真空吸取装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种真空吸取装置和方法。根据一个实施例，一种真空吸取装置包括、真空发生器和控制器。吸取组件用于在移动到接近或接触待吸取的物品的位置时吸取所述物品。真空发生器与所述吸取组件流体式耦合，用于提供吸取所述物品所需的气压，并且在所述吸取组件与所述物品之间的真空度达到真空度阈值时生成反馈信号。控制器与所述吸取组件通信地耦合，用于控制所述吸取组件向所述位置的移动，并且在接收到所述反馈信号时指示所述吸取组件停止向所述位置的移动。

Vacuum suction device and method

The present invention provides a vacuum suction device and method. According to one embodiment, a vacuum suction device includes a vacuum generator and a controller. The suction module is used to absorb the object when moving to the position of approaching or touching the item to be drawn. The vacuum generator is fluid-coupled with the suction assembly for providing the air pressure needed to suck the object and generating a feedback signal when the vacuum between the suction assembly and the object reaches a vacuum threshold. The controller is communicatively coupled with the absorption component for controlling the movement of the absorption component to the position and instructing the absorption component to stop moving to the position when the feedback signal is received.

【技术实现步骤摘要】
真空吸取装置和方法
本专利技术总体上涉及智能制造领域，更具体地涉及真空吸取技术。
技术介绍
随着产业的升级，对智能制造提出更迫切的需求以及更严苛的要求。智能制造系统也向更智能、更高效、更可靠的方向发展。在涉及工业机器人的各种智能制造场景中，有一种应用场景需要机器人递进式地抓取或吸取堆叠摆放的一系列物品(例如，产品或产品零部件等)。例如，对于在竖直方向上进行的抓取或吸取作业。当被抓取或吸取的物品的厚度一致且为硬质材料时，机器人往往按照预先输入的高度依次下降(后一次多下降一个物品的厚度，故每次下降的高度是可以预先确定的)，因此机器人能够较容易地满足该应用场景的要求。然而，在某些应用场景中，堆叠摆放的一系列待抓取或吸取物品的厚度并不相同(例如，产品的各种厚度不一的零部件)或者甚至是柔性或软质的(例如，产品说明书等)。传统的工业机器人不再能够满足这种要求更高的应用场景，因为通过按照预先输入的高度依次下降来吸取物品的方式不再适用，同时待抓取或吸取的物品的厚度和材质的复杂性进一步加大了操作难度。因此，本领域中需要一种能够自适应复杂吸取作业应用场景的柔性吸取装置和方法。
技术实现思路
为了提供一种自适应柔性吸取解决方案，提供本专利技术。根据本专利技术的一方面，提供一种真空吸取装置，在一个实施例中，一种真空吸取装置包括：吸取组件，用于在移动到接近或接触待吸取的物品的位置时吸取所述物品；真空发生器，与所述吸取组件流体式耦合，用于提供吸取所述物品所需的气压，并且在所述吸取组件与所述物品之间的真空度达到真空度阈值时生成反馈信号；以及控制器，与所述吸取组件通信地耦合，用于控制所述吸取组件向所述位置的移动，并且在接收到所述反馈信号时指示所述吸取组件停止向所述位置的移动。上述实施例中，所述吸取组件包括：吸盘组件，用于吸取所述物品，以及致动组件，与所述吸盘组件连接，用于致动所述吸盘组件。上述任一实施例中，还包括：距离传感器，安装在所述吸取组件上，用于感测距所述物品的距离。上述任一实施例中，所述控制所述吸取组件向所述位置的移动包括：指示所述吸取组件以第一速度向所述位置移动，以及当所感测的距离达到距离阈值时，指示所述吸取组件以第二速度向所述位置移动，其中，所述第二速度小于所述第一速度。上述任一实施例中，所述第二速度是所述第一速度的30-50％。上述任一实施例中，所述距离阈值为5-10mm。上述任一实施例中，所述吸盘组件包括：吸盘，用于吸取所述物品；以及距离补偿器，与所述吸盘和所述致动组件连接，并用于提供补偿距离，所述补偿距离补偿在从所述反馈信号的生成到所述吸取组件停止向所述位置移动期间、所述吸取组件向所述位置移动的距离。上述任一实施例中，所述吸盘是褶数为1.5-2褶的带褶吸盘。根据本专利技术的另一方面，提供一种真空吸取方法。在一个实施例中，一种真空吸取方法，包括：提供吸取组件吸取待吸取的物品所需的气压；将所述吸取组件移动到接近或接触所述物品的位置；响应于所述吸取组件与所述物品之间的真空度达到真空度阈值而生成反馈信号；以及响应于所述反馈信号而指示所述吸取组件停止向所述位置的移动。上述实施例中，将所述吸取组件移动到接近或接触所述物品的位置的步骤包括：指示所述吸取组件以第一速度向所述位置移动：以及响应于所述吸取组件与所述物品之间的距离达到距离阈值，指示所述吸取组件以第二速度向所述位置移动，其中，所述第二速度小于所述第一速度。上述任一实施例中，所述第二速度是所述第一速度的30-50％。上述任一实施例中，所述距离阈值为5-10mm。上述任一实施例中，所述方法还包括：提供补偿距离，所述补偿距离用于补偿在从所述反馈信号的生成到所述吸取组件停止向所述位置移动期间、所述吸取组件向所述位置移动的距离。本专利技术的各实施例能够在物品性质不一致的复杂应用场景中高效、可靠地实现自适应柔性吸取，有效地提升了制造系统的智能化程度和生产效率。附图说明通过附图来阐释本专利技术的各实施例。应当注意，附图中所示的实施例是示例性而非限制性的。图1示意性地示出根据本专利技术的实施例的真空吸取装置。图2示出根据本专利技术的一个实施例的真空吸取方法。图3示出根据本专利技术的另一实施例的真空吸取方法。具体实施方式在描述本专利技术的各实施例之前，先对本申请中使用的一些术语和短语进行解释。在本申请中，当描述A与B“连接”时，是指A与B以机械方式实体地连在一起；当描述A与B“流体式耦合”时，是指A与B之间存在供流体通过的通道而不规定A与B的具体连接方式(例如，在一个实施例中，A可以与B连接；在另一实施例中，A也可以与B分开或远离B)，其中，该流体可以是空气或真空技术中常用的其他气体；当描述A与B“通信地耦合”时，是指A与B之间存在能够传递电信号的通道而不规定A与B的具体连接方式，该通道可以通过任何已知的有线或无线通信方式来提供。此外，在本申请中，提及“在一个实施例中”、“在实施例中”等是指结合该实施例所描述的特征可以被包括在本专利技术中，但是本领域技术人员也可以实践不包含该特征的本专利技术；并且在提及“在一个实施例中”或“在实施例中”时，不一定是指同一实施例。在本申请中，当描述“可任选的”时，表明所描述的要素可作为本专利技术实施例的有益的附加要素而非必要的要素。以下结合附图和具体实施例对本专利技术作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本专利技术的保护范围进行任何限制。根据本专利技术的一个方面，提供一种真空吸取装置。图1示意性地示出根据本专利技术的实施例的真空吸取装置100。在一个实施例中，真空吸取装置100可以包括真空发生器110、吸取组件120和控制器(未示出)。真空发生器110可以与吸取组件120流体式耦合。该控制器可以与吸取组件120通信地耦合。真空发生器110可用于提供吸取物品所需的气压(例如，负压)。在操作时，吸取组件120可以向物品移动，并且当移动到接近或吸取物品的位置时吸取该物品。在该实施例中，随着吸取组件120越来越接近物品，吸取组件120与该物品之间的气压会减小，从而产生真空。当吸取组件120与物品之间的真空达到真空度阈值时，真空发生器110可以生成反馈信号。真空度阈值可以是确保吸取组件120能够可靠地吸取物品的真空度。在该实施例中，控制器可以指示吸取组件120向物品移动，并且在接收到反馈信号时指示吸取组件120停止向该物品的移动。通过指示吸取组件120吸取到物品的反馈信号来及时停止吸取组件120向物品的移动，可实现对厚度、材质不一致的一系列物品的自适应柔性吸取。在一个实施例中，吸取组件120可以包括吸盘组件121和致动组件(图1中的吸取组件120中除虚线框以外的部分)。吸盘组件121可用于吸取物品。致动组件与吸盘组件121连接，用于致动吸盘组件121。在一些实施例中，致动组件可以是工业机器人，例如，机械手臂等。取决于具体的需要，致动组件可以在一个或多个维度/方向上致动吸盘组件121。在一个实施例中，一个吸盘组件121可以连接于吸取组件120的、不面向物品的一个侧面上。在其他实施例中，也可以有多个吸盘组件121连接于吸取组件120的、不面向物品的多个侧面上。在另一些实施例中，一个或多个吸盘组件121也可以连接于吸取组件120的面向物品的那个面。专利技术人发现，吸取组件120向物品移动的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种真空吸取装置，包括：吸取组件，用于在移动到接近或接触待吸取的物品的位置时吸取所述物品；真空发生器，与所述吸取组件流体式耦合，用于提供吸取所述物品所需的气压，并且在所述吸取组件与所述物品之间的真空度达到真空度阈值时生成反馈信号；以及控制器，与所述吸取组件通信地耦合，用于控制所述吸取组件向所述位置的移动，并且在接收到所述反馈信号时指示所述吸取组件停止向所述位置的移动。

