一种拆垛式机器人夹取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种拆垛式机器人夹取装置，包括主架，所述主架上方中央设置有转盘，所述转盘上方设置有液压杆，所述转盘一侧设置有控制器，所述转盘另一侧设置有真空泵，所述真空泵旁边设置有控制阀，所述控制阀上设置有气嘴，所述转盘下方设置有转动电机，所述主架侧壁上设置有边距感应器，所述主架下方设置有支撑套，所述支撑套内部设置有支撑杆，所述支撑杆外部嵌套有弹簧，所述支撑杆下方设置有吸盘，所述吸盘下表面设置有接触感应器，所述吸盘上方设置有抽气管。本实用新型专利技术提供的一种拆垛式机器人夹取装置，可以适用于对表面平整或者弯曲的货物进行抓取，增加接触面积，提高抓取能力，使用方便。

A dismount type robot clamping device

The utility model discloses a dismount type robot clamping device, including a main frame with a rotating disc at the top of the main frame, a hydraulic rod above the turntable, a controller on one side of the turntable, a vacuum pump on the other side of the turntable, and a control valve next to the vacuum pump, and the control valve. A rotating motor is arranged at