一种柔性驱动型双向旋转机器人关节制造技术

本发明专利技术一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，涉及柔性驱动器技术领域。它解决了现有柔性驱动器不能产生旋转运动的问题。本发明专利技术的柔性旋转驱动器包括绕线槽轮、2根人工肌肉、转轴和定子；所述2根人工肌肉按相反方向缠绕在绕线槽轮上，每根所述人工肌肉一端固定在绕线槽轮上，另一端固定在定子上，所述绕线槽轮安装在转轴上且与转轴固定连接，所述转轴安装在定子上的安装孔内且与定子转动连接。本发明专利技术通过将纤维卷绕型人工肌肉与旋转机构结合，实现了柔性旋转驱动器；与传统柔性驱动器相比，本发明专利技术可产生旋转运动；与传统刚性旋转驱动器相比，本发明专利技术结构简单、体积小、重量轻、功率密度高、输出柔性大，可用于柔性机器人的驱动。

A flexible driven bi-directional rotating robot joint

The invention relates to a flexible driving bidirectional rotating robot joint, which relates to the technical field of flexible actuators. It solves the problem that the existing flexible drive can not generate rotational motion. The flexible rotating drive of the invention comprises a winding groove wheel, 2 artificial muscles, a rotating shaft and a stator. The 2 artificial muscles are twisted in the opposite direction on the winding groove wheel, one end of each of the artificial muscles is fixed on the winding groove wheel and the other end is fixed on the stator. The winding groove wheel is mounted on the rotating shaft and is fixed to the rotating shaft. The rotating shaft is arranged in the mounting hole on the stator and is rotatably connected with the stator. The invention realizes the flexible rotating drive by combining the fiber winding artificial muscle with the rotating mechanism. Compared with the traditional flexible driver, the invention can produce rotary motion. Compared with the traditional rigid rotating drive, the invention has the advantages of simple structure, small volume, light weight, high power density and large output flexibility. The driver of a flexible robot.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性驱动型双向旋转机器人关节
本专利技术涉及一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，属于柔性驱动器

技术介绍
柔性驱动器一直以来都是机器人领域的重要分支，由于传统刚性驱动器体积、重量大，动作刚度高，在一些应用上存在某些局限性。柔性驱动器具有灵活性高、容易变形等特点，易于布置在柔性机器人或狭小的结构中，又因其具有很强的动作柔顺性，易于实现机器人、环境和人的安全交互，具有广阔的应用前景。目前常见的柔性驱动器包括电活性聚合物、形状记忆合金、离子聚合物金属复合材料等。这些柔性驱动器价格昂贵，输出力与位移有限且只能输出直线或弯曲变形，不能产生旋转运动，难以满足柔性机器人的需求。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有柔性驱动器不能产生旋转运动的问题，提出了一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，所采取的技术方案如下：一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，包括绕线槽轮1、2根人工肌肉2、转轴3和定子4；所述2根人工肌肉2按相反方向缠绕在绕线槽轮1上，每根所述人工肌肉2一端固定在绕线槽轮1上，另一端固定在定子4上，所述绕线槽轮1安装在转轴3上且与转轴3固定连接，所述转轴3安装在定子4上的安装孔内且与定子4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，其特征在于：包括绕线槽轮(1)、2根人工肌肉(2)、转轴(3)和定子(4)；所述2根人工肌肉(2)按相反方向缠绕在绕线槽轮(1)上，每根所述人工肌肉(2)一端固定在绕线槽轮(1)上，另一端固定在定子(4)上，所述绕线槽轮(1)安装在转轴(3)上且与转轴(3)固定连接，所述转轴(3)安装在定子(4)上的安装孔内且与定子(4)转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，其特征在于：包括绕线槽轮(1)、2根人工肌肉(2)、转轴(3)和定子(4)；所述2根人工肌肉(2)按相反方向缠绕在绕线槽轮(1)上，每根所述人工肌肉(2)一端固定在绕线槽轮(1)上，另一端固定在定子(4)上，所述绕线槽轮(1)安装在转轴(3)上且与转轴(3)固定连接，所述转轴(3)安装在定子(4)上的安装孔内且与定子(4)转动连接。2.根据权利要求1所述的一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，其特征在于：所述绕线槽轮(1)上开有螺旋状的凹槽。3.根据权利要求2所述的一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，其特征在于：所述2根人工肌肉(2)均缠绕在绕线槽轮(1)的凹槽中。4.根据权利要求1所述的一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，其特征在于：所述绕线槽轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘英想，唐心田，陈维山，刘军考，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23