用于机动车辆的驾驶员辅助方法技术

本发明专利技术涉及一种用于正在行车道中移动的机动车辆的驾驶员辅助方法，在该驾驶员辅助方法期间，基于与机动车辆相对于行车道的位置相关的数据项(yL)、考虑机动车辆的驾驶员对这个转向构件施加的转矩(TA)来确定(c)有待施加至机动车辆的转向构件的校正转矩(TC)，从而使得机动车辆遵循目标路径。根据本发明专利技术，这个方法进一步包括以下步骤，在这些步骤过程中：d)基于所述校正转矩确定经滤选的校正转矩(TCF)，使得当所述施加的转矩大体上与所述校正转矩相反时，该经滤选的校正转矩的值系统性地小于该校正转矩的值，以及e)所述经滤选的校正转矩被施加至该机动车辆的转向构件。

Driver assistance method for motor vehicles

The present invention relates to a driver assistance method for mobile vehicles moving in a driveway, in which a data item (yL) related to the position of a motor vehicle relative to a lane, and the torque (TA) of the driver of a motor vehicle (c) to be determined (c) to be applied to the driver during the driver's auxiliary method is determined to be applied to the driver. The corrected torque (TC) of the steering member of a motor vehicle, so that the motor vehicle follows the target path. According to the invention, this method further includes the following steps in which the d) determines the corrected torque (TCF) based on the corrected torque, so that when the torque applied is in general opposite to the corrected torque, the value of the filtered correction torque is systematically less than the value of the corrected torque, And E) the filtered corrected torque is applied to the steering member of the motor vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机动车辆的驾驶员辅助方法
本专利技术总体上涉及用于机动车辆的驾驶员辅助方法的领域。更具体地，本专利技术涉及一种用于使用行车道的机动车辆的驾驶员辅助方法，该方法包括以下步骤：a)获取与该机动车辆相对于该行车道的位置相关的至少一个数据项)，b)获取由该机动车辆的驾驶员对该机动车辆的转向构件施加的转矩，c)取决于所述数据项、考虑所述施加的转矩，确定有待施加至所述转向构件的校正转矩，从而使得该机动车辆遵循目标路径。
技术介绍
如今，许多机动车辆装备有驾驶员辅助系统，该系统使得能够通过电动机将额外的转矩施加给车辆的转向柱，以便辅助此车辆的驾驶员操纵此车辆的方向盘。还已知的是为机动车辆装备驾驶员辅助系统，该系统包括例如使得能够确定此车辆在其正在使用的行车道上的位置的前部相机或另一个传感器(例如雷达传感器)。如果检测到车辆相对于此行车道的中央偏移，或者如果检测到此车辆在离开这个行车道的点上，则可以对车辆的转向柱施加校正转矩，以便校正车辆的路径，从而使其大体上回复至此行车道的中央。这种校正转矩被添加至车辆的驾驶员施加给方向盘的转矩上。从文件EP2591983已知的一种此类的驾驶员辅助系统使得能够限制车辆离开道路和/或使得车辆大体保持在其正在使用的行车道的中央，而不需要或减少驾驶员的干预。在文件EP2591983中，对车辆的转向柱施加的校正转矩的值是考虑车辆的驾驶员对这个车辆的方向盘所施加的转矩以及机动车辆正在直线行驶或相反地该机动车辆正在开始急转弯的事实来调整的。然而，当用于辅助将车辆保持在其行车道中的这种系统运行时，施加至此车辆的转向柱的校正转矩可以与驾驶员对方向盘施加的转矩相反。换言之，此校正转矩可以具有与驾驶员对车辆的方向盘所施加的转矩相反的符号。此解决方案的主要缺点是，在这种情况下，驾驶员感觉到他们正在与用于辅助将车辆保持在其行车道中的系统对抗，这对他们来说尤其不利。
