The utility model discloses a reliable autonomous charging system for indoor omnidirectional mobile robot, which comprises a charging seat and a mobile robot which is charged in contact with the charging seat. The charging seat is equipped with charging contacts, visual signs and infrared sensors, and the mobile robot is equipped with a network camera, a laser radar and a robot. The controller, power supply module, power monitoring module and motor drive module are connected with the power monitoring module, motor drive module, laser radar, network camera and infrared sensor respectively. The utility model overcomes the defects caused by relying solely on laser or infrared, improves the reliability and accuracy of autonomous charging of the robot, is more suitable for various environmental capabilities, and improves the charging efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种可靠的室内全向移动机器人自主充电系统
本技术涉及的是机器人充电系统,更具体地说是一种可靠的室内全向移动机器人自主充电系统。
技术介绍
随着智能化时代的到来,机器人已经越来越走进人们的生活,生活中的服务机器人应用领域越来越广,我们的社会即将进入智能机器人的时代。例如,常见的服务机器人有送餐机器人、聊天机器人、导购机器人等等,这些智能机器人通常都包括大量的用电设备,耗电量很大,需要经常充电,目前市场上已经出现自主充电扫地机器人,但是其存在回充效率低、精度不高等缺点。因此,如何让机器人快速并有效的自动充电成为机器人领域一个亟待解决的问题。在现有技术中,智能移动机器人自主充电实现方式主要有三种,一种是利用红外测距技术与运动控制技术相结合实现自主充电;第二种是利用激光建模技术和运动控制技术相结合实现自主充电;第三种是利用视觉标识定位技术与运动控制技术相结合实现自主充电。三种技术在实际应用中均存在如下优点及缺陷:(1)利用红外测距技术来实现自主充电时,主要是采用红外接收结合姿态调整策略,这样造成了机器人在距离充电站较远区域内不断调整姿态,不能实现短时间内确定充电站的位置,尽管其测量精度高,但充电过于费时;(2)采用激光建模技术进行自主充电时,在远距离区域内,机器人可迅速锁定充电站位置,但在近距离精确对准时,由于激光传感器存在视角盲区,可能导致对准过程中存在位置偏差。(3)采用视觉标识定位技术进行自主充电时,由于视觉识别距离的限制,只能在小范围内进行位姿调整,其识别速度快,但其测量精度不高。
技术实现思路
本技术公开的是一种可靠的室内全向移动机器人自主充电系统,其主要目的在 ...
【技术保护点】
1.一种可靠的室内全向移动机器人自主充电系统,其特征在于:包括充电座和与该充电座相配合接触充电的移动机器人,所述充电座上设有充电触点、视觉标识和红外传感器,所述移动机器人上设有网络摄像头、激光雷达、机器人控制器、电源模块、电量监控模块以及电机驱动模块,所述机器人控制器分别与所述电量监控模块、电机驱动模块、激光雷达、网络摄像头以及红外传感器相控制连接设置;所述电量监控模块与所述电源模块相控制连接设置,所述充电触点与所述移动机器人上设置的充电触点相配合接触式充电连接。
【技术特征摘要】
1.一种可靠的室内全向移动机器人自主充电系统,其特征在于:包括充电座和与该充电座相配合接触充电的移动机器人,所述充电座上设有充电触点、视觉标识和红外传感器,所述移动机器人上设有网络摄像头、激光雷达、机器人控制器、电源模块、电量监控模块以及电机驱动模块,所述机器人控制器分别与所述电量监控模块、电机驱动模块、激光雷达、网络摄像头以及红外传感器相控制连接设置;所述电量监控模块与所述电源模块相控制连接设置,所述充电触点与所述移动机器人上设置的充电触点相配合接触式充电连接。2.根据权利要求1所述的一种可靠的室内全向移动机器人自主充电系统,其特征在于:所述电量监控模块通过库仑计实现电量监控,库仑计采用电流积分的方法来计算剩余电量值,检测的电量值通过TTL232通信给所述机器人控制器。3.根据权利要求1所述的一种可靠的室内全向移动机器人自主充电系统,其特征在于:所述电...
【专利技术属性】
技术研发人员:李振宏,李瑞峰,李哲,黄鸿辉,张伟,
申请(专利权)人:福建泉州哈工大工程技术研究院,
类型:新型
国别省市:福建,35
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。