The invention relates to an omnidirectional automatic guidance vehicle, which comprises a body frame and a driving assembly, the driving assembly comprising a mandrel, two driving motors and two driving wheels connected to the same driving wheel shaft; the two driving motors drive each of the driving wheels; and the mandrel is perpendicular to the center of the driving wheel shaft. The driving assembly is relatively rotationally mounted on the vehicle body frame through the mandrel. The omnidirectional automatic guidance vehicle provided by the invention realizes steering by motor differential speed, and then realizes closed-loop control by encoder feedback. The control logic is simple, the mechanism is stable and reliable, and can realize various traveling postures such as forward, backward, transverse and spin according to needs.
【技术实现步骤摘要】
一种全向自动导引车
本专利技术涉及智能物流输送领域，具体涉及一种通过差速控制的全向自动导引车。
技术介绍
AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引车”。传统的AGV都是只满足前进、后退功能，近几年随着工况的日益复杂以及技术的革新，出现了一些可以实现全向移动的AGV。市场上面的全向AGV的驱动结构普遍分为两种：1、采用瑞典麦克纳姆公司研发的麦克纳姆轮，每个轮子外圈环绕若干45°的小辊轮，每个大轮子独立驱动，小辊轮被动受力，成对的轮子组合起来使用，通过轮子的正反转实现不同方向的合力，达到任意方向行进的效果。但是正是由于其自身结构的特性，导致其弊端非常大，由于小辊轮较小且采用合力的方法行走，决定此种轮子磨损非常严重、承重较低、对地面平整度要求较高、价格昂贵。2、采用双舵轮驱动，每个舵轮分为转向装置和行走装置，分别独立控制，由于体积限制，需要将行走减速箱与行走轮进行整体化设计，结构复杂，导致舵轮价格非常昂贵、货期较长并且与传统差速控制相比，双舵轮结构控制算法门槛较高。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的至少在于提供一种...
【技术保护点】
1.一种全向自动导引车，包括车体框架和驱动总成，其特征在于：所述驱动总成包括心轴、两个驱动电机和连接在同一驱动轮轴上的两个驱动轮；所述两个驱动电机各驱动一个所述驱动轮；所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位垂直连接；所述驱动总成通过所述心轴可相对转动地安装在所述车体框架上。
【技术特征摘要】
1.一种全向自动导引车，包括车体框架和驱动总成，其特征在于：所述驱动总成包括心轴、两个驱动电机和连接在同一驱动轮轴上的两个驱动轮；所述两个驱动电机各驱动一个所述驱动轮；所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位垂直连接；所述驱动总成通过所述心轴可相对转动地安装在所述车体框架上。2.根据权利要求1所述的全向自动导引车，其特征在于：所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位刚性连接，所述心轴与所述车体框架可转动连接。3.根据权利要求1所述的全向自动导引车，其特征在于：所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位可转动连接，所述心轴与所述车体框架刚性连接。4.根据权利要求2所述的全向自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜丙山，田家志，李扬锋，
申请(专利权)人：上海明匠智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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