技术实现思路
在此背景下，本专利技术提出如前序部分所定义的一种用于机动车辆的驾驶员辅助方法，该方法进一步包括以下步骤：d)基于所述校正转矩确定经滤选的校正转矩，使得当所述施加的转矩大体上与所述校正转矩相反时，该经滤选的校正转矩的值系统性地小于该校正转矩的值，以及e)所述经滤选的校正转矩被施加至该机动车辆的转向构件。这个经减小的值可以尤其是零值，即，如果所述施加的转矩大体上与所述校正转矩相反，则该经滤选的校正转矩可以尤其被消除。以此方法，可以使得车辆的驾驶员的与校正转矩对抗的不愉快的印象最小化。在这个方法中，驾驶员对车辆的转向构件施加的转矩被认为与所述校正转矩相反，例如如果所述施加的转矩具有：-大于给定的极限转矩的绝对值，以及-与所述校正转矩相反的符号。在根据本专利技术的驾驶员辅助方法中：-在该步骤a)中所述数据项优选地包括该机动车辆与所述目标路径之间的侧向偏移，并且-在该步骤d)中，如果所述施加的转矩大体上与所述校正转矩相反并且所述侧向偏移低于特定阈值，则该经滤选的校正转矩优选被消除。根据本专利技术的驾驶员辅助方法的其他非限制性的和有利的特征如下：-在该步骤d)中，如果该侧向偏移高于所述特定阈值，则该经滤选的校正转矩被确定成其方式为具有非零值，即使施加的转矩大体上与所述校正转矩相反也是如此；-在该步骤d)中，如果该侧向偏移高于所述特定阈值，则该经滤选的校正转矩被确定成其方式为具有非零值，条件是所述侧向偏移并未以比给定的极限变化率更大变化率减小，并且否则，对其分配非零值；-取决于所述侧向偏移的值确定所述给定的极限变化率；-在该步骤d)中，如果该侧向偏移高于所述特定阈值，则该经滤选的校正转矩被确定成其方式为具有非零值，如果所述校正转矩的绝对值小于极限回复转矩，则该非零值等于所述校正转矩，并且如果该校正转矩的绝对值大于或等于该极限回复转矩，则该非零值具有等于所述极限回复转矩的绝对值；-该极限回复转矩为正，并且如果所述侧向偏移增大，则该极限回复转矩增大；-该极限回复转矩为正，并且如果所述侧向偏移迅速增大，则该极限回复转矩增大；-在该步骤d)中，如果该驾驶员所施加的所述转矩与所述校正转矩具有相同的符号，则所述经滤选的校正转矩以如下方式确定：如果所述校正转矩的绝对值低于给定的安全阈值，则该经滤选的校正转矩等于所述校正转矩，并且如果该校正转矩的绝对值高于该安全阈值，则该经滤选的校正转矩具有等于该安全阈值的绝对值；-在该步骤d)中，如果该机动车辆位于所述行车道的弯道的内侧，并且该驾驶员施加的转矩的绝对值大于极限转矩，则该经滤选的校正转矩被消除；-在该步骤d)中，如果该机动车辆位于所述行车道的弯道的内侧并且该驾驶员施加的转矩的绝对值大于极限转矩，则该经滤选的校正转矩被消除，进一步的条件是该校正转矩趋向于使得机动车辆回复至行车道的中央；-在该步骤d)中该经滤选的校正转矩被确定成其方式为具有保持低于所述给定的安全阈值的绝对值；并且-在该步骤d)中该经滤选的校正转矩被确定成其方式为其变化率具有保持小于给定的最大变化率的绝对值。具体实施方式参考通过非限定性实例提供的附图，以下说明解释了本专利技术由哪些组成以及可以如何实施本专利技术。在附图中：-图1以框图的形式图解性地表示根据本专利技术的机动车辆驾驶员辅助方法中所执行的操作；-图2以流程图的形式图解性地表示图1操作中的一种操作的细节；-图3图解性地表示随回复变量的变化而变化的极限回复转矩，该回复变量尤其表示这个机动车辆相对于目标路径的侧向偏移；-图4A和图4B表示如果驾驶员的应对是第一种类型时在图1中所示的方法中所获取或所确定的各种参数随时间的演变；并且-图5A和图5B、图6A和图6B、图7A和图7B分别表示针对三种其他驾驶员应对类型的、与图4A和图4B相同的参数随时间的演变。图1中示出了使得能够实现用于机动车辆的驾驶员辅助方法的多种不同操作。