【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有施加的约束的经训练的系统相关申请的交叉引用本申请要求以下各项的优先权权益：2016年1月5日提交的美国临时专利申请第62/274,883号；2016年1月5日提交的美国临时专利申请第62/275,046号、2016年6月27日提交的美国临时专利申请第62/354,946号；2016年7月11日提交的美国临时专利申请第62/360,600号；2016年7月12日提交的美国临时专利申请第62/361,352号；2016年8月10日提交的美国临时专利申请第62/373,153号；2016年8月23日提交的美国临时专利申请第62/378,554号；2016年9月19日提交的美国临时专利申请第62/396,462号；2016年10月11日提交的美国临时专利申请第62/406,604号；2016年10月31日提交的美国临时专利申请第62/415,135号；2016年12月19日提交的美国临时专利申请第62/436,097号；以及2016年12月22日提交的美国临时专利申请第62/437,953号。所有前述申请通过引用整体并入本文。
本公开总体涉及自主车辆导航。此外，本...
【技术保护点】
1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示所述主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述主车辆相关联的导航状态；向经训练的导航系统提供所述导航状态；从所述经训练的导航系统接收用于由所述主车辆响应于所识别的导航状态而执行的期望导航动作；关于一个或多个预定导航约束分析所述期望导航动作；确定所述主车辆的实际导航动作，其中所述实际导航动作包括基于所述一个或多个预定导航约束确定的对所述期望导航动作的至少一个修改；以及响应于所确定的所述主车辆的实际导航动作，引起对所述主车辆的导航致动器的至少一个调节。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.05 US 62/274,883;2016.01.05 US 62/275,046;1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示所述主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述主车辆相关联的导航状态；向经训练的导航系统提供所述导航状态；从所述经训练的导航系统接收用于由所述主车辆响应于所识别的导航状态而执行的期望导航动作；关于一个或多个预定导航约束分析所述期望导航动作；确定所述主车辆的实际导航动作，其中所述实际导航动作包括基于所述一个或多个预定导航约束确定的对所述期望导航动作的至少一个修改；以及响应于所确定的所述主车辆的实际导航动作，引起对所述主车辆的导航致动器的至少一个调节。2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述经训练的导航网络通过强化学习来训练，来应对所述预定导航约束，以便提供所述期望导航动作。3.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束包括行人包络。4.根据权利要求3所述的导航系统，其中，所述行人包络限定缓冲区，在所述缓冲区内所述主车辆的导航被禁止，并且所述缓冲区的至少一部分从检测到的行人延伸预定距离。5.根据权利要求4所述的导航系统，其中，所述预定距离为至少一米。6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束包括目标车辆包络。7.根据权利要求6所述的导航系统，其中，所述目标车辆包络限定缓冲区，在所述缓冲区内所述主车辆的导航被禁止，并且所述缓冲区的至少一部分从检测到的目标车辆延伸预定距离。8.根据权利要求7所述的导航系统，其中，所述预定距离为至少一米。9.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束包括静止对象包络。10.根据权利要求9所述的导航系统，其中，所述静止对象包络限定缓冲区，在所述缓冲区内所述主车辆的导航被禁止，并且所述缓冲区的至少一部分从检测到的静止对象延伸预定距离。11.根据权利要求10所述的导航系统，其中，所述预定距离为至少一米。12.根据权利要求10所述的导航系统，其中，所述检测到的静止对象包括树、杆、道路标志或道路中的对象中的至少一个。13.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束包括路障包络。14.根据权利要求13所述的导航系统，其中，所述路障包络限定缓冲区，在所述缓冲区内所述主车辆的导航被禁止，并且所述缓冲区从检测到的路障的表面延伸预定距离。15.根据权利要求14所述的导航系统，其中，所述预定距离为至少一米。16.根据权利要求14所述的导航系统，其中，所述路障包括护栏或路侧障碍。17.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束基于与在所述多个图像中识别的对象相关联的检测到的运动而变化。18.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述预定导航约束包括当在检测到的行人的影响区内通过时的最大行驶速度。19.根据权利要求18所述的导航系统，其中，所述影响区在所述检测到的行人的预定距离内。