The invention discloses an intelligent preview control method for emergency rescue vehicle suspension. The detection system includes a speed detector, an electronic control unit ECU, a pre vehicle preview sensor and an acceleration sensor. The content of the method is: measuring the speed of the current vehicle with the speed detector, measuring the road information in a certain distance in front of the front preview sensor, measuring the acceleration information of the front wheel with the acceleration sensor, transmitting the measured information to the preprocessing module in the electronic control unit ECU and calculating the active suspension system. The speed node Vmax is allowed before the preview control; compared with the current vehicle speed and speed nodes, the ECU ECU selects the preview module or the inter axis preview module to form the final control method; the invention improves the control effect of the emergency rescue vehicle when it travels at high speed and low speed and solves its complex road surface speed. The problem of the stability of the preview control system during driving.
【技术实现步骤摘要】
一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法
本专利技术属于车辆悬挂控制领域,具体涉及一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法。
技术介绍
应急救援车辆载重量大、行驶速度高,在行驶过程中易受恶劣路面冲击。因此,其对性能优越的悬挂系统有着迫切的需求。目前主动式可控悬挂常用来提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性,开发性能稳定和适用广泛的控制方法一直是主动悬挂系统设计的关键问题。因信号的采集和传输,控制器的计算和作动器的作动过程等因素影响,悬挂控制系统中不可避免地存在着时滞现象,导致作用于结构的控制滞后于实时控制的要求,最终控制效果并不理想且可能引起控制系统失稳。近年来,预瞄控制在车辆悬挂系统实时控制方面取得了显著效果。车辆预瞄控制分为车前预瞄和轴间预瞄两种。车前预瞄以车辆前部安装的专用预瞄传感器所测量的前方道路状态作为悬挂控制器设计的信息。其控制效果受系统响应时滞的影响,预瞄时间应大于控制系统硬件响应时滞,车辆高速行驶时预瞄时间较短可能导致控制性能上的恶化,甚至造成控制系统的不稳定。轴间预瞄利用前轮的路面位移输入信号作为后轮未来的路面输入信号。其控制系统响应时滞量小,可适应较高车速行驶时悬挂控制要求,但仅控制后轮振动情况,在恶劣路面难以有效改善车辆行驶平顺性和操纵稳定性。
技术实现思路
为解决现有主动悬挂预瞄控制方式单一,无法满足应急救援车辆在高速和低速行驶时均达到良好控制效果的要求和解决复杂路面高速行驶时预瞄控制系统的稳定性问题。本专利技术提供一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法,具有车前预瞄控制或轴间预瞄控制两种方式。本专利技术为达到上述目的,采取如下技术方 ...
【技术保护点】
1.一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法,所述预瞄方法采用的检测系统包括车速检测器、电控单元ECU、车前预瞄传感器和加速度传感器;所述车速检测器用于测量应急救援车辆当前行驶速度;所述电控单元ECU用于决策前方路面所采用的控制方式,根据车速检测器检测的车辆行驶速度v与预处理模块计算的速度节点vmax判断前方路面所采用的控制方式;所述速度节点vmax也就是允许的最大车辆行驶速度vmax;所述电控单元ECU包括预处理模块,车前预瞄控制模块和轴间预瞄控制模块;所述预处理模块为电控单元ECU决策前方路面所采用的控制方式提供速度节点,具体方法为根据当前车辆速度v和前方路面不平度zt信息计算主动悬挂系统车前预瞄控制允许的最大车辆行驶速度vmax;所述车前预瞄模块根据车前路面信息控制整车悬挂系统;所述轴间预瞄模块根据前轮状态信息控制后轮悬挂作动器;所述车前预瞄传感器用于应急救援车辆采集前方一定距离内的路面信息,其中包括:车辆前方的路面不平度zt,车辆的预瞄距离L;所述加速度传感器用于测量车辆前轮加速度信息,根据加速度计算前轮的状态信息。其特征在于:该方法内容包括如下步骤:步骤1:用驾驶室内的车速 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法,所述预瞄方法采用的检测系统包括车速检测器、电控单元ECU、车前预瞄传感器和加速度传感器;所述车速检测器用于测量应急救援车辆当前行驶速度;所述电控单元ECU用于决策前方路面所采用的控制方式,根据车速检测器检测的车辆行驶速度v与预处理模块计算的速度节点vmax判断前方路面所采用的控制方式;所述速度节点vmax也就是允许的最大车辆行驶速度vmax;所述电控单元ECU包括预处理模块,车前预瞄控制模块和轴间预瞄控制模块;所述预处理模块为电控单元ECU决策前方路面所采用的控制方式提供速度节点,具体方法为根据当前车辆速度v和前方路面不平度zt信息计算主动悬挂系统车前预瞄控制允许的最大车辆行驶速度vmax;所述车前预瞄模块根据车前路面信息控制整车悬挂系统;所述轴间预瞄模块根据前轮状态信息控制后轮悬挂作动器;所述车前预瞄传感器用于应急救援车辆采集前方一定距离内的路面信息,其中包括:车辆前方的路面不平度zt,车辆的预瞄距离L;所述加速度传感器用于测量车辆前轮加速度信息,根据加速度计算前轮的状态信息。其特征在于:该方法内容包...
【专利技术属性】
技术研发人员:巩明德,颜鑫,曲中元,王豪豪,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
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