一种多轴机械臂的肩关节制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轴机械臂的肩关节，包括底座、肩部和大臂，肩部与底座转动连接，大臂与肩部转动连接，肩部包括安装座和肩部驱动装置及肩部传动装置，大臂与一大臂驱动装置传动连接，肩部传动装置包括被动链轮，被动链轮与安装座转动连接，被动链轮与肩部驱动装置通过链传动机构连接，大臂与大臂驱动装置通过同步带及链条复合传动机构连接。本实用新型专利技术采用链传动机构、同步带及链条复合传动机构进行动力传输，可利用分散的零部件实现较长路径的传动，可充分利用设备空间进行合理布局，减少高集成度部件的使用，避免部件在局部空间内的集中安装。可提高多轴机械臂的运行稳定性，且可降低成本，方便维护。

A shoulder joint of a multiaxial mechanical arm

The utility model discloses a shoulder joint of a multi axis manipulator, consisting of a base, shoulder and a large arm. The shoulder is connected with the base, the big arm is connected with the shoulder. The shoulder includes the mounting seat, the shoulder driving device and the shoulder drive device. The large arm is connected with a large arm drive, and the shoulder transmission device includes a passive chain. The passive sprocket is connected with the mounting seat, the passive sprocket and the shoulder drive device are connected through the chain transmission mechanism, and the big arm and the big arm drive device are connected by the synchronous belt and the chain compound transmission mechanism. The utility model uses chain drive mechanism, synchronous belt and chain compound transmission mechanism to carry out power transmission. It can make use of scattered parts to realize long path transmission. It can make full use of equipment space for rational layout, reduce the use of high integration components and avoid the centralized installation of parts in the Bureau space. It can improve the operation stability of the multi axis manipulator and reduce the cost and facilitate maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械臂的肩关节
本技术涉及一种工业自动化设备结构部件，更具体地说，它涉及一种多轴机械臂的肩关节。
技术介绍
机械臂是工业机器人的一种，它由操作机，控制器，伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，能在三维空间完成多种作业的自动化生产设备。机械臂可以极大提高生产效率，稳定和提高产品质量，改善工人劳动条件，提高工业生产机械化和自动化程度，在超常温度、高压、多粉尘、高噪音以及带有放射性和污染的场合，机械臂更是可以发挥出极大的功效，可代替入从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作，完成繁重、单调的重复劳动，在焊接、喷漆、搬运等生产环节中应用极广。现有的传统多轴机械臂多采用电机+RV减速器或谐波减速器的方式传动，成本较高。公开号为CN105215986A的专利技术于2016年1月6日公开了一种多轴机械手，包括旋转座以及依次连接于旋转座的第二、三、四、五和六传动机构，第二传动机构包括机器人大臂和第二伺服电机，第三传动机构包括大臂圆管、第一机器人中臂、第二机器人中臂、第三伺服电机和第二减速器，第四传动机构包括中臂圆管、第四伺服电机和第三减速机，第五传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴机械臂的肩关节，包括底座（1）、肩部（2）和大臂（3），肩部（2）与底座（1）转动连接，大臂（3）与肩部（2）转动连接，肩部（2）包括安装座（4）和肩部驱动装置及肩部传动装置，大臂（3）与一大臂驱动装置传动连接，其特征是肩部传动装置包括被动链轮（105），被动链轮（105）与安装座（4）转动连接，被动链轮（105）与肩部驱动装置通过链传动机构连接，大臂（3）与大臂驱动装置通过同步带及链条复合传动机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械臂的肩关节，包括底座（1）、肩部（2）和大臂（3），肩部（2）与底座（1）转动连接，大臂（3）与肩部（2）转动连接，肩部（2）包括安装座（4）和肩部驱动装置及肩部传动装置，大臂（3）与一大臂驱动装置传动连接，其特征是肩部传动装置包括被动链轮（105），被动链轮（105）与安装座（4）转动连接，被动链轮（105）与肩部驱动装置通过链传动机构连接，大臂（3）与大臂驱动装置通过同步带及链条复合传动机构连接。2.根据权利要求1所述的多轴机械臂的肩关节，其特征是所述肩部驱动装置包括肩部驱动电机（101）和肩部行星减速器（102），肩部驱动电机（101）固定在安装座（4）上，肩部行星减速器（102）安装在肩部驱动电机（101）的输出端，肩部行星减速器（102）的输出端设有肩部主动链轮，肩部主动链轮与被动链轮（105）通过肩部传动链条（103）连接。3.根据权利要求2所述的多轴机械臂的肩关节，其特征是肩部传动链条（103）上啮合一肩部编码器主动链轮，肩部编码器主动链轮转动连接在安装座（4）上，肩部编码器主动链轮通过传动轴连接一肩部编码器（104）。4.根据权利要求1所述的多轴机械臂的肩关节，其特征是所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗振军，张东海，赵振，陈落根，叶利峰，许健，方志炜，黄伟，
申请(专利权)人：杭州娃哈哈精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33