一种扭矩确定方法、装置及电动汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种扭矩确定方法、装置及电动汽车，解决现有扭矩分配方法，难以满足车辆稳定性需求的问题。本发明专利技术的方法包括：根据电动汽车的当前运行参数，得到每个驱动轮对应的分配扭矩；根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整；根据调整后的分配扭矩，得到每个驱动轮的输出扭矩。本发明专利技术根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整，并根据调整后的分配扭矩，得到每个驱动轮的输出扭矩，而不仅仅是对左右轮驱动扭矩进行平均分配，能够有效防止车轮发生滑转，并有效控制车辆的横摆运动，满足车辆的稳定性需求。

【技术实现步骤摘要】
一种扭矩确定方法、装置及电动汽车
本专利技术涉及电动汽车
，尤其涉及一种扭矩确定方法、装置及电动汽车。
技术介绍
面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前研究的热点。作为节能与新能源汽车的一种，纯电动汽车在行驶过程中具有无尾气排放、能量效率高、噪声低、可回收利用能量等多项优点，因此大力发展纯电动汽车对能源安全、环境保护具有重大意义。纯电动汽车通过电机驱动车轮实现车辆行驶，电机驱动及控制作为纯电动汽车的核心功能对整车性能影响重大。随着永磁材料、电力电子技术、控制理论、电机制造以及信号处理硬件的发展，永磁同步电机(PermanentMagnetSynchronousMotor，简称PMSM)得到了普遍应用，永磁同步电动机由于具有高效率、高输出转矩、高功率密度以及良好的动态性能等优点，目前成为纯电动汽车驱动系统的主流。对于车辆中的驱动系统，包括电机和电机控制器，其功能正确、有效、安全地实现是保证车辆安全工作的前提。相对于传统燃油车，纯电动汽车驱动系统由于响应速度更快，因此对于扭矩控制提出了更高的要求，现有扭矩分配方法，一般是对左右轮驱动扭矩进行平均分配，难以保证车辆的稳定性需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种扭矩确定方法、装置及电动汽车，用以解决现有扭矩分配方法，难以满足车辆稳定性需求的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种扭矩确定方法，应用于电动汽车，包括：根据电动汽车的当前运行参数，得到每个驱动轮对应的分配扭矩；根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整；根据调整后的分配扭矩，得到每个驱动轮的输出扭矩。其中，所述根据电动汽车的当前运行参数，得到每个驱动轮对应的分配扭矩的步骤，包括：根据电动汽车的当前速度、方向盘转角及踏板开度，得到总的需求扭矩；根据驱动轮的载荷，得到每个驱动轮对应的分配系数；根据所述分配系数，对总的需求扭矩进行分配，得到每个驱动轮对应的分配扭矩。其中，所述根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整的步骤，包括：根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整，得到调整后的分配扭矩；根据调整后的分配扭矩，获取电动汽车的横摆角速度；根据横摆角速度与预设角速度的关系，继续对调整后的分配扭矩进行调整。其中，所述根据横摆角速度与预设角速度的关系，继续对调整后的分配扭矩进行调整的步骤，包括：若横摆角速度大于预设角速度，则根据横摆角速度的方向，继续对调整后的分配扭矩进行调整；若横摆角速度小于预设角速度，且第一驱动轮发生滑转，第二驱动轮未发生滑转，则提高第二驱动轮的分配扭矩。其中，所述根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整的步骤，包括：根据每个驱动轮当前的路面峰值附着系数，确定第一驱动轮和第二驱动轮的最佳滑转率；在所述第一驱动轮的最佳滑转率和第二驱动轮的最佳滑转率中，选取数值较小的最佳滑转率作为目标滑转率；若驱动轮当前的滑转率大于所述目标滑转率，则降低所述驱动轮的分配扭矩，否则，提高所述驱动轮的分配扭矩。为了实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种扭矩确定装置，应用于电动汽车，包括：第一获取模块，用于根据电动汽车的当前运行参数，得到每个驱动轮对应的分配扭矩；调整模块，用于根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整；第二获取模块，用于根据调整后的分配扭矩，得到每个驱动轮的输出扭矩。其中，所述第一获取模块包括：第一获取子模块，用于根据电动汽车的当前速度、方向盘转角及踏板开度，得到总的需求扭矩；第二获取子模块，用于根据驱动轮的载荷，得到每个驱动轮对应的分配系数；第三获取子模块，用于根据所述分配系数，对总的需求扭矩进行分配，得到每个驱动轮对应的分配扭矩。其中，所述调整模块包括：第一调整子模块，用于根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整，得到调整后的分配扭矩；第四获取子模块，用于根据调整后的分配扭矩，获取电动汽车的横摆角速度；第二调整子模块，用于根据横摆角速度与预设角速度的关系，继续对调整后的分配扭矩进行调整。其中，所述第二调整子模块包括：调整单元，用于若横摆角速度大于预设角速度，则根据横摆角速度的方向，继续对调整后的分配扭矩进行调整；第一处理单元，用于若横摆角速度小于预设角速度，且第一驱动轮发生滑转，第二驱动轮未发生滑转，则提高第二驱动轮的分配扭矩。