20.根据权利要求19所述的导航系统，其中，所述预定距离为至少10米。21.根据权利要求19所述的导航系统，其中，所述影响区是多级的，每级与不同的最大行驶速度相关联。22.根据权利要求21所述的导航系统，其中，第一级延伸至至少10米的距离。23.根据权利要求21所述的导航系统，其中，第二级延伸至至少20米的距离并且与一最大行驶速度相关联，所述最大行驶速度大于与第一级相关联的最大行驶速度。24.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束包括最大减速率。25.根据权利要求24所述的导航系统，其中，所述最大减速率基于检测到的到跟随所述主车辆的目标车辆的距离来确定。26.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束包括在感测到的人行横道或铁路道口处的强制停止。27.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束包括以下要求：所述主车辆从所述主车辆与至少一个目标车辆的轨迹之间的预计交叉点处的点的离开时间早于所述至少一个目标车辆的到达时间。28.根据权利要求27所述的导航系统，其中，所述主车辆的离开时间和所述至少一个目标车辆的到达时间以预定时间间隔隔开。29.根据权利要求28所述的导航系统，其中，所述预定时间间隔为至少0.5秒。30.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述一个或多个预定导航约束包括以下要求：所述主车辆到所述主车辆与至少一个目标车辆的轨迹之间的预计交叉点处的点的到达时间晚于所述至少一个目标车辆的离开时间。31.根据权利要求30所述的导航系统，其中，所述主车辆的到达时间和所述至少一个目标车辆的离开时间以预定时间间隔隔开。32.根据权利要求31所述的导航系统，其中，所述预定时间间隔为至少0.5秒。33.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航致动器包括转向机构、制动器或加速器中的至少一个。34.一种自主车辆，所述自主车辆包括：框架；附接到所述框架的主体；相机；以及导航系统，所述导航系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示所述车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述车辆相关联的导航状态；向经训练的导航系统提供所述导航状态；从所述经训练的导航系统接收用于由所述车辆响应于所识别的导航状态而执行的期望导航动作；关于一个或多个预定导航约束分析所述期望导航动作；确定所述车辆的实际导航动作，其中所述实际导航动作包括基于所述一个或多个预定导航约束确定的对所述期望导航动作的至少一个修改；以及响应于所确定的主车辆的实际导航动作引起对所述车辆的导航致动器的至少一个调节。35.一种用于导航自主车辆的方法，所述方法包括：从与所述自主车辆相关联的相机接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述自主车辆相关联的导航状态；向经训练的导航系统提供所述导航状态；从所述经训练的导航系统接收用于由所述自主车辆响应于所识别的导航状态而执行的期望导航动作；关于一个或多个预定导航约束分析所述期望导航动作；确定所述自主车辆的实际导航动作，其中所述实际导航动作包括基于所述一个或多个预定导航约束确定的对所述期望导航动作的至少一个修改；以及响应于所确定的所述主车辆的实际导航动作引起对所述自主车辆的导航致动器的至少一个调节。36.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示所述主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述主车辆相关联的导航状态；确定所述导航状态涉及的第一预定导航约束和第二预定导航约束，其中所述第一预定导航约束不同于所述第二预定导航约束，并且其中所述第二预定导航约束具有比所述第一预定导航约束更高的优先级；基于所识别的导航状态，在所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束两者均能够被满足的情况下，确定满足所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束两者的主车辆的第一导航动作；基于所识别的导航状态，在所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束不能均被满足的情况下，确定满足所述第二预定导航约束但不满足所述第一预定导航约束的主车辆的第二导航动作；以及响应于所确定的主车辆的第一导航动作或所确定的主车辆的第二导航动作引起对所述主车辆的导航致动器的至少一个调节。37.根据权利要求36所述的导航系统，其中，所述第二导航动作的确定发生在经训练的导航系统中。38.根据权利要求36所述的导航系统，其中，所述第一预定导航约束包括限定第一缓冲区的目标车辆包络，在所述第一缓冲区内所述主车辆的导航被禁止，并且其中所述第二预定导航约束包括限定第二缓冲区的行人包络，在所述第二缓冲区内所述主车辆的导航被禁止。39.根据权利要求38所述的导航系统，其中，所述第一缓冲区的至少一部分从检测到的目标车辆延伸预定距离。40.