车辆的运动轨迹生成装置、方法、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆的运动轨迹生成装置、方法、车辆及存储介质，包括：传感器模块，用于基于至少一个目标融合任务，获取自车采集的第一感知数据和至少一个路侧设备采集的第二感知数据；数据解析模块，用于根据第一感知数据和第二感知数据得到可融合数据；融合模块，用于对可融合数据进行时间配准和空间同步处理，得到自车的栅格地图，并根据栅格地图和可融合数据生成自车的运动轨迹。本申请通过结合V2X设备与激光雷达等传感器设备，并利用相关关联和融合算法，从而将自主感知与协同感知相融合，实现对网联目标和非网联目标的实时感知，提高了自动驾驶车辆在复杂场景下的感知性能和融合信息的准确率，为场景判别与决策提供更可靠的环境信息。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及传感器融合，特别涉及一种车辆的运动轨迹生成装置、方法、车辆及存储介质。

技术介绍

1、目前智能网联汽车主要依靠车辆装载的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器进行单车自主式感知。

2、然而，仅依靠单车自主式感知的手段容易因视野遮挡、环境干扰、超视野范围等因素，造成感知信息不完整、探测范围受限，无法适用于路口、障碍物遮挡等存在单车感知盲区的场景，因此极易引发交通事故，亟待解决。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆的运动轨迹生成装置、方法、车辆及存储介质，以解决自主式感知系统因视野遮挡、环境干扰、超视野范围等因素，造成感知信息不完整、探测范围受限等问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的运动轨迹生成装置，包括：传感器模块，用于基于至少一个目标融合任务，获取自车采集的第一感知数据和至少一个路侧设备采集的第二感知数据；数据解析模块，用于根据所述第一感知数据和所述第二感知数据得到可融合数据；以及融合模块，用于对所述可融合数据进行时间配准和空间同步处理，得到所述自车的栅格地图，并根本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆的运动轨迹生成装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述融合模块包括：

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传感器模块包括LTE-V2X设备、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、视觉传感器和GPS惯导定位系统中的至少一项。

6.一种车辆的运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所...

【技术特征摘要】

1.一种车辆的运动轨迹生成装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述融合模块包括：

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传感器模块包括lte-v2x设备、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、视觉传感器和gps惯导定位系统中的至少一项。

6.一种车辆的运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑楠，黄殿辉，卢忆都，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：