其中，所述第一调整子模块包括：确定单元，用于根据每个驱动轮当前的路面峰值附着系数，确定第一驱动轮和第二驱动轮的最佳滑转率；选取单元，用于在所述第一驱动轮的最佳滑转率和第二驱动轮的最佳滑转率中，选取数值较小的最佳滑转率作为目标滑转率；第二处理单元，用于若驱动轮当前的滑转率大于所述目标滑转率，则降低所述驱动轮的分配扭矩，否则，提高所述驱动轮的分配扭矩。为了实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种电动汽车，包括如上所述的扭矩确定装置。为了实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种电动汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的扭矩确定方法的步骤。为了实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的扭矩确定方法的步骤。本专利技术实施例具有以下有益效果：本专利技术实施例的上述方案中，根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整，并根据调整后的分配扭矩，得到每个驱动轮的输出扭矩，而不仅仅是对左右轮驱动扭矩进行平均分配，能够有效防止车轮发生滑转，并有效控制车辆的横摆运动，满足车辆的稳定性需求。附图说明图1为本专利技术实施例的扭矩确定方法的流程图；图2为本专利技术实施例中轮边电动汽车的结构框图；图3为本专利技术实施例中轮边电动汽车的控制示意图；图4为本专利技术实施例的扭矩确定装置的模块示意图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及附图进行详细描述。如图1所示，为本专利技术实施例的扭矩确定方法的流程图。在具体说明该方法的实施过程之前，首先需要说明的是，本专利技术提供的扭矩确定方法适用于如图2所示的轮边驱动电动汽车。这里，如图2所示，该轮边驱动电动汽车包括：整车控制器(VehicleControlUnit，简称VCU)、电池管理系统(BatteryManagementSystem，简称BMS)、动力电池、电机控制器(MoterControlUnit，简称MCU)、驱动电机、轮边减速器等。其控制系统主要包括VCU、BMS和2个MCU，其中每个MCU单独控制一个轮边驱动电机，两个MCU之间的信号交互和协调控制由VCU来完成，各个控制器之间都通过CAN网络交互信息。两台大功率永磁同步电机分别经轮边减速器连接到两个后车轮为整车提供动力，以此形成前轮转向，后轮轮边电机驱动的方式。本专利技术实施例的扭矩确定方法，分为上层的驱动扭矩分配和下层的驱动扭矩协调控制，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扭矩确定方法，应用于电动汽车，其特征在于，包括：根据电动汽车的当前运行参数，得到每个驱动轮对应的分配扭矩；根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整；根据调整后的分配扭矩，得到每个驱动轮的输出扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种扭矩确定方法，应用于电动汽车，其特征在于，包括：根据电动汽车的当前运行参数，得到每个驱动轮对应的分配扭矩；根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整；根据调整后的分配扭矩，得到每个驱动轮的输出扭矩。2.根据权利要求1所述的扭矩确定方法，其特征在于，所述根据电动汽车的当前运行参数，得到每个驱动轮对应的分配扭矩的步骤，包括：根据电动汽车的当前速度、方向盘转角及踏板开度，得到总的需求扭矩；根据驱动轮的载荷，得到每个驱动轮对应的分配系数；根据所述分配系数，对总的需求扭矩进行分配，得到每个驱动轮对应的分配扭矩。3.根据权利要求1所述的扭矩确定方法，其特征在于，所述根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横摆信息，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整的步骤，包括：根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整，得到调整后的分配扭矩；根据调整后的分配扭矩，获取电动汽车的横摆角速度；根据横摆角速度与预设角速度的关系，继续对调整后的分配扭矩进行调整。4.根据权利要求3所述的扭矩确定方法，其特征在于，所述根据横摆角速度与预设角速度的关系，继续对调整后的分配扭矩进行调整的步骤，包括：若横摆角速度大于预设角速度，则根据横摆角速度的方向，继续对调整后的分配扭矩进行调整；若横摆角速度小于预设角速度，且第一驱动轮发生滑转，第二驱动轮未发生滑转，则提高第二驱动轮的分配扭矩。5.根据权利要求3所述的扭矩确定方法，其特征在于，所述根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系，对所述驱动轮的分配扭矩进行调整的步骤，包括：根据每个驱动轮当前的路面峰值附着系数，确定第一驱动轮和第二驱动轮的最佳滑转率；在所述第一驱动轮的最佳滑转率和第二驱动轮的最佳滑转率中，选取数值较小的最佳滑转率作为目标滑转率；若驱动轮当前的滑转率大于所述目标滑转率，则降低所述驱动轮的分配扭矩，否则，提高所述驱动轮的分配扭矩。6.一种扭矩确定装置，应用于电动汽车，其特征在于，包括：第一获取模块，用于根据电动汽车的当前运行参数，得到每个驱动轮对应的分配扭矩；调整模块，用于根据每个驱动轮当前的滑转率与预设滑转率的关系以及电动汽车的横...

【专利技术属性】
技术研发人员：王松涛，易迪华，王金龙，张兆龙，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11