机械抓手和自动上下料系统技术方案

本实用新型专利技术提供的机械抓手和自动上下料系统，涉及自动上下料技术领域。该机械抓手包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件。机械手臂与机械手支架连接，机械手支架上设置有第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动机械手臂相对机械手支架升降和转动；气爪安装组件包括平行气爪，爪片组件包括第一爪片和第二爪片，平行气爪与机械手臂连接，第一爪片和第二爪片相对设置，并分别与平行气爪连接，平行气爪内设置有第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动第一爪片与第二爪片靠近或者远离。该机械抓手设备占用面积小，重量轻，方便运移，且运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。

【技术实现步骤摘要】
机械抓手和自动上下料系统
本技术涉及自动上下料
，具体而言，涉及一种机械抓手和自动上下料系统。
技术介绍
在现有机加工行业中，为了提高生产效率往往使用机械手进行上下料。现有技术采用桁架式的三轴机械手做为机床上下料的驱动力，夹爪部分普遍采用的是V型夹块的形式。现有桁架式的机械手机构存在设备占有面积大，设备重量重，运行速度慢，柔性不够等问题；V型夹块夹取工件的时候容易夹偏，同时因为V型块与工件之间是夹紧的，没有相对的间隙，所以从机床取放的时候存在柔性度不够的问题。因此，研发一种能有效解决上述问题的机械抓手是目前需要迫切解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械抓手，该机械抓手设备占用面积小，重量轻，方便运移，且运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。本技术的另一目的在于提供一种自动上下料系统，其采用本技术提供的机械抓手，运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。本技术解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：本技术公开的一种机械抓手，包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件。所述机械手臂与所述机械手支架连接，所述机械手支架上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降和转动；所述气爪安装组件包括平行气爪，所述爪片组件包括第一爪片和第二爪片，所述平行气爪与所述机械手臂连接，所述第一爪片和所述第二爪片相对设置，并分别与所述平行气爪连接，所述平行气爪内设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一爪片与所述第二爪片靠近或者远离。进一步地，所述气爪安装组件包括两个滑块，两个滑块分别与所述平行气爪滑动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述滑块滑动，所述第一爪片和所述第二爪片分别与两个所述滑块可拆卸连接。进一步地，所述气爪安装组件还包括两个卡爪固定件，所述第一爪片与所述滑块通过其中一个所述卡爪固定件可拆卸连接，所述第二爪片与所述滑块通过另一个所述卡爪固定件可拆卸连接。进一步地，所述气爪安装组件还包括两个锁紧件，两个所述锁紧件分别穿过一个所述卡爪固定件，并用于调节所述第一爪片和所述第二爪片之间的距离。进一步地，所述第一爪片包括相互连接呈钝角的第一延伸段和第二延伸段，所述第二延伸段与所述平行气爪连接；所述第二爪片包括相互连接呈钝角的第三延伸段和第四延伸段，所述第四延伸段与所述平行气爪连接。进一步地，所述第一延伸段开设有第一弧形槽，所述第三延伸段开设有第二弧形槽，所述第一弧形槽与所述第二弧形槽相对设置。进一步地，所述气爪安装组件还包括固定座，所述固定座与所述机械手臂连接；所述平行气爪、所述第一爪片和所述第二爪片的数量均为两个，两个所述平行气爪分别与所述固定座连接，并间隔相对设置，两个所述第一爪片分别与两个所述平行气爪连接，且相背延伸，两个所述第二爪片分别与两个所述平行气爪连接，且相背延伸。进一步地，所述气爪安装组件还包括连接座，所述固定座与所述机械手臂通过所述连接座连接。进一步地，所述第一驱动组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降，所述第二电机用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架转动。本技术公开的一种自动上下料系统，包括旋转顶升储料机构和所述的机械抓手，所述机械抓手包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件。所述机械手臂与所述机械手支架连接，所述机械手支架上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降和转动；所述气爪安装组件包括平行气爪，所述爪片组件包括第一爪片和第二爪片，所述平行气爪与所述机械手臂连接，所述第一爪片和所述第二爪片相对设置，并分别与所述平行气爪连接，所述平行气爪内设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一爪片与所述第二爪片靠近或者远离。所述旋转顶升储料机构与所述机械抓手间隔设置。本技术实施例的有益效果是：本技术公开的机械抓手，其机械手臂可以在第一驱动件的驱动作用下相对机械手支架升降运动，并且可以相对机械手支架转动，灵活方便，其第一爪片和第二爪片可以在第二驱动组件的驱动作用下相互靠近或者远离，以抓取不同型号的工件。因此本技术公开的机械抓手运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。并且，该机械抓手占用面积小，重量轻，方便运移。本技术公开的自动上下料系统，其采用本技术提供的机械抓手，运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术具体实施例提供的自动上下料系统的结构示意图。图2为本技术具体实施例提供的自动上下料系统的机械抓手的结构示意图。图3为图2中A处的放大图。图4为本技术具体实施例提供的自动上下料系统的机械抓手局部结构示意图。图5为本技术具体实施例提供的自动上下料系统的第一爪片的结构示意图。图标：100-自动上下料系统；110-旋转顶升储料机构；120-检错机构；130-甩油机构；140-底部支架；150-上部框架；200-机械抓手；210-机械手支架；211-加强筋；220-机械手臂；230-气爪安装组件；231-连接座；232-固定座；233-平行气爪；234-滑块；235-卡爪固定件；236-锁紧件；240-爪片组件；241-第一爪片；2411-第一延伸段；2412-第二延伸段；2401-第一弧形槽；242-第二爪片；2421-第三延伸段；2422-第四延伸段。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另外有更明确的规定与限定，术语“设置”、“连接”应做更广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或是一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件；所述机械手臂与所述机械手支架连接，所述机械手支架上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降和转动；所述气爪安装组件包括平行气爪，所述爪片组件包括第一爪片和第二爪片，所述平行气爪与所述机械手臂连接，所述第一爪片和所述第二爪片相对设置，并分别与所述平行气爪连接，所述平行气爪内设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一爪片与所述第二爪片靠近或者远离。

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件；所述机械手臂与所述机械手支架连接，所述机械手支架上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降和转动；所述气爪安装组件包括平行气爪，所述爪片组件包括第一爪片和第二爪片，所述平行气爪与所述机械手臂连接，所述第一爪片和所述第二爪片相对设置，并分别与所述平行气爪连接，所述平行气爪内设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一爪片与所述第二爪片靠近或者远离。2.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述气爪安装组件包括两个滑块，两个滑块分别与所述平行气爪滑动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述滑块滑动，所述第一爪片和所述第二爪片分别与两个所述滑块可拆卸连接。3.如权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述气爪安装组件还包括两个卡爪固定件，所述第一爪片与所述滑块通过其中一个所述卡爪固定件可拆卸连接，所述第二爪片与所述滑块通过另一个所述卡爪固定件可拆卸连接。4.如权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述气爪安装组件还包括两个锁紧件，两个所述锁紧件分别穿过一个所述卡爪固定件，并用于调节所述第一爪片和所述第二爪片之间的距离。5.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第一爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：何哲峰，毛文斌，谭洋，
申请(专利权)人：上海厚谷智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31