间。优选地，在本专利技术的机器人中，所述第n臂的长度比所述第(n+1)臂的长度更长。由此，从第(n+1)转动轴的轴向观察时，能够简单地使第n臂和第(n+1)臂重叠，由此，能够缩小将机器人臂的前端绕第n转动轴移动至相差180°的位置时确保机器人不会干涉的空间。优选地，在本专利技术的机器人中，所述第n(n是1)臂设置于基座。由此，能够使第n臂相对于基座转动。优选地，在本专利技术的机器人中，所述机器人臂具有第(n+2)臂，所述第(n+2)臂以绕第(n+2)转动轴能够转动的方式设置于所述第(n+1)臂，所述机器人还具备引导部，所述引导部设置于所述第(n+2)臂，并用于引导所述布线。由此，当机器人臂被驱动时，能够抑制布线夹在机器人臂中。优选地，在本专利技术的机器人中，在所述机器人臂的前端设置有末端执行器，所述布线与所述末端执行器电连接。由此，能够通过布线将控制末端执行器的驱动的控制装置和末端执行器电连接，通过控制装置能够控制末端执行器的驱动。优选地，在本专利技术的机器人中，通过设置于所述引导部的弹性部件支撑所述布线。由此，当机器人臂被驱动而牵引布线时，追随于该动作，弹性部件弹性变形，由此，能够抑制机器人臂的驱动受到布线的阻碍或布线断开。优选地，在本专利技术的机器人中，所述机器人臂具有第(n+3)臂，所述第(n+3)臂以绕第(n+3)转动轴能够转动的方式设置于所述第(n+2)臂，所述第(n+3)转动轴的轴向与所述第(n+2)转动轴的轴向不同，所述引导部具有沿所述第(n+3)转动轴配置的板状的部分。由此，当机器人臂被驱动时，能够更加准确地抑制布线夹在机器人臂中。附图说明图1是示出本专利技术的机器人(机器人系统)的第一实施方式的立体图。图2是图1示出的机器人的概略图。图3是图1示出的机器人的侧视图。图4是图1示出的机器人的主视图。图5是图1示出的机器人的主视图。图6是图1示出的机器人(机器人系统)的框图。图7是用于说明图1示出的机器人的线缆配置等的图。图8是示出图1示出的机器人的非接触式密封构造部的剖视图。图9是示出本专利技术机器人的第二实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。图10是示出本专利技术机器人的第三实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。图11是示出本专利技术机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：机器人臂，具有第n臂以及以绕第n+1转动轴能够转动的方式设置于所述第n臂的第n+1臂，其中n是1以上的整数；以及驱动部，驱动所述第n+1臂，所述第n臂以及所述第n+1臂分别具有外罩，在所述驱动部与所述第n臂的所述外罩之间配置有布线，由所述第n臂的所述外罩和所述第n+1臂的所述外罩形成非接触式密封构造。
【技术特征摘要】
2017.02.21 JP 2017-0296991.一种机器人，其特征在于，具备：机器人臂，具有第n臂以及以绕第n+1转动轴能够转动的方式设置于所述第n臂的第n+1臂，其中n是1以上的整数；以及驱动部，驱动所述第n+1臂，所述第n臂以及所述第n+1臂分别具有外罩，在所述驱动部与所述第n臂的所述外罩之间配置有布线，由所述第n臂的所述外罩和所述第n+1臂的所述外罩形成非接触式密封构造。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述非接触式密封构造是迷宫构造。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述非接触式密封构造具有形成在所述第n臂的所述外罩与所述第n+1臂的所述外罩之间的间隙，在沿所述第n+1转动轴的截面中，所述间隙具有第一间隙以及第二间隙，所述第一间隙在与所述第n+1转动轴的轴向交差的方向上延伸，所述第二间隙在与所述第一间隙延伸的方向交差的方向上延伸且与所述第一间隙连通。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第n臂的所述外罩与所述第n+1臂的所述外罩中至少一方具有向与所述第n+1转动轴的轴向交差的方向凹陷的凹部。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述凹部位于所述非接触式密封构造的内部。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，在所述非接触式密封构造的内部具有润滑剂。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述润滑剂的稠度...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉村和人，赤羽和重，中野翔，后藤纯伸，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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