【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用LIDAR以六个自由度(6DOF)进行运动估计相关申请案本申请案主张2016年11月17日申请的标题为“使用LIDAR以六个自由度(6DOF)进行运动估计(EstimationofMotioninSixDegreesofFreedom(6DOF)UsingLIDAR)”的第15/354,327号美国非临时专利申请案的优先权并是其接续申请案，所述申请案主张2015年11月19日申请的标题为“使用LIDAR以六个自由度(6DOF)进行运动估计”的第62/257,523号美国临时专利申请案的优先权。本申请案还主张2015年11月19日申请的第62/257,523号美国临时专利申请案的优先权。
本说明书涉及使用光检测及测距(LIDAR)进行运动估计的系统及方法。
技术介绍
在一些已知系统中，可使用激光器光检测及测距(LIDAR)系统结合视频系统来跟踪对象。一些此类已知系统可能很复杂且难以使用。另外，在一些此类已知系统中，视频系统可能需要光以便检测待跟踪的对象。因此，需要系统、方法及设备来解决当前技术的不足并提供其它新颖及创新的特征。附图说明图1是说明根据方面的光检测及...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：使用包含激光器的第一扫描机构基于对象的第一区域的第一扫描来定义第一数据集；使用第二扫描机构基于所述对象的第二区域的第二扫描来定义第二数据集，所述对象的所述第一区域与所述对象的所述第二区域相交，在与执行所述第一扫描的时间段重叠的时间段期间执行所述第二扫描；基于所述第一数据集计算所述对象沿所述激光器的方向的速度、所述对象围绕正交于所述激光器的所述方向的第一轴的第一旋转速度、及所述对象围绕正交于所述激光器的所述方向的第二轴的第二旋转速度，所述第一轴不同于所述第二轴；定义所述第二数据集的子集；将所述第二数据集的所述子集重新采样为经重新采样的子集数据集；以及基于...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.19 US 62/257,523;2016.11.17 US 15/354,3271.一种方法，其包括：使用包含激光器的第一扫描机构基于对象的第一区域的第一扫描来定义第一数据集；使用第二扫描机构基于所述对象的第二区域的第二扫描来定义第二数据集，所述对象的所述第一区域与所述对象的所述第二区域相交，在与执行所述第一扫描的时间段重叠的时间段期间执行所述第二扫描；基于所述第一数据集计算所述对象沿所述激光器的方向的速度、所述对象围绕正交于所述激光器的所述方向的第一轴的第一旋转速度、及所述对象围绕正交于所述激光器的所述方向的第二轴的第二旋转速度，所述第一轴不同于所述第二轴；定义所述第二数据集的子集；将所述第二数据集的所述子集重新采样为经重新采样的子集数据集；以及基于所述第一数据集及所述经重新采样的子集数据集来估计运动校正；以及基于所述运动校正来修改所述第一数据集或所述第二数据集中的至少一者。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：将所述第一数据集的至少一部分重新采样为经重新采样的第一数据集，所述估计所述运动校正是基于所述经重新采样的第一数据集及所述经重新采样的子集数据集。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述计算是基于来自所述第一数据集及所述第二数据集的速度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一扫描是基于第一图案，且所述第二扫描是基于不同于所述第一图案的第二图案。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第一图案沿正交于所述第二图案沿其对准的方向的方向对准。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述对所述第一数据集的所述至少所述部分进行重新采样及所述对所述第二数据集的所述子集进行重新采样是基于公共坐标系。7.根据权利要求1所述的方法，其中基于沿大体上正交于平面的方向的数据点的比较来执行所述估计，沿所述方向执行所述对所述第一数据集的所述至少所述部分进行重新采样以及所述对所述第二数据集的所述子集进行重新采样。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述子集是第一子集，在第一迭代期间执行所述定义所述第二数据集的所述第一子集，所述第二数据集包含使用运动校正修改的数据点，所述方法进一步包括：在第二迭代期间定义包含所述经修改的数据点的所述第二数据集的第二子集。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述运动校正与所述对象沿...
【专利技术属性】
技术研发人员：坎道尔·贝斯理，理查德·赛巴斯汀，
申请(专利权)人：DSCG史罗轩公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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