根据权利要求38所述的导航系统，其中，所述第二缓冲区的至少一部分从检测到的行人延伸预定距离。41.根据权利要求36所述的导航系统，其中，所述第一预定导航约束包括静止对象包络、路障缓冲区、当在检测到的行人的影响区内通过时的最大行驶速度、或主车辆的最大减速率中的至少一个，并且其中所述第二预定导航约束包括目标车辆包络或行人包络中的至少一个。42.根据权利要求36所述的导航系统，其中，所述导航致动器包括转向机构、制动器或加速器中的至少一个。43.一种自主车辆，所述自主车辆包括：框架；附接到所述框架的主体；相机；以及导航系统，所述导航系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述自主车辆相关联的导航状态；确定所述导航状态涉及的第一预定导航约束和第二预定导航约束，其中所述第一预定导航约束不同于所述第二预定导航约束，并且其中所述第二预定导航约束具有比所述第一预定导航约束更高的优先级；基于所识别的导航状态，在所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束两者均能够被满足的情况下，确定满足所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束两者的自主车辆的第一导航动作；基于所识别的导航状态，在所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束不能均被满足的情况下，确定满足所述第二预定导航约束但不满足所述第一预定导航约束的自主车辆的第二导航动作；以及响应于所确定的自主车辆的第一导航动作或所确定的自主车辆的第二导航动作引起对所述自主车辆的导航致动器的至少一个调节。44.根据权利要求43所述的自主车辆，其中，所述第二导航动作的确定发生在经训练的导航系统中。45.根据权利要求43所述的自主车辆，其中，所述第一预定导航约束包括限定第一缓冲区的目标车辆包络，在所述第一缓冲区内所述自主车辆的导航被禁止，并且其中所述第二预定导航约束包括限定第二缓冲区的行人包络，在所述第二缓冲区内所述自主车辆的导航被禁止。46.根据权利要求45所述的自主车辆，其中，所述第一缓冲区的至少一部分从检测到的目标车辆延伸预定距离。47.根据权利要求45所述的自主车辆，其中，所述第二缓冲区的至少一部分从检测到的行人延伸预定距离。48.根据权利要求43所述的自主车辆，其中，所述第一预定导航约束包括静止对象包络、路障缓冲区、当在检测到的行人的影响区内通过时的最大行驶速度、或自主车辆的最大减速率中的至少一个，并且其中所述第二预定导航约束包括目标车辆包络或行人包络中的至少一个。49.根据权利要求43所述的自主车辆，其中，所述导航致动器包括转向机构、制动器或加速器中的至少一个。50.一种导航自主车辆的方法，所述方法包括：从相机接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述自主车辆相关联的导航状态；确定所述导航状态涉及的第一预定导航约束和第二预定导航约束，其中所述第一预定导航约束不同于所述第二预定导航约束，并且其中所述第二预定导航约束具有比所述第一预定导航约束更高的优先级；基于所识别的导航状态，在所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束两者均能够被满足的情况下，确定满足所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束两者的自主车辆的第一导航动作；基于所识别的导航状态，在所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束不能均被满足的情况下，确定满足所述第二预定导航约束但不满足所述第一预定导航约束的自主车辆的第二导航动作；以及响应于所确定的自主车辆的第一导航动作或所确定的自主车辆的第二导航动作引起对所述自主车辆的导航致动器的至少一个调节。51.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示所述主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述主车辆相关联的导航状态；确定所述导航状态的至少一个方面涉及的第一预定导航约束；基于对所述多个图像的分析，识别至少一个导航约束松弛因素的存在；基于对所述至少一个导航约束松弛因素的识别，确定第二导航约束，其中所述第二导航约束不同于所述第一导航约束，并且所述第二导航约束包括相对于所述第一导航约束被松弛的至少一个特性；基于所识别的导航状态，确定满足所述第二导航约束的主车辆的导航动作；以及响应于所确定的导航动作引起对所述主车辆的导航致动器的至少一个调节。52.根据权利要求51所述的导航系统，其中所述第一导航约束的确定发生在经训练的导航系统中，并且其中所述经训练的导航网络基于所述第一导航约束来确定所述主车辆的原始导航动作，所述原始导航动作不同于满足所述第二导航约束的主车辆的导航动作。53.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述主车辆的导航动作的确定发生在经训练的导航系统中。54.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述第一预定导航约束包括与检测到的行人相关联的第一缓冲区，其中所述第一缓冲区的至少一部分从所述检测到的行人延伸第一距离，并且其中所述第二导航约束包括与检测到的行人相关联的第二缓冲区，其中所述第二缓冲区的至少一部分从所述检测到的行人延伸小于所述第一距离的第二距离。55.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束松弛因素包括被确定为看向所述主车辆的方向的行人的眼睛。56.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束松弛因素包括被确定为未在移动的行人。57.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束松弛因素包括其运动被确定为在减速的行人。58.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束松弛因素包括被确定为在所述主车辆已停下并且然后恢复移动之后未在移动的行人。59.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述导航致动器包括转向机构、制动器或加速器中的至少一个。60.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述被松弛的特性包括与行人、目标车辆、检测到的对象、路侧障碍中的至少一个相关联的缓冲区的减小的宽度。61.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述至少一个被松弛的特性包括与至少一个预定导航约束相关联的速度的增加。62.根据权利要求51所述的导航系统，其中，所述至少一个被松弛的特性包括与至少一个预定导航约束相关联的最大可允许减速度的增加。63.一种自主车辆，所述自主车辆包括：框架；附接到所述框架的主体；相机；以及至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述自主车辆相关联的导航状态；确定所述导航状态的至少一个方面涉及的第一预定导航约束；基于对所述多个图像的分析，识别至少一个导航约束松弛因素的存在；基于对所述至少一个导航约束松弛因素的识别，确定第二导航约束，其中所述第二导航约束不同于所述第一导航约束，并且所述第二导航约束包括相对于所述第一导航约束被松弛的至少一个特性；基于所识别的导航状态，确定满足所述第二导航约束的自主车辆的导航动作；以及响应于所确定的导航动作引起对所述自主车辆的导航致动器的至少一个调节。64.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述第一导航约束的确定发生在经训练的导航系统中，并且其中所述经训练的导航网络基于所述第一导航约束来确定所述自主车辆的原始导航动作，所述原始导航动作不同于满足所述第二导航约束的自主车辆的导航动作。65.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述主车辆的导航动作的确定发生在经训练的导航系统中。66.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述第一预定导航约束包括与检测到的行人相关联的第一缓冲区，其中所述第一缓冲区的至少一部分从所述检测到的行人延伸第一距离，并且其中所述第二导航约束包括与检测到的行人相关联的第二缓冲区，其中所述第二缓冲区的至少一部分从所述检测到的行人延伸小于所述第一距离的第二距离。67.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述至少一个导航约束松弛因素包括被确定为看向所述自主车辆的方向的行人的眼睛。68.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述至少一个导航约束松弛因素包括被确定为未在移动的行人。69.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述至少一个导航约束松弛因素包括其运动被确定为在减速的行人。70.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述至少一个导航约束松弛因素包括被确定为在所述自主车辆已停下并且然后恢复移动之后未在移动的行人。71.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述导航致动器包括转向机构、制动器或加速器中的至少一个。72.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述被松弛的特性包括与行人、目标车辆、检测到的对象、路侧障碍中的至少一个相关联的缓冲区的减小的宽度。73.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述至少一个被松弛的特性包括与至少一个预定导航约束相关联的速度的增加。74.根据权利要求63所述的自主车辆，其中，所述至少一个被松弛的特性包括与至少一个预定导航约束相关联的最大可允许减速度的增加。75.一种用于导航自主车辆的方法，所述方法包括：从相机接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；分析所述多个图像以识别与所述自主车辆相关联的导航状态；确定所述导航状态的至少一个方面涉及的...
【专利技术属性】
技术研发人员：S沙莱夫施瓦兹，A沙舒阿，G斯坦，S沙马赫，Y塔耶布，O布伯曼，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。