一种机器人手腕，所述机器人手腕具有多个彼此串接布置的能够旋转的部分，并且设置成安装在机器人臂部或自动机器上，使得第一手腕部分（１）能够绕第一轴线进行旋转移动，并且第二手腕部分以轴颈连接在第二手腕部分中。用于第六轴线、工具或凸缘（７）的旋转驱动通过柔性驱动元件自位于第一手腕部分的附近的输入驱动装置传递到位于机器人臂部的远端部的工具凸缘。优选地，机器人手腕可包括内保护软管。柔性驱动元件可设置为内软管。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人手腕，并且涉及一种设置有所述机器人手腕的 工业机器人或者其他操纵器或自动机器。本专利技术^艮好地适于涂敷涂层，例 如对机动车进行喷涂。
技术介绍
名称为"Robot Wrist"的DE 3431033和US 4,690,012描述了 一种与 工业机器人结合使用的机器人手腕。工业机器人用来快速地和准确地执行 广泛的工业和/或商业任务。在许多应用场合，例如在焊接汽车车体或对机动车进行涂漆时，机器人必须(有时在受限的空间中)操作例如电弧焊嘴、漆喷涂器或夹持器等工具，并且对其进行精确定位和定向。US 4,6卯,012 描述一种包括三个独立的可旋转手腕部分的机器人手腕。第一部分附连到机器人臂部并绕第一轴线旋转；第二手腕部分可旋转地附连到第一部分并 设置有小齿轮，以绕第二旋转轴线旋转第二齿轮部分；类似地，第三手腕 部分设置成可旋转地安装在第二部分上并可绕第三旋转轴线进行驱动。整个手腕部分形成为使得封闭手腕部分内部的中空空间以允许在手 腕内部定位其他装置。特别地，手腕的中空内部包*护软管或其它管道， 缆线、电线、管子或较小软管穿过此保护软管或其它管道设置，以将电力、 压缩空气或液压动力供应到一个或多个由机器人^作的工具上，和/或将控 制信号或传感器数据发送到工具上和/或自所述工具接收所述控制信号或传感器数据。名称为"Robot Member"且转让给ABB的WO 2004/082898 描述了一种具有两个或三个手腕部分的中空手腕。如同US 4,690,012，所 述中空手腕设置有齿轮，所述齿轮设置成驱动或旋转附连到手腕端部的工 具，不管中空手腕是否处于直线位置、弯曲位置或是正在一个位置和另一 位置之间移动。名称为"Robot Wrist with Hose Drive for Rotating a Supply Hose, and Associated Process"且转让给Dtirr Systems GmbH的EP1 632 320描述了 一种具有三个部分和内保护软管的中空手腕。示出在图2a-c中的手部12、13、 14包括齿轮，以驱动手部和工具凸缘ll，即夹持漆涂敷器的部分。工 具凸缘11描述成由输入端的驱动轴25的旋转进行驱动，所述旋转经由外 齿轮26、 27和斜齿轮对28-29、 30-31、 32-33传递到输出端的工具凸缘11。
技术实现思路
依据本专利技术的第一方面，提供一种用于工业机器人或操纵器的改进的 机器人手腕，该机器人手腕包括多个彼此串接布置的可旋转部分，至少包 括第一手腕部分和第二手腕部分，其中，每一手腕部分i殳置有一个或多个 齿轮元件，以驱动任一所述手腕部分相对于所述另一手腕部分进行所述旋 转移动，另外，所述机器人手腕i殳置有用于安装附连到第二或第三或其他 远端手腕部分上的涂敷器或其他工具的工具凸缘，其中，所述机器人手腕 设置有柔性驱动元件，用于将动力自位于所述手腕的第一部分的附近的输 入驱动装置传递到附连到所述远端手腕部分的远端部的工具凸缘或其他 工具装置，所述柔性驱动元件包括至少一个柔性部分。依据本专利技术的一个实施方式，提供一种用于工业机器人或操纵器的改 进的机器人手腕，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性 驱动元件，其中，所述柔性驱动元件包括至少一个在所述机器人手腕的内 部设置为内软管的柔性部分。依据本专利技术的一个实施方式，提供一种具有改进的机器人手腕的工业 机器人或操纵器，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性 驱动元件，其中，所述柔性驱动元件包括至少一个设置在所述机器人手腕 的内部的柔性内软管。依据本专利技术的另一实施方式，提供一种具有改进的机器人手腕的工业 机器人或操纵器，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的单件 式驱动元件，其中，所述单件式驱动元件包括至少一个设置在所述机器人 手腕的内部的柔性部分。