一种新型手持式腋下剃毛机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种新型手持式腋下剃毛机器人，包括脱毛装置、挤沫装置、连接弹簧、三自由度并联机构和手持装置；所述的挤沫装置数量为二，挤沫装置分别位于脱毛装置的左右两侧，连接弹簧位于脱毛装置与挤沫装置之间，且连接弹簧沿挤沫装置的周向方向呈等间距弧形布置，连接弹簧上端与脱毛装置相连接，连接弹簧下端与挤沫装置相连接，三自由度并联机构位于脱毛装置和手持装置之间，且三自由度并联机构上端与脱毛装置固连，三自由度并联机构下端与手持装置相连接。本发明专利技术可对人体腋下进行自动化脱毛，而且脱毛效率高，干净全面，安全性好，持握方便，为人体腋下脱毛提供了便捷，对人体腋下保健起到了相应的作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及身体保健智能机械领域，具体的说是一种新型手持式腋下剃毛机器人。
技术介绍
人体部位很多，而且各个部位都对人体健康起到了至关重要的作用，其中腋下位于臂膀和肩膀的交界处，腋下俗称“腋窝”或者“胳肢窝”，其间皮层多汗腺，分布有支配上肢的神经和血管，窝内还有淋巴结群，汇集了上肢胸壁和背部浅层的淋巴，被医家称为“人体三大保健特区”；人体腋下容易滋长腋毛，从功能上，腋毛能减轻摩擦，帮助排汗，是人体的有用的器官，但是腋毛也是容易感染细菌的部位，从而导致腋下一不小心就容易发炎，同时也容易引起狐臭等，而且当夏天炎热时，人们都喜欢穿着短袖或者吊带，其腋毛就直接裸露在外面，严重影响着人体的整个美观度，因此，现在很多人们都有定期刮腋毛的习惯，目前对于刮腋毛的方式有蜜蜡脱毛和脱毛膏脱毛等化学生物方式，但是此种方法容易对人体腋下产生药物副作用，也有激光脱毛和剃须刀脱毛等物理方式，激光脱毛现有技术还不是很成熟，实际应用和效果差，剃须刀脱毛尚无专业的腋下脱毛刀具，而且腋下皮肤娇嫩，腋下部位形状独特不规则，而且现在剃须刀结构硬度大，柔性差，使用时比较生硬，不方便，同时刮胡须的剃须刀对腋下进行刮毛容易对腋下造成划伤等现象。鉴于此，本专利技术提供了一种新型手持式腋下剃毛机器人。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种新型手持式腋下剃毛机器人。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。一种新型手持式腋下剃毛机器人，包括脱毛装置、挤沫装置、连接弹簧、三自由度并联机构和手持装置；所述的挤沫装置数量为二，挤沫装置分别位于脱毛装置的左右两侧，连接弹簧位于脱毛装置与挤沫装置之间，且连接弹簧沿挤沫装置的周向方向呈等间距弧形布置，连接弹簧上端与脱毛装置相连接，连接弹簧下端与挤沫装置相连接，三自由度并联机构位于脱毛装置和手持装置之间，且三自由度并联机构上端与脱毛装置固连，三自由度并联机构下
端与手持装置相连接。作为本专利技术的进一步改进，所述的脱毛装置包括底座、脱毛刀、摆轴、连接轴承、主动齿轮、传动轴、摆动电机、电机座和从动齿轮；所述的底座呈圆盘状结构，底座中部位置处开设有方形安装口，脱毛刀位于底座正上方，且脱毛刀与底座之间通过摆轴进行连接，摆轴两端通过连接轴承固定在底座外侧面上，主动齿轮位于底座中部位置的方形安装口正下方，主动齿轮采用不完全齿轮，主动齿轮与传动轴一端之间通过键相连接，传动轴另一端与摆动电机主轴之间相连接，摆动电机通过电机座固定在底座下端面上，从动齿轮安装在摆轴中部位置处，且从动齿轮与主动齿轮相啮合。作为本专利技术的进一步改进，所述的脱毛刀呈不完全型球状结构，脱毛刀下端设置有固定刀架，且固定刀架的横截断面为“V“型结构，脱毛刀上端设置有脱毛刀片，且脱毛刀片以固定刀架的中心轴线为旋转中心等间距布置在固定刀架内侧，脱毛刀片两端与固定刀架相固定，脱毛刀片呈弧形状结构，脱毛刀片左右两侧均分别对称设置有刀刃。