一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法技术

一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法，属于冶金设备领域，其技术要点是：先使得伸缩臂保持与转移方向平行；再将硅铁出炉机器人移动至支撑作业平台的最右端，将两个行走驱动齿轮与齿条脱开；将硅铁出炉机器人安装到工位转换装置上；将同侧的另一个支撑作业平台的前端沿着换位导轨旋转至与工位转移装置相接；推动硅铁出炉机器人沿着弧形导轨移动至另一个支撑作业平台的最左端；再将两个行走驱动齿轮与齿条啮合，将支撑作业平台旋转至工作位，完成工位切换转运。本发明专利技术可适应多个出炉口，便于机器人本体转换工位为不同的出炉口进行出炉作业，其中的工具转换机器人可实现升降、俯仰、旋转和水平移动的功能以便于任意操控各工具而满足出炉作业的需求。

A switching and translocation method for ferrosilicon robot

The utility model relates to a method for switching and transporting workstations of a ferrosilicon discharge robot, belonging to the field of metallurgical equipment, the technical points of which are: firstly, the telescopic arm is kept parallel with the transfer direction; secondly, the ferrosilicon discharge robot is moved to the most right end of the supporting operation platform, and two walking driving gears and racks are separated; and the ferrosilicon discharge robot is installed to the rack. The front end of the other supporting platform on the same side is rotated along the transposed guide rail to connect with the station transfer device; the silicon iron discharging robot is pushed along the arc guide rail to the left end of the other supporting platform; and the two driving gears are meshed with racks to rotate the supporting platform. Transfer to work position to complete transfer and transfer of workstations. The invention can be adapted to a plurality of outlets, and is convenient for the robot body to convert the workstation into different outlets for the discharge operation. The tool conversion robot can realize the functions of lifting, pitching, rotation and horizontal movement so as to control the tools arbitrarily and meet the needs of the discharge operation.