依据本专利技术的另一实施方式，提供一种具有改进的机器人手腕的工业 机器人或操纵器，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性驱动元件，其中，所述至少一个柔性部分设置成沿垂直于所述柔性驱动元件的旋转轴线的方向具有柔性。依据本专利技术的又一实施方式，提供一种具有改进的机器人手腕的工业 机器人或操纵器，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到位于远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性 驱动元件，其中，所述至少一个柔性部分包括两个或多个联结在一起的部 分。依据本专利技术的一个替代性实施方式，提供一种具有改进的机器人手腕的工业机器人或操纵器，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕 的近端部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性驱动元件，其中，所述两个或多个部分通过铰链或枢轴装置联结在 一起。依据本专利技术的另一实施方式，提供一种用于工业机器人或操纵器的改 进的机器人手腕，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性 驱动元件，其中，两个或多个部分中的至少一个部分联结在一起，并且至 少一个部分设置成抵靠位于所述中空手腕的内部的导向部分和/或支撑件 和/或轴承。依据本专利技术的另一实施方式，提供一种用于工业机器人或操纵器的改进的机器人手腕，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性 驱动元件，其中，两个或多个部分中的至少一个部分联结在一^^从而形成 内保护软管，或者，在单件式柔性元件的情形下，所述至少一个部分没置为内软管或内保护软管。依据本专利技术的另一实施方式，提供一种用于工业机器人或操纵器的改 进的机器人手腕，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性驱动元件，其中，传感器设置在机器人手腕之上或之中，以测量根据工具凸缘和/或输入驱动装置的移动的参数:。依据本专利技术的另一实施方式，提供一种用于工业机器人或操纵器的改进的机器人手腕，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性 驱动元件，其中，传感器设置在机器人手腕之上或之中，并且所述传感器 设置成放置且附连到支撑所述柔性元件的导向件或轴承上。依据本专利技术的另一实施方式，提供一种用于工业机器人或操纵器的改 进的机器人手腕，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性 驱动元件，其中，所述柔性驱动元件的一部分设置为包括绝缘材料的内软管，所述绝缘材料的介电强度在20-100kV之间。依据本专利技术的另一实施方式，提供一种用于工业机器人或操纵器的改 进的机器人手腕，所述机器人手腕包括用于将动力自位于所述手腕的近端 部的输入驱动装置传递到作为远端部的工具凸缘或其他工具装置的柔性 驱动元件，其本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种具有机器人手腕的工业机器人或操纵器，所述机器人手腕包括多个彼此串接布置的能够旋转的部分，至少包括第一手腕部分（１）和第二手腕部分（２），其中，每一手腕部分设置有一个或多个齿轮元件，以驱动任一所述手腕部分相对于所述另一手腕部分进行所述旋转移动，其中，所述机器人手腕设置有用于安装涂敷器（１１）或其他工具且附连到第二手腕部分（２）或第三手腕部分（３）或其他远端手腕部分上的工具凸缘（７），其特征在于，所述机器人手腕（１０）设置有柔性驱动元件（４），所述柔性驱动元件（４）包括至少一个柔性部分，并且用于将动力自位于所述手腕的第一部分（１）的附近的输入驱动装置（８）传递到附连到所述远端手腕部分的远端部上的工具凸缘（７）或其他装置。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：阿努尔夫克罗格达尔，
申请(专利权)人：ABB股份有限公司，
类型：发明
国别省市：NO[挪威]
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