输送用工具制造技术

本发明专利技术提供一种输送用工具，能够在实现工件侧滑块的小型轻量化的同时，高精度地驱动前端摆动轴，并且迅速地检测前端摆动轴的负荷转矩的变化。该输送用工具(1)包括：大致呈带板状的框架(18)；手腕侧滑块(19)，其被设置为能够在框架(18)的厚度方向的一侧沿着框架(18)的长边方向移动，并且被安装于机器人(30)的手腕(7)；工件侧滑块，其被设置为能够在框架(18)的厚度方向的另一侧沿着框架(18)的长边方向移动；以及前端摆动轴(37)，其被安装于工件侧滑块，前端摆动轴(37)包括：工件支承部，其以能够围绕在框架(18)的宽度方向上延伸的轴线摆动的方式被支承于工件侧滑块，并且对工件进行支承；以及促动器，其被安装于工件侧滑块，并且使工件支承部摆动。

【技术实现步骤摘要】
输送用工具
本专利技术涉及一种输送用工具。
技术介绍
以往，为了提高冲压机床之间的工件的输送速度并扩大其有效范围，已知有如下输送用工具，该输送用工具由安装于多关节机器人的手腕前端的滑动机构构成，该滑动机构用于使工件沿一个方向线性移动(例如，参照专利文献1)。该专利文献1所记载的输送用工具具有分别设置于带板状框架的正面和背面的两个滑块，这两个滑块被支承为能够沿着框架的长边方向进行直线移动，并且经由带而彼此连接。根据该输送用工具，当沿着框架的长边方向使固定于多关节机器人的手腕的手腕侧滑块向一个方向驱动时，则用于支承工件的工件侧滑块朝向相反的方向移动，因此能够高速地进行工件的输送，并且能够扩大各滑块的可动范围的有效范围，从而得到各滑块的可动范围的两倍的行程。另外，专利文献1的输送用工具还具备在工件侧滑块使工件围绕在框架的宽度方向延伸的轴线摆动的前端摆动轴。通过使该前端摆动轴动作，从而能够在不使输送用工具的框架移动的情况下，改变被支承的工件的姿势。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利申请公开第2012/239184号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在专利文献1的输送用工具中，为了使工件侧滑块轻量化，在手腕侧滑块上配置驱动前端摆动轴的马达，并利用正时皮带进行驱动。然而，正时皮带的长度是框架的两倍左右，因而存在难以将预张力维持在适当的值，同时由于预张力的降低而难以高精度地驱动前端摆动轴这样的问题。另外，由于正时皮带的刚性较低，因而还存在难以将作用于前端摆动轴的负荷转矩的变化传递给马达，并且难以在马达的电流值变化中迅速地检测出前端摆动轴的负荷转矩的变化的问题。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种输送用工具，既能够实现工件侧滑块的小型轻量化，又能够高精度地驱动前端摆动轴，并且能够迅速地检测前端摆动轴的负荷转矩的变化。解决问题的手段为了实现上述目的，本专利技术提供以下手段。本专利技术的一个方面提供一种输送用工具，其包括：大致呈带板状的框架；手腕侧滑块，其被设置为能够在所述框架的厚度方向的一侧沿着所述框架的长边方向移动，并且所述手腕侧滑块被安装于机器人的手腕；工件侧滑块，其被设置为能够在所述框架的厚度方向的另一侧沿着所述框架的长边方向移动；以及前端摆动轴，其被安装于所述工件侧滑块，所述前端摆动轴包括：工件支承部，其以能够围绕在所述框架的宽度方向上延伸的轴线摆动的方式被支承于所述工件侧滑块，并且对工件进行支承；以及促动器，其被安装于所述工件侧滑块，并且使所述工件支承部摆动。根据本方面，在将手腕侧滑块固定于机器人的手腕，并使工件支承于被安装于工件侧滑块的前端摆动轴的工件支承部的状态下，使手腕侧滑块和工件侧滑块在框架的长度方向上移动，从而能够在框架的长边方向上高速地输送工件，并且能够扩大各滑块的可动范围的有效范围，从而能够得到各滑块的可动范围的两倍的行程。另外，通过利用前端摆动轴的促动器的动作使工件支承部摆动，能够围绕在框架的宽度方向延伸的轴线改变支承于工件支承部的工件的姿势。在这种情况下中，由于工件支承部由固定于工件侧滑块的促动器驱动，因而促动器与工件支承部能够彼此接近地配置，因而用于将促动器的动力传递至工件支承部的长度较长且刚性较低的正时皮带(Timingbelt)变得不必要。由此，能够大幅度地减少在正时皮带中产生的摩擦损失，将促动器的动力高效地传递至工件支承部，从而高精度地驱动工件支承部，并且迅速地检测前端摆动轴的负荷转矩的变化。在上述方面中，所述促动器也可以包括：马达、用于使所述马达的旋转减速的减速机、以及用于将所述减速机的输出传递至所述工件支承部的动力传递部。通过这样地设置，马达的旋转被减速机减速，由此，被放大的转矩通过动力传递部而传递至工件支承部。由此，能够实现马达的小型轻量化。另外，在所述方面中，所述动力传递部也可以使所述减速机的输出减速，并将减速的输出传递至所述工件支承部。通过这样地设置，从减速机输出的转矩在动力传递部中也被放大并传递，因而能够使减速机小型轻量化。另外，在上述方面中，所述马达被配置为与所述轴线不同轴，所述工件支承部也可以包括：在所述框架的宽度方向上的两侧延伸的轴、以及被设置于该轴的两端的一对接口部。通过这样地设置，能够容易地以框架为中心将在宽度方向的两侧延伸的用于工件装卸的机械手等的机器安装于轴的两侧的一对接口部，并且重量平衡良好地对其进行配置。通过将马达配置为与工件支承部的摆动轴线不同轴，从而能够容易地采用使轴在框架的宽度方向上的两侧延伸的结构。另外，在上述方面中，该对所述接口部也可以具有相互平行的安装面。通过这样地设置，在该对接口部安装机器时，能够省去对每个接口部与机器的角度进行对齐的不便。专利技术的效果根据本专利技术，既能够实现工件侧滑块的小型轻量化，又能够高精度地驱动前端摆动轴，并且能够迅速地检测前端摆动轴的负荷转矩的变化。附图说明图1是表示安装有根据本专利技术的一个实施方式的输送用工具的机器人系统的立体图。图2是从手腕侧滑块侧观察图1的输送用工具的立体图。图3是从工件侧滑块侧观察图1的输送用工具的立体图。图4是表示被设置于图1的输送用工具的工件侧滑块的前端摆动轴的主视图。图5是切断图2的前端摆动轴的一部分而表示的俯视图。图6是说明对图1的机器人系统的冲压机床进行工件的供给和取出的立体图。图7是表示被安装于图1的输送用工具上的工具的一个例子的立体图。图8是表示利用图1的输送用工具的前端摆动轴改变工件的角度的情况下的多关节机器人的动作范围的主视图。图9是表示在图1的输送用工具中，不使用前端摆动轴改变工件的角度的情况下的多关节机器人的动作范围的主视图。图10是表示被设置于构成图1的输送用工具的前端摆动轴的轴的两端的接口部的一个例子的立体图。图11是表示图10的接口部的其它例子的立体图。图12是表示将图10的接口部安装到轴的一个例子的纵向剖视图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的一个实施方式的输送用工具1进行说明。如图1所示，根据本实施方式的输送用工具1是安装于多关节机器人(机器人)30的手腕前端的滑动臂型的装置。例如，如图1所示，多关节机器人30包括：基台3，其被固定于支承台2；旋转基座4，其被支承于基台3的一个侧面，并且能够绕水平的第一轴线A旋转；第一臂5，其被支承为能够围绕第二轴线B摆动，该第二轴线B正交于与第一轴线A平行且隔开一定间隔的轴线(图示略)；第二臂6，其被支承为能够沿第一臂5的长边方向直线移动；以及腕部单元(手腕)7，其被配置于第二臂6的前端。即，多关节机器人30具有：使旋转基座4相对于基台3而围绕第一轴线A旋转的第一轴J1、使第一臂5相对于旋转基座4而围绕第二轴线B摆动的第二轴J2、使第二臂6相对于第一臂5而沿第一臂5的长边方向直线移动的第三轴J3。作为腕部单元7，只要具备绕相互交叉的轴线C、D、E旋转的2以上的旋转轴即可。腕部单元7具有围绕相互正交的轴线C、D、E旋转的三个旋转轴(第四轴J4、第五轴J5以及第六轴J6)，在末端的旋转轴J6上配置有用于固定工具等的面板(Faceplate)8。第四轴J4是使第一手臂外壳9相对于第二臂6而围绕与第一臂5的长边方向平行的第四轴线(旋转轴)C旋转的轴，第五轴J5是使第二手臂外壳10围绕与第四轴线C正交的第五轴线(旋转轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输送用工具，其特征在于，包括：大致呈带板状的框架；手腕侧滑块，其被设置为能够在所述框架的厚度方向的一侧沿着所述框架的长边方向移动，并且所述手腕侧滑块被安装于机器人的手腕；工件侧滑块，其被设置为能够在所述框架的厚度方向的另一侧沿着所述框架的长边方向移动；以及前端摆动轴，其被安装于所述工件侧滑块，所述前端摆动轴包括：工件支承部，其以能够围绕在所述框架的宽度方向上延伸的轴线摆动的方式被支承于所述工件侧滑块，并且对工件进行支承；以及促动器，其被安装于所述工件侧滑块，并且使所述工件支承部摆动。

【技术特征摘要】
2017.02.13 JP 2017-0238871.一种输送用工具，其特征在于，包括：大致呈带板状的框架；手腕侧滑块，其被设置为能够在所述框架的厚度方向的一侧沿着所述框架的长边方向移动，并且所述手腕侧滑块被安装于机器人的手腕；工件侧滑块，其被设置为能够在所述框架的厚度方向的另一侧沿着所述框架的长边方向移动；以及前端摆动轴，其被安装于所述工件侧滑块，所述前端摆动轴包括：工件支承部，其以能够围绕在所述框架的宽度方向上延伸的轴线摆动的方式被支承于所述工件侧滑块，并且对工件进行支承；以及促动器，其被安装于所述工件侧滑块，并且使...

【专利技术属性】
技术研发人员：莲尾健，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP