一种周转箱智能拾取机器人手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种周转箱智能拾取机器人手爪，包括：托铲，托铲包括两铲臂和连接两铲臂的连杆，且连杆的中部设有法兰连接件；定位插销，每一铲臂上均设有若干定位插销；可调节楔形块，每一铲臂上均设有若干可调节楔形块；扣锁装置，扣锁装置与两铲臂可转动连接，扣锁装置设置在两铲臂靠近连杆的一侧；旋转装置，旋转装置设置在一铲臂靠近连杆的一侧，旋转装置驱动扣锁装置旋转。本发明专利技术的通过定位插销、可调节楔形块能够根据周转箱进行几何形状匹配与定位，消除周转箱形变误差并增加抓取精度。

A hand picking robot for picking robot in turnover box

The invention discloses an intelligent picking robot gripper for a revolving box, comprising a supporting shovel, which comprises two shovel arms and a connecting rod connecting the two shovel arms, and a flange connecting piece is arranged in the middle of the connecting rod; a positioning pin, which is provided with a number of positioning pins on each shovel arm; an adjustable wedge block, and a number of adjustable wedges on each shovel arm. The locking device is arranged on the side of the two shovel arms near the connecting rod; the rotating device is arranged on the side of the one shovel arm near the connecting rod; and the rotating device drives the locking device to rotate. By positioning pins and adjustable wedge blocks, the invention can match and locate the geometry of the turning box according to the turning box, eliminate the deformation error of the turning box and increase the grabbing accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种周转箱智能拾取机器人手爪
本专利技术涉及机器人手爪的
，尤其涉及一种周转箱拾取机器人手爪。
技术介绍
随着物流行业人力成本逐渐上升，以及标准化处理流程的引进，工业机器人在物流行业得到了越来越多的应用。对于小件物料的存贮，通常采用标准化物流周转箱进行单元式存储，机器人抓取周转箱则需要设计对应的手爪。物流硬件的智能化要求也是目前行业趋势，因而在对应场景中应用的机器人手爪也需要具备智能化的功能。机器人手爪不仅需要具备可靠、准确抓取，也许要对抓取位置的是否有所需抓取产品，以及是否抓取成功进行判定。仓储物流及电商行业中，周转箱在应用中往往会存在形状偏差，且人工向料架上放置周转箱位置不固定，且由于人工或库位管理的问题，料架上多个储存位是否有周转箱有时也难以判断。这些原因给机器人自动化系统的应用都会带来极大的困难。机器人系统动作极快，现有周转箱抓取手爪常出现抓取不牢，机器人运动过程中掉落等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种周转箱智能拾取机器人手爪，旨在解决现有技术中周转箱手爪难以兼容误差周转箱误差、抓取不稳定的问题。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，包括：托铲，所述托铲包括两铲臂和连接两所述铲臂的连杆，且所述连杆的中部设有法兰连接件；定位插销，每一所述铲臂上均设有若干定位插销；可调节楔形块，每一所述铲臂上均设有若干可调节楔形块；扣锁装置，所述扣锁装置与两所述铲臂可转动连接，所述扣锁装置设置在两所述铲臂靠近所述连杆的一侧；旋转装置，所述旋转装置设置在一所述铲臂靠近所述连杆的一侧，所述旋转装置驱动所述扣锁装置旋转。

【技术特征摘要】
1.一种周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，包括：托铲，所述托铲包括两铲臂和连接两所述铲臂的连杆，且所述连杆的中部设有法兰连接件；定位插销，每一所述铲臂上均设有若干定位插销；可调节楔形块，每一所述铲臂上均设有若干可调节楔形块；扣锁装置，所述扣锁装置与两所述铲臂可转动连接，所述扣锁装置设置在两所述铲臂靠近所述连杆的一侧；旋转装置，所述旋转装置设置在一所述铲臂靠近所述连杆的一侧，所述旋转装置驱动所述扣锁装置旋转。2.根据权利要求1所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，还包括：扣锁定位及探测装置，所述扣锁定位及探测装置固定在所述连杆和所述扣锁装置之间；周转箱探测器，所述周转箱探测器设置在另一所述铲臂的端部；抓取探测器，所述抓取探测器设置在另一所述铲臂靠近所述连杆的一侧。3.根据权利要求2所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，还包括：用于监测信号状态的信号处理单元，所述信号处理单元分别于所述扣锁定位及探测装置、所述周转箱探测器和所述抓取探测器信号连接。4.根据权利要求3所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，所述扣锁装置包括：锁扣；连接轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈远，童梁，周兵，李修武，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31