使用时，通过摆动电机的转动带动主动齿轮的旋转，且主动齿轮和从动齿轮之间采用齿轮啮合，从动齿轮与摆轴同轴安装，从而带动摆轴的转动，进而实现脱毛刀以摆轴为旋转中心进行转动，而且主动齿轮为不完全型齿轮，从而脱毛刀做间歇不完全旋转，当脱毛刀在主动齿轮的带动下转动到一侧时，此时主动齿轮与从动齿轮出现空转，在脱毛刀另一侧连接的连接弹簧回复力作用下，脱毛刀以摆轴为旋转中心转动到另一侧，因此，脱毛刀一直处于左右来回转动的状态，且脱毛刀上的脱毛刀片呈弧形状结构，正好与人体腋下相贴合，同时脱毛刀片左右两侧均分别对称设置有刀刃，可实现来回刮腋毛，脱毛安全性好，脱毛效率高。作为本专利技术的进一步改进，所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧，且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，且动平台位于定平台正上方，耳座位于定平台的上端面上，且耳座之间的安装中心角度为60度，连接座位于动平台下端面上，且耳座与连接座分别一一对应；所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上，电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接，限位弹簧绕套在电动推杆上端；本专利技术其采用3-RPS的并联机构形式，其运动平稳，运动灵活，在本专利技术中，三自由度并联机构在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运动，且运动柔性好、运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，将三自由度并联机构应用到本专利技术中，可带动脱毛装置在空间内的柔性微小运动，从而在对腋下进行脱毛时，脱毛装置与腋下之间产生微小挤压，使得脱毛更加干净全面，而且由于腋下部位，使用者不能很好的全面观测到，三自由度并联机构运动灵活且柔性好，更
加便于本专利技术的使用。作为本专利技术的进一步改进，所述的挤沫装置包括储沫槽和锁紧帽，储沫槽呈不完全型空心球形壳体结构，且储沫槽材质为柔性橡胶材料，储沫槽外侧面中心位置处设置有出沫孔，出沫孔内侧壁上设置有内螺纹，锁紧帽安装在出沫孔上，且锁紧帽与出沫孔之见通过螺纹配合进行连接；使用时，首先打开锁紧帽，人工挤压储沫槽，将储沫槽内的润滑泡沫挤出涂抹到腋下，然后拧上锁紧帽，润滑泡沫可以松软毛根和润滑肌肤，使得本专利技术对腋下进行脱毛时安全性更高且脱毛效率高。作为本专利技术的进一步改进，所述的手持装置包括手柄、固定台、支撑杆和连接柱，且支撑杆和连接柱的数量均为四；所述的手柄上端与固定台底端面相连接，手柄下端设置有防脱底盘，手柄中部设置有环形防滑条，支撑杆位于固定台正上方，且支撑杆下端与固定台顶端面相连接，支撑杆上端与连接柱相连接；手持装置为操作者使用本专利技术时提高了方便。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：(1)本专利技术可对人体腋下进行自动化脱毛，而且脱毛效率高，干净全面，安全性好，持握方便，为人体腋下脱毛提供了便捷，对人体腋下保健起到了相应的作用。(2)本专利技术的脱毛装置采用仿生设计原理，使得脱毛装置与人体腋下形状相贴合，脱毛舒适度和安全性得到了很大提高，通过间歇传动和回复力作用实现脱毛装置的来回往复运动，从而实现脱毛，设计巧妙且脱毛效率高。(3)本专利技术的三自由度并联机构采用3-RPS的并联机构形式，其运动平稳，运动灵活，在本专利技术中，三自由度并联机构在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运动，且运动柔性好、运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，将三自由度并联机构应用到本专利技术中，可带动脱毛装置在空间内的柔性微小运动，从而在对腋下进行脱毛时，脱毛装置与腋下之间产生微小挤压，使得脱毛更加干净全面，而且由于腋下部位，使用者不能很好的全面观测到，三自由度并联机构运动灵活且柔性好，更加便于本专利技术的使用。(4)本专利技术的挤沫装置可为脱毛时提供润滑泡沫，润滑泡沫可以松软毛根和润滑肌肤，使得本专利技术对腋下进行脱毛时安全性更高且脱毛效率高。