为此，此机动车辆包括可转向的车轮、能够实现这些可转向的车轮上的动作以改变车辆的方向的转向构件OD，以及用于获取机动车辆的驾驶员施加至这个转向构件OD的转矩(这个转矩此后被称为“施加的转矩TA”)的装置。在此，这些获取装置采用使得能够测量施加的转矩TA的转矩传感器的形式。在此，转向构件OD对应于机动车辆的转向柱，并且施加的转矩TA通过这个车辆的方向盘被施加至这个转向构件OD。可替代地，机动车辆的转向构件可以对应于例如这个车辆的转向齿条。该机动车辆进一步包括致动器(例如电动机)，该致动器被适配成用于向这个车辆的转向构件OD施加经滤选的校正转矩TCF。这个经滤选的校正转矩TCF被添加至施加的转矩TA，应记住的是施加的转矩是由驾驶员对机动车辆的转向构件OD施加的(图1)。该机动车辆还包括传感器，该传感器被适配成用于获取与这个机动车辆相对于其正在使用的行车道的位置相关的至少一个数据项。在此，这个传感器包括视频相机，该视频相机的视场覆盖位于该机动车辆前方的这个行车道的一部分。随后取决于视频相机所获取的图像确定与这个机动车辆在行车道上的位置相关的所述数据项。可替代地，代替包括视频相机，这个传感器可以例如包括雷达或激光雷达(光探测和测距)传感器，该传感器使得能够检测在这个行车道旁边的物体，例如安全障碍物、栏杆、或线性道路标记。在这种情况下，与这个机动车辆的位置相关的所述数据项可以从这个传感器所接收的回波信号推导出。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在行车道中移动的机动车辆的驾驶员辅助方法，该方法包括以下步骤：a)获取与该机动车辆相对于该行车道的位置相关的至少一个数据项(yL)，b)获取由该机动车辆的驾驶员对该机动车辆的转向构件(OD)施加的转矩(TA)，c)取决于所述数据项(yL)、考虑所述施加的转矩(TA)，确定有待施加至所述转向构件(OD)的校正转矩(Tc)，从而使得该机动车辆遵循目标路径，其特征在于，该方法进一步包括以下步骤：d)基于所述校正转矩(Tc)确定经滤选的校正转矩(TCF)，使得当所述施加的转矩(TA)大体上与所述校正转矩(TC)相反时，该经滤选的校正转矩(TCF)的值系统性地小于该校正转矩(TC)的值，并且e)所述经滤选的校正转矩(TFC)被施加至该机动车辆的该转向构件(OD)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.19 FR 15611381.一种用于在行车道中移动的机动车辆的驾驶员辅助方法，该方法包括以下步骤：a)获取与该机动车辆相对于该行车道的位置相关的至少一个数据项(yL)，b)获取由该机动车辆的驾驶员对该机动车辆的转向构件(OD)施加的转矩(TA)，c)取决于所述数据项(yL)、考虑所述施加的转矩(TA)，确定有待施加至所述转向构件(OD)的校正转矩(Tc)，从而使得该机动车辆遵循目标路径，其特征在于，该方法进一步包括以下步骤：d)基于所述校正转矩(Tc)确定经滤选的校正转矩(TCF)，使得当所述施加的转矩(TA)大体上与所述校正转矩(TC)相反时，该经滤选的校正转矩(TCF)的值系统性地小于该校正转矩(TC)的值，并且e)所述经滤选的校正转矩(TFC)被施加至该机动车辆的该转向构件(OD)。2.如权利要求1所述的方法，其中，-在该步骤a)中所述数据项包括该机动车辆与所述目标路径之间的侧向偏移(yL)，并且-在该步骤d)中，如果所述施加的转矩(TA)大体上与所述校正转矩(TC)相反并且所述侧向偏移(yL)低于特定阈值(yLS)，则该经滤选的校正转矩(TCF)被消除。3.如权利要求2所述的方法，其中，在该步骤d)中，如果该侧向偏移(yL)高于所述特定阈值(yLS)，则该经滤选的校正转矩(TCF)被确定成其方式为具有非零值。4.如权利要求2所述的方法，其中，在该步骤d)中，如果该侧向偏移(yL)高于所述特定阈值(yLS)，则该经滤选的校正转矩(TCF)被确定成其方式为具有非零值，条件是所述侧向偏移(yL)并未以比给定的极限变化率更大变化率减...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·米诺尤埃纳凯，P·P·勒罗伊，P·巴博坦，E·梅南托，A·L·多，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR