The invention discloses a suspended robot system, a sorting system and a direction discrimination method thereof, a suspended robot system which is composed of a lifting rail, a moving power system and a robot body, a lifting rail with a gap in the middle, a moving power system in which the front and rear rollers can run on the lifting rail and move the power system. The robot body is suspended under the mobile power system; the guidance sensor, which is fixed on the mobile power system and electrically connected to the controller of the robot body, can collect the slit position of the suspension rail as direction information; the position sensor, which is fixed on the mobile power system and electrically connected. The position sensor can collect the position labeling information set on the crane rail, and the robot itself can control the mobile power system to move to a specified position. The robot has the advantages of fast running speed and accurate directional control.
【技术实现步骤摘要】
悬挂式机器人系统和分拣系统及其方向判别方法
本专利技术涉及一种悬挂式机器人系统、悬挂式机器人分拣系统及悬挂式机器人的方向判别方法。
技术介绍
中国专利号201720671822.1公开了悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统,该专利采用双轮驱动不对称悬挂机器人的结构,其结构虽然比较简单但行驶速度和机器人载重均会受到限制,此外,当两根悬挂式导轨交叉时,交叉处的缝隙会影响到机器人的行驶速度等,同时,机器人交叉转弯时如何能跨过缝隙也是需要考虑的问题。
技术实现思路
本专利技术根据以上不足,提供了一种悬挂式机器人系统。本专利技术的技术方案是:一种悬挂式机器人系统,其由吊轨、移动动力系统和机器人本体组成,其特征是:吊轨,其中间设置有缝隙;移动动力系统,其前滚轮和后滚轮能在吊轨上行驶,移动动力系统穿过缝隙;机器人本体,其悬挂在移动动力系统的下方;导向传感器,其固定在移动动力系统上且电连接机器人本体的控制器,导向传感器能采集吊轨缝隙位置作为方向信息;位置传感器,其固定在移动动力系统上且电连接机器人本体的控制器,位置传感器能采集设置在吊轨上的位置标贴信息;机器人本体能控制移动动力系统行驶到指定位置。需要说明的是,机器人本体通过交叉吊轨和弯曲吊轨时,通常需要导向传感器来确定左转还是右转的角度,确保移动动力系统能行驶在吊轨中心,在弯曲的轨道上行驶时,能时刻跟踪轨道的弯曲变化。根据需要,机器人本体的控制器可放置在移动动力系统或机器人本体上。机器人本体具体的停留位置由位置传感器来确定。移动动力系统的电源由机器人本体提供,机器人本体内设置有充电电池;通常,前滚轮和后滚轮的宽度大于缝 ...
【技术保护点】
1.一种悬挂式机器人系统,其由吊轨(1)、移动动力系统(2)和机器人本体(3)组成,其特征是:吊轨(1),其中间设置有缝隙(11);移动动力系统(2),其前滚轮(21)和后滚轮(22)能在吊轨(1)上行驶,移动动力系统(2)穿过缝隙(11);机器人本体(3),其悬挂在移动动力系统(2)的下方;导向传感器,其固定在移动动力系统(2)上且电连接机器人本体(3)的控制器,导向传感器(51)能采集吊轨(1)缝隙(11)位置作为方向信息;位置传感器(53),其固定在移动动力系统(2)上且电连接机器人本体的控制器,位置传感器(53)能采集设置在吊轨(1)上的位置标贴信息;机器人本体(3)能控制移动动力系统(2)行驶到指定位置。
【技术特征摘要】
1.一种悬挂式机器人系统,其由吊轨(1)、移动动力系统(2)和机器人本体(3)组成,其特征是:吊轨(1),其中间设置有缝隙(11);移动动力系统(2),其前滚轮(21)和后滚轮(22)能在吊轨(1)上行驶,移动动力系统(2)穿过缝隙(11);机器人本体(3),其悬挂在移动动力系统(2)的下方;导向传感器,其固定在移动动力系统(2)上且电连接机器人本体(3)的控制器,导向传感器(51)能采集吊轨(1)缝隙(11)位置作为方向信息;位置传感器(53),其固定在移动动力系统(2)上且电连接机器人本体的控制器,位置传感器(53)能采集设置在吊轨(1)上的位置标贴信息;机器人本体(3)能控制移动动力系统(2)行驶到指定位置。2.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人系统,其特征是:所述移动动力系统(2)包括:所述的前滚轮(21)和后滚轮(22)各有两只,前滚轮(21)和后滚轮(22)中的至少一个由动力驱动装置驱动;前吊杆(23),其顶部与动力驱动装置的壳体或前滚轮联接,前吊杆(23)穿过吊轨(1)中的缝隙(11);后吊杆(24),其顶部与动力驱动装置的壳体或后滚轮联接,后吊杆(24)穿过吊轨(1)中的缝隙(11);支架(4);前动力转向装置,其壳体与支架(4)固定、其转轴与前吊杆(23)的底部固定;后动力转向装置,其壳体与支架(4)固定、其转轴与后吊杆(24)的底部固定;所述导向传感器由两只前导向传感器(51)和两只后导向传感器(52)组成,其中:两只前导向传感器(51),其固定在动力驱动装置的壳体、前吊杆(23)或支架(4)上且分别位于前滚轮(21)的前和后;两只后导向传感器(52),其固定在动力驱动装置的壳体、后吊杆(24)或支架(4)上且分别位于后滚轮(22)的前和后。3.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人系统,其特征是:所述前滚轮(21)由前动力驱动装置驱动,前动力驱动装置由前驱动电机(251)和前驱动齿轮减速器(252)组成,前驱动齿轮减速器(252)的壳体联接所述的前吊杆(23),前驱动电机(251)经前驱动齿轮减速器(252)联接前滚轮(21),前驱动电机(251)电连接所述机器人本体(3)的控制器;所述后滚轮(22)由后动力驱动装置驱动,后动力驱动装置由后驱动电机(262)和后驱动齿轮减速器(261)组成,后驱动齿轮减速器(261)的壳体联接所述的后吊杆(24),后驱动电机(262)经后驱动齿轮减速器(261)联接后滚轮(22),后驱动电机(262)电连接所述机器人本体(3)的控制器。4.如权利要求3所述的一种悬挂式机器人系统,其特征是:所述前驱动电机(251)...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱建强,
申请(专利权)人:杭州亚美利嘉科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。