机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。能满足传递大扭矩的要求，且结构简单紧凑、安装方便。通过调整四连杆的设置位置，可突破机器人内部空间的限制，便于调整质量分布。

Robot

The invention relates to a robot comprising a body and wheels connected with the body, wherein at least one pair of gyroscopes are provided, a reverse synchronous mechanism controlling the same deflection speed but opposite deflection direction of the gyroscope, and a deflection motor active controlling the deflection of the gyroscope via the reverse synchronous mechanism, the reverse being the same. The step mechanism comprises a base plate, a gear train and a parallelogram four-bar structure. The input and output gears of the gear train are connected with a gyroscope shaft through a set of parallelogram four-bar structures respectively. The gear shaft of the input gear is coaxial with the deflection motor. It can meet the requirement of transmitting large torque, and the structure is simple and compact, and the installation is convenient. By adjusting the position of the four connecting rods, the inner space of the robot can be broken through and the mass distribution can be easily adjusted.

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机械
，特别是涉及具有反向同步机构的机器人。
技术介绍
在需要实现驱动轮输出大力矩带动两个从动轮转动速度相同方向相反的应用中，比如使用一对高速旋转的陀螺来保证平衡的机器人应用中，需要通过反向同步机构顺利将电机输出大力矩至从动轮，该反向同步机构的需要结构简单紧凑，便于调整质量分布。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于提出一种结构简单紧凑、安装方便和便于调整质量分布的反向同步机构及机器人本专利技术解决所述技术问题所采用的技术方案为：设计一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。进一步地：所述齿轮系由输入齿轮和输出齿轮组成。一对所述陀螺竖向平行设置。所述安装基板的两端分别靠近陀螺轴的位置设置有油压缓冲组件。所述安装基板的两端分别靠近陀螺轴的位置还设置有用于感应所述陀螺偏转角度是否达到设定最大偏转角度的位置感应器。所述一陀螺轴上方设置有获取陀螺偏转角度的光电感应器或者磁感应器。所述齿轮系的各轮轴以及陀螺轴安装在基板上。与现有技术相比，本专利技术机器人采用利用平行四边形四连杆和齿轮对的反向同步机构，能满足传递大扭矩的要求，且结构简单紧凑、安装方便。通过调整四连杆的设置位置，可突破机器人内部空间的限制，便于调整质量分布。附图说明图1是具有反向同步机构的机器人立体结构示意图。图2是本专利技术反向同步机构实施例的立体结构示意图；图3是反向同步机构实施例的分解示意图；图4是所述反向同步机构的去掉齿轮保护罩的立体示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施例作详细说明。如图1至图4所示，一种机器人，包括主体10和轮子40，其主体10内设置包括至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构20，以及经由该反向同步机构20对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机。所述反向同步机构20包括安装基板21、齿轮系和平行四边形四连杆结构24。所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。一些实施例中，该齿轮系仅仅包括主动齿轮22、与该主动齿轮22啮合的从动齿轮23，所述主动齿轮22和从动齿轮23分别通过平行四边形四连杆结构24与一陀螺连接轴26联接，该主动齿轮22的齿轮轴与偏转电机30同轴。偏转电机驱动时，主动齿轮22通过其联接平行四边形四连杆结构24带动一陀螺连接轴26往一方向转动；同时，主动齿轮22带动从动齿轮23以与其相同的速度和相反的方向旋转，再经过与从动齿轮联接的平行四边形四连杆结构24带动另一陀螺连接轴27往与主动齿轮22以相同的速度和相反的方向旋转，最后实现两个陀螺的偏转速度相同而偏转方向相反的功能。所述四连杆之间的联接可使用转动销或者球头轴承。所述反向同步机构20的两端分别靠近陀螺连接轴的位置设置有油压缓冲组件25，以便为陀螺实现姿态限位和减速缓冲，在出现突发机械故障的情况下，对陀螺提供安全保护。所述反向同步机构20的两端分别靠近陀螺连接轴的位置还设置有用于感应所述陀螺偏转角度是否达到设定最大偏转角度的位置感应器28，以便对陀螺进行姿态软限位和校准等。所述陀螺连接轴的上方设置有光电或磁编码器29，用于获取陀螺偏转角度。应当理解的是，以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案，而非对其限制，其部分细节可通过相应设计变更以其它的形式来实现。对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改和替换，都应属于本专利技术所附权利要求的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，其特征在于：所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，其特征在于：所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。2.根据权利要求1的机器人，其特征在于：所述齿轮系由输入齿轮和输出齿轮组成。3.根据权利要求1的机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨理泽，邓力，杨猛，李亚明，
申请(专利权)人：坎德拉深圳科技创新有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44