【技术实现步骤摘要】
一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法
：本专利技术涉及冶金设备领域，具体涉及一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法。
技术介绍
：硅铁炉出炉作业需要进行开眼、清渣、堵眼等功能工序，此些工序所使用的工具统一安装在工具架上，有开眼钢钎(数量2)，清渣钢钎(数量2)和堵眼工具(数量2)等，先通过开眼操作开始硅铁出炉作业，由清渣钢钎疏通硅铁流道、清理炉舌，由堵眼工具在出炉作业完成后封堵炉口。现有方式均是人工在不同工序间切换来完成硅铁炉的出炉作业的，其操作繁琐，费时费力，现有硅铁炉具有四个出炉口，每个出炉口需要进行十几天的作业再切换到另一个出炉口，出炉作业所用的工具种类繁多，将承载工具的工具架在各出炉口之间转换不免费时费力，大大增加了工人的劳动强度。
技术实现思路
：本专利技术为克服上述技术问题，提供了一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法，其可适应多个出炉口，便于机器人本体转换工位以为不同的出炉口进行出炉作业，机器人本体可实现升降、旋转、俯仰和水平移动的功能以便于任意抓取各工具而满足出炉作业的需求。本专利技术的硅铁出炉机器人工位切换转运方法，为实现上述目的所采用的技术方案在于：步骤一、机器人本体的伸缩臂旋转90度，使得伸缩臂保持与转移方向平行；步骤二、将机器人本体移动至支撑作业平台的最右端，人工将与安装于支撑作业平台上的齿条啮合的两个行走驱动齿轮与齿条脱开；步骤三、将机器人本体移动到工位转移装置的另一端；步骤四、将同侧的另一个支撑作业平台的前端沿着换位导轨旋转至与工位转移装置2相接；步骤五、再次人工将机器人本体的两个行走驱动齿轮与支撑作业平台上的齿条啮合，锁紧拉紧螺栓，将支撑作业平台沿着换位导轨旋转至工作位，锁死。作为本专利技术的进一步改进，步骤一中，伸缩臂的旋转方式为：启动旋转驱动电机，由旋转驱动电机驱动旋转驱动齿轮旋转，通过旋转驱动齿轮与圆盘导轨的内圈齿的啮合传动带动圆盘导轨旋转，进而使底盘、连接座及伸缩臂旋转。作为本专利技术的进一步改进，步骤二中，启动行走驱动电机带动行走驱动齿轮旋转，通过行走驱动齿轮与移动齿条的啮合传动使支撑盘沿着移动齿条行走。作为本专利技术的进一步改进，步骤三中，人工推动机器人本体，利用行走轮直接沿着与支撑作业平台相切的两个导轨移动到工位转移装置的另一端。作为本专利技术的进一步改进，步骤三中，用吊装钢丝绳将工具转换机器人吊装至工位转移装置上的小型吊车的吊钩上，需保证四角钢丝绳的长度相等。此种工位转移方式与利用行走轮沿与支撑作业平台相切的两个导轨行走进行工位转移的方式是独立存在的，应用时根据现场情况任选其一。作为本专利技术的进一步改进，步骤五中的出炉作业中，前升降机构和后升降机构的升降方式为：通过电机带动丝杠旋转，通过丝杠的旋转，其与固定在底盘上的丝母产生了上下方向的相对移动，带动壳体相对于底盘进行升降运动，壳体再通过销轴带动连接座升降运动，连接座带动伸缩臂升降。作为本专利技术的进一步改进，步骤五中的出炉作业中，伸缩臂的移动方式为：启动移动电机，移动电机通过一个锥齿轮减速器驱动移动齿轮旋转，由移动齿轮与伸缩臂上的移动齿条进行啮合传动。作为本专利技术的进一步改进，步骤二中，松开拉紧螺栓，使行走驱动电机绕固定轴旋转，使行走驱动齿轮与齿条脱开；步骤五中，当需要行走驱动电机驱动行走驱动齿轮与齿条啮合传动带动机器人本体行走时，调整拉紧螺栓至适度，使行走驱动齿轮与齿条啮合；作为本专利技术的进一步改进，步骤五中的出炉作业中，后机械手的移动方式为：启动移动小车驱动电机，通过锥齿轮减速器带动传动链轮旋转，由链条拉动移动小车旋转使后机械手在伸缩臂上左右移动。本专利技术的有益效果是：本专利技术在硅铁炉的周围放置了两套全自动硅铁出炉系统，每套出炉系统负责两个出炉口并设于硅铁炉两侧的作业平台上，每套出炉系统上位于两个出炉口前方均设置有一个支撑作业平台，每个支撑作业平台旁设置一个工具架，每套出炉系统中的两个支撑作业平台共用一个硅铁出炉机器人，即满足了出炉作业的需求，又降低了成本，其中，支撑作业平台位于每个出炉口的挡屏前面，用于支撑硅铁出炉机器人中的移动大车在其上进行横向移动，并承载硅铁出炉机器人进行出炉作业时所产生的反作用力；两个支撑作业平台之间设置了工位转移装置，用于将硅铁出炉机器人从一个出炉口转运至下一出炉口前的支撑作业平台上，以便用于该出炉口的出炉作业。本专利技术中的硅铁出炉机器人用于替代人工操作，进行硅铁炉硅铁炉冶炼出炉作业的生产系统，其通过移动大车的移动可带动硅铁出炉机器人进行横向移动，其驱动机构采用齿轮齿条驱动形式，为运行平稳，采用两个行走驱动电机的双电机驱动形式；硅铁出炉机器人的回转机构通过内齿圈与旋转驱动齿轮的啮合可以带动底盘、前升降机构、后升降机构、伸缩臂、移动小车、前机械手及后机械手7个部分进行回转运动；硅铁出炉机器人的伸缩臂通过齿轮齿条机构可以相对于移动大车进行前后运动；硅铁出炉机器人的前升降机构和后升降机构是通过电机驱动丝杠丝母的配合动作，可以实现伸缩臂的升降和俯仰动作，移动小车通过链轮链条驱动，可相对于伸缩臂进行前后运动。通过此些结构使本专利技术的硅铁出炉机器人完全取代了现有的人工作业模式，有效降低了作业工人的劳动强度，保障了作业工人的健康及安全，该硅铁出炉机器人具有自动抓取、更换各种工具、自动完成开眼、清渣、堵眼等功能，提高了生产效率，降低了工人的劳动强度，省时省力。本专利技术中的工位转移装置具有两种不同工位转移方式的结构形式：一种是机器人本体直接在与支撑作业平台相切的两条由“H”型钢轨道制成的导轨上移动；另一种是将一条由工字钢弧形轨道制成的轨道通过若干个垫板吊装在顶棚上，当需要进行工位转移时，由人工将安装在轨道上的支撑吊具上的钢丝绳下面的吊钩与机器人本体上支撑盘上的四个吊环相连，再将两个移动大车的行走驱动电机的行走驱动齿轮与支撑作业平台上的齿条分离，由支撑吊具吊着机器人本体进行工位转移。此两种工位转移方式，在实际中根据现场情况任选其一进行实施，使用灵活、方便。附图说明：图1为本专利技术的出炉设备整体使用状态结构示意图；图2为本专利技术的出炉设备一套使用状态示意图；图3为本专利技术的出炉设备中工位转换装置的拆解示意图；图4为硅铁出炉机器人的主视图；图5为硅铁出炉机器人的后视图；图6为硅铁出炉机器人的俯视图；图7为硅铁出炉机器人的立体图；图8为硅铁出炉机器人的左视图；图9为硅铁出炉机器人的右视图；图10为工位转移装置的结构示意图；图11为支撑作业平台的结构示意图；图12为吊装硅铁出炉机器人的结构示意图；图13为吊装硅铁出炉机器人的俯视图；图14为硅铁出炉机器人中回转机构的结构示意图；图15为硅铁出炉机器人中行走驱动电机与电机座的连接结构示意图；图中所示，机器人本体1、支撑作业平台2、工具架3、工位转移装置4、移动大车5、行走驱动电机6、前升降机构7、旋转驱动电机8、后升降机构9、前机械手10、连接座11、回转机构12、底盘13、链条14、后机械手15、移动小车16、传动链轮17、锥齿轮减速器18、移动小车驱动电机19、伸缩臂20、移动齿条21、第一滑轨22、第二滑轨23、行走轮24、旋转槽25、旋转驱动齿轮26、移动电机27、圆盘导轨28、硅铁炉29、行走驱动齿轮30、第一导向轮31、第二导向轮32、硅铁装运锅33、侧板34、支撑架35、轨道36、导轨37、连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法，其特征在于：步骤一、机器人本体(1)的伸缩臂(20)旋转90度，使得伸缩臂(20)保持与转移方向平行；步骤二、将机器人本体(1)移动至支撑作业平台(2)的最右端，人工将与安装于支撑作业平台(2)上的齿条(52)啮合的两个行走驱动齿轮(30)与齿条(52)脱开；步骤三、将机器人本体(1)安装到工位转移装置(4)上并移动到工位转移装置(4)的另一端；步骤四、将同侧的另一个支撑作业平台(2)的前端沿着换位导轨(48)旋转至与工位转移装置(2)相接；步骤五、再次人工将机器人本体(1)的两个行走驱动齿轮(30)与支撑作业平台(2)上的齿条(52)啮合，锁紧拉紧螺栓，将支撑作业平台(2)沿着换位导轨(48)旋转至工作位，锁死。

【技术特征摘要】
1.一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法，其特征在于：步骤一、机器人本体(1)的伸缩臂(20)旋转90度，使得伸缩臂(20)保持与转移方向平行；步骤二、将机器人本体(1)移动至支撑作业平台(2)的最右端，人工将与安装于支撑作业平台(2)上的齿条(52)啮合的两个行走驱动齿轮(30)与齿条(52)脱开；步骤三、将机器人本体(1)安装到工位转移装置(4)上并移动到工位转移装置(4)的另一端；步骤四、将同侧的另一个支撑作业平台(2)的前端沿着换位导轨(48)旋转至与工位转移装置(2)相接；步骤五、再次人工将机器人本体(1)的两个行走驱动齿轮(30)与支撑作业平台(2)上的齿条(52)啮合，锁紧拉紧螺栓，将支撑作业平台(2)沿着换位导轨(48)旋转至工作位，锁死。2.如权利要求1所述的一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法，其特征在于：步骤一中，伸缩臂(20)的旋转方式为：启动旋转驱动电机(8)，由旋转驱动电机(8)驱动旋转驱动齿轮(26)旋转，通过旋转驱动齿轮(26)与圆盘导轨(28)的内圈齿的啮合传动带动圆盘导轨(28)旋转，进而使底盘(13)、连接座(11)及伸缩臂(20)旋转。3.如权利要求1所述的一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法，其特征在于：步骤二中，启动行走驱动电机(6)带动行走驱动齿轮(30)旋转，通过行走驱动齿轮(30)与移动齿条(21)的啮合传动使支撑盘(51)沿着移动齿条(21)行走。4.如权利要求1所述的一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法，其特征在于：步骤三中，人工推动机器人本体(1)，利用行走轮(24)直接沿着与支撑作业平台(2)相切的两个导轨(37)移动到工位转移装置(4)的另一端。5.如权利要求1所述的一种硅铁出炉机器人工位切换转运方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪红军，刘延杰，吴明月，奚泉，刘相元，
申请(专利权)人：哈尔滨博实自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23