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术脱毛装置、挤沫装置和连接弹簧配合时的立体结构示意图(从前往后看)；图3是本专利技术脱毛装置、挤沫装置和连接弹簧配合时的立体结构示意图(从下往上看)；图4是本专利技术三自由度并联机构的主视图；图5是本专利技术手持装置的立体结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型手持式腋下剃毛机器人，其特征在于：包括脱毛装置、挤沫装置、连接弹簧、三自由度并联机构和手持装置；所述的挤沫装置数量为二，挤沫装置分别位于脱毛装置的左右两侧，连接弹簧位于脱毛装置与挤沫装置之间，且连接弹簧沿挤沫装置的周向方向呈等间距弧形布置，连接弹簧上端与脱毛装置相连接，连接弹簧下端与挤沫装置相连接，三自由度并联机构位于脱毛装置和手持装置之间，且三自由度并联机构上端与脱毛装置固连，三自由度并联机构下端与手持装置相连接；其中：所述的脱毛装置包括底座、脱毛刀、摆轴、连接轴承、主动齿轮、传动轴、摆动电机、电机座和从动齿轮；所述的底座呈圆盘状结构，底座中部位置处开设有方形安装口，脱毛刀位于底座正上方，且脱毛刀与底座之间通过摆轴进行连接，摆轴两端通过连接轴承固定在底座外侧面上，主动齿轮位于底座中部位置的方形安装口正下方，主动齿轮采用不完全齿轮，主动齿轮与传动轴一端之间通过键相连接，传动轴另一端与摆动电机主轴之间相连接，摆动电机通过电机座固定在底座下端面上，从动齿轮安装在摆轴中部位置处，且从动齿轮与主动齿轮相啮合；所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧，且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，且动平台位于定平台正上方，耳座位于定平台的上端面上，且耳座之间的安装中心角度为60度，连接座位于动平台下端面上，且耳座与连接座分别一一对应；所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上，电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接，限位弹簧绕套在电动推杆上端；所述的挤沫装置包括储沫槽和锁紧帽，储沫槽呈不完全型空心球形壳体结构，且储沫槽材质为柔性橡胶材料，储沫槽外侧面中心位置处设置有出沫孔，出沫孔内侧壁上设置有内螺纹，锁紧帽安装在出沫孔上，且锁紧帽与出沫孔之见通过螺纹配合进行连接。...

【技术特征摘要】
1.一种新型手持式腋下剃毛机器人，其特征在于：包括脱毛装置、挤沫装置、连接弹簧、三自由度并联机构和手持装置；所述的挤沫装置数量为二，挤沫装置分别位于脱毛装置的左右两侧，连接弹簧位于脱毛装置与挤沫装置之间，且连接弹簧沿挤沫装置的周向方向呈等间距弧形布置，连接弹簧上端与脱毛装置相连接，连接弹簧下端与挤沫装置相连接，三自由度并联机构位于脱毛装置和手持装置之间，且三自由度并联机构上端与脱毛装置固连，三自由度并联机构下端与手持装置相连接；其中：所述的脱毛装置包括底座、脱毛刀、摆轴、连接轴承、主动齿轮、传动轴、摆动电机、电机座和从动齿轮；所述的底座呈圆盘状结构，底座中部位置处开设有方形安装口，脱毛刀位于底座正上方，且脱毛刀与底座之间通过摆轴进行连接，摆轴两端通过连接轴承固定在底座外侧面上，主动齿轮位于底座中部位置的方形安装口正下方，主动齿轮采用不完全齿轮，主动齿轮与传动轴一端之间通过键相连接，传动轴另一端与摆动电机主轴之间相连接，摆动电机通过电机座固定在底座下端面上，从动齿轮安装在摆轴中部位置处，且从动齿轮与主动齿轮相啮合；所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧，且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，且动平台位于定...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑琳琳，
申请(专利权)人：郑琳琳，
类型：发明
国别省市：安徽;34