The utility model discloses a storage omni-directional mobile platform with the function of monitoring the center of gravity, which comprises a chassis frame and four groups of walking wheels located at the bottom of the chassis frame. The walking wheels are characterized in that the walking wheels include omni-directional wheels, which are connected with the chassis frame through omni-directional wheel support, and are provided with pressure between the omni-directional wheel support and the chassis frame. Force sensors; four groups of walking wheels are equipped with motors, four motors can work at the same time or separately; at the same time, pressure sensors by measuring four omni-directional wheels under pressure, calculate the center of gravity of the entire platform. With high stability and high precision, it can complete the task of moving forward and backward, moving left and right, rotating in situ and turning with arbitrary radius to realize the omni-directional movement of the platform; it can also move freely in a narrow space; it can calculate the center of gravity of the platform, change the motion state in real time according to the change of the center of gravity, so as to make the movement more stable. Strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台
本专利技术涉及仓储物流装备技术,尤其是一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台。
技术介绍
全向移动平台在不少领域中得到应用,有也多种结构特点,如专利公开号为CN106143680A,涉及的一种全向移动平台,包括车轮、运动控制单元、运动执行单元及平台底座,其中运动控制单元设置于平台底座的上方,平台底座的下方分别通过四个运动执行单元安装有四个车轮,各运动执行单元均与运动控制单元连接;车轮的轮胎胎面上设有斜纹;斜纹包括沿同一方向倾斜的多个斜槽和多个斜块,斜槽和斜块间隔交替设置;斜槽和斜块相互平行。又如专利公开号为CN103569230A设计的一种全向移动平台,包括台架本体,台架本体呈长方体,在台架本体上安装有四个永磁同步电机,永磁同步电机的输出轴连接有减速器,减速器上连接有全向移动轮,每个全向移动轮的转动轴均通过支撑轴承座固定在台架本体上,在台架本体上还安装有电池组,电池组与永磁同步电机连接,在台架本体上还安装有电机控制器。再如专利公开号为CN104210545A,一种全向移动平台,用于机器人
,包括车身,车身上设置有至少三个转向轴,每个转向轴下端固定有横轴的一端,横轴另一端设置有驱动轮,每个驱动轮上均分别设置有独立的动力源,每个转向轴上均设置有同步转向机构。随着现代加工制造业的发展,智能化工厂和智能化物流仓储对操作、控制灵活的搬运机械(如搬运叉车、工件搬运小车)提出了更高的要求。现有技术中的全向移动平台极小应用于仓储领域,而目前常用的搬运机械多为平行四轮结构,由于滚轮通常由电机直接带动,因此搬运机械只能前后移动、而 ...
【技术保护点】
1.一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台,包括底盘框架(1),位于底盘框架底部的四组行走轮,其特征在于所述的行走轮包括全向轮(6),全向轮通过全向轮支撑(5)与底盘框架连接,并在全向轮支撑和底盘框架之间设有压力传感器(4);四组行走轮上均配有电机(3),四个电机能同时或分别工作;同时压力传感器(4)通过测量四个全向轮所受压力,计算出整个平台的重心。
【技术特征摘要】
1.一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台,包括底盘框架(1),位于底盘框架底部的四组行走轮,其特征在于所述的行走轮包括全向轮(6),全向轮通过全向轮支撑(5)与底盘框架连接,并在全向轮支撑和底盘框架之间设有压力传感器(4);四组行走轮上均配有电机(3),四个电机能同时或分别工作;同时压力传感器(4)通过测量四个全向轮所受压力,计算出整个平台的重心。2.根据权利要求1所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台,其特征在于,所述四个电机能同时或分别工作,并获得四个全向轮(6)相同或不同的转向和转速,使整个平台完成前后、左右移动,以及原地旋转和任意半径的转弯。3.根据权利要求1所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台,其特征在于,所述全向轮(6)设有一支传动轴,传动轴上设有两件与传动轴垂直布置的轮支架,两件轮支架平行布置,所述轮支架为多曲面结构;两件轮支架之间设有一组滚子;所有滚子直径相等,以传动轴为中心布置,且与传动轴成一空间倾角。4.根据权利要求3所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台,其特征在于,所述的两件平行布置的多曲面轮支架,每对曲面设有一件滚子。5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种具有重心...
【专利技术属性】
技术研发人员:钟亮,金进,徐挺,江先志,徐欣,李超,
申请(专利权)人:浙江仑迈智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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