【技术特征摘要】
1.一种真空吸取装置，包括：吸取组件，用于在移动到接近或接触待吸取的物品的位置时吸取所述物品；真空发生器，与所述吸取组件流体式耦合，用于提供吸取所述物品所需的气压，并且在所述吸取组件与所述物品之间的真空度达到真空度阈值时生成反馈信号；以及控制器，与所述吸取组件通信地耦合，用于控制所述吸取组件向所述位置的移动，并且在接收到所述反馈信号时指示所述吸取组件停止向所述位置的移动。2.如权利要求1所述的真空吸取装置，其特征在于，所述吸取组件包括：吸盘组件，用于吸取所述物品，以及致动组件，与所述吸盘组件连接，用于致动所述吸盘组件。3.如权利要求1或2所述的真空吸取装置，其特征在于，还包括：距离传感器，安装在所述吸取组件上，用于感测距所述物品的距离。4.如权利要求3所述的真空吸取装置，其特征在于，所述控制所述吸取组件向所述位置的移动包括：指示所述吸取组件以第一速度向所述位置移动，以及当所感测的距离达到距离阈值时，指示所述吸取组件以第二速度向所述位置移动，其中，所述第二速度小于所述第一速度。5.如权利要求4所述的真空吸取装置，其特征在于，所述第二速度是所述第一速度的30-50％。6.如权利要求4所述的真空吸取装置，其特征在于，所述距离阈值为5-10mm。7.如权利要求2所述的真空吸取装置，其特征在于，所述吸盘组件包括：吸盘，用于吸取所述物品；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，安巍，
申请(专利权)人：菲尼克斯南京智能制造技术工程有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32