车辆转弯控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆转弯控制装置，在车辆的转弯控制中兼顾转弯性能的提高和自旋产生的防止。车辆转弯控制装置计算用于使车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用横摆力矩产生装置产生控制横摆力矩。车辆不自旋的控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩。极限控制横摆力矩是横向加速度的时间导数的函数，并随着横向加速度的时间导数增加而减少。车辆转弯控制装置进行：基于横向加速度的时间导数计算极限控制横摆力矩的处理、在极限控制横摆力矩的最新值低于保持控制横摆力矩的情况下用该最新值更新保持控制横摆力矩的处理、以及以不超过保持控制横摆力矩的方式决定控制横摆力矩的处理。

Vehicle turning control device

The invention relates to a vehicle turning control device, which considers both the improvement of turning performance and the prevention of spin generation in vehicle turning control. The vehicle steering control device calculates the control yaw moment used to improve the vehicle's turning performance and generates the control yaw moment using the yaw moment generator. The upper limit of the allowable range of yaw moment is the limit control yaw moment. The limit control yaw moment is a function of the time derivative of lateral acceleration and decreases with the increase of the time derivative of lateral acceleration. Vehicle steering control device: the processing of calculating limit control yaw moment based on time derivative of lateral acceleration, updating the processing of maintaining control yaw moment with the latest value of limit control yaw moment lower than the holding control yaw moment, and keeping the control yaw moment less than the holding control yaw moment. It determines the control of yaw moment.

【技术实现步骤摘要】
车辆转弯控制装置
本专利技术涉及使车辆的转弯性能提高的车辆转弯控制装置。
技术介绍
专利文献1公开了控制车辆的转弯的车辆转弯控制装置。更详细而言，车辆转弯控制装置基于车速和转向操纵角计算作为转弯控制的目标值的控制目标横摆力矩。并且，车辆控制装置推定路面摩擦系数，并基于推定出的路面摩擦系数修正控制目标横摆力矩。而且，车辆转弯控制装置控制左右驱动力以产生控制目标横摆力矩。专利文献1：日本特开2016－20168号公报本申请专利技术人着眼于车辆转弯中的转向操纵频率。在转向操纵频率低的情况下，车辆能够比较稳定地行驶。因此，期待通过上述的专利文献1所公开那样的转弯控制来提高车辆的转弯性能。然而，若转向操纵频率变高、转向操纵振幅变大，则车辆变得不稳定，容易产生自旋(spin)。若在这样的状况中进行上述的专利文献1所公开那样的转弯控制，则有可能产生自旋。即，若在转向操纵频率高且转向操纵振幅大的状况中进行转弯控制，则反而存在转弯性能变差的可能性。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于，提供在车辆的转弯控制中能够兼顾转弯性能的提高和防止自旋产生的技术。第一专利技术提供搭载于车辆的车辆转弯控制装置。车辆转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆转弯控制装置，搭载于车辆，其中，具备：横摆力矩产生装置，产生横摆力矩；以及控制装置，计算用于使上述车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用上述横摆力矩产生装置产生上述控制横摆力矩，上述车辆不自旋的上述控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩，上述车辆的横向加速度的时间导数或者上述横向加速度的时间导数的近似值是横向加速度的时间导数相当量，上述极限控制横摆力矩是上述横向加速度的时间导数相当量的函数，并随着上述横向加速度的时间导数相当量增加而减少，上述控制装置进行下述处理：基于上述横向加速度的时间导数相当量和上述函数计算上述极限控制横摆力矩的处理；在上述极限控制横摆力矩的最新值低...

【技术特征摘要】
2017.02.16 JP 2017-0270951.一种车辆转弯控制装置，搭载于车辆，其中，具备：横摆力矩产生装置，产生横摆力矩；以及控制装置，计算用于使上述车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用上述横摆力矩产生装置产生上述控制横摆力矩，上述车辆不自旋的上述控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩，上述车辆的横向加速度的时间导数或者上述横向加速度的时间导数的近似值是横向加速度的时间导数相当量，上述极限控制横摆力矩是上述横向加速度的时间导数相当量的函数，并随着上述横向加速度的时间导数相当量增加而减少，上述控制装置进行下述处理：基于上述横向加速度的时间导数相当量和上述函数计算上述极限控制横摆力矩的处理；在上述极限控制横摆力矩的最新值低于保持控制横摆力矩的情况下，用上述最新值更新上述保持控制横摆力矩的处理；以及以不超过上述保持控制横摆力矩的方式决定上述控制横摆力矩的处理。2.根据权利要求1所述的车辆转弯控制装置，其中，上述车辆的横向加速度或者上述横向加速度的近似值是横向加速度相当量，上述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：神户弘树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP