The utility model discloses an autonomous navigation omnidirectional moving AGV, which comprises a chassis frame, a suspension, a carriage table and a McNam wheel. The suspension is articulated with the chassis frame and the McNam wheel respectively, and the carriage table is fixed on the chassis frame with the fixing device; the chassis frame is equipped with a shell and the outer side package of the shell. The chassis frame is equipped with a number of ultrasonic sensors, a monocular camera and a lidar. The monocular camera and the lidar are located at the front end of the chassis frame, respectively. The utility model does not need to plan and arrange the path ahead of time, only needs to specify the starting point and the end point, and the AGV can plan the path to the designated place independently. The AGV has the advantages of flexibility and high degree of automation. Combining with the omni-directional moving ability of the AGV of the utility model, the traveling performance and practical performance of the AGV can be greatly improved, and the AGV is suitable Flexibility requirements of the occasion, therefore, the site layout no longer need to leave a larger channel, improve the utilization of space.
【技术实现步骤摘要】
一种自主导航的全向移动AGV
本技术涉及的是工厂或智能仓储机器人设备及其零部件领域,更具体地说是一种自主导航的全向移动AGV。
技术介绍
AGV:指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上,这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度,这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改变机轮自身的方向。资料显示:在产品生产的整个过程中,仅仅有5%的时间是用于加工和制造,剩余的95%都用于储存、装卸、等待加工和输送:在美国,直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%,且这一比例还在不断下降,而储存、运输所占的费用却占生产成本的40%。因此,目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施,为适应现代生产的需要,物流正在向着现代化的方向发展。自动导引AGV适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化,在各国的许多行业都得到广泛的应用。目前,在我国某些汽车、烟草行业,AGV已投入使用,并取得了良好的经济效益。现有AGV经常采用导轨式、磁导引式等固定导引方式,这种导引方式需要通过附加设备规划好AGV的运行路线,且较难改变,现有的固定导引式AGV需要预先规划好AGV的运行路线,而且场地的装置不能随意移动,固定导向式AGV明显降低了AGV的柔性;另一方 ...
【技术保护点】
1.一种自主导航的全向移动AGV,其特征在于:包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮,所述悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接,所述载物台配合固定装设在所述底盘框架上;所述底盘框架上装设有外壳,该外壳的最外侧包裹有一圈安全触边,该底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达,该单目相机和激光雷达分别位于所述底盘框架的车前端部;所述底盘框架的前部还装设有一车前支架,该车前支架上配合装设有一可活动升降设置的屏幕支架。
【技术特征摘要】
1.一种自主导航的全向移动AGV,其特征在于:包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮,所述悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接,所述载物台配合固定装设在所述底盘框架上;所述底盘框架上装设有外壳,该外壳的最外侧包裹有一圈安全触边,该底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达,该单目相机和激光雷达分别位于所述底盘框架的车前端部;所述底盘框架的前部还装设有一车前支架,该车前支架上配合装设有一可活动升降设置的屏幕支架。2.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV,其特征在于:所述屏幕支架通过一屏幕升降转动机构可活动升降地铰接于所述车前支架上,该屏幕升降转动机构用于调整屏幕支架的高度及角度。3.根据权利要求2所述的一种自主导航的全...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈俊宏,李瑞峰,梁培栋,张伟,梁凤顺,李振宏,
申请(专利权)人:福建泉州哈工大工程技术研究院,
类型:新型
国别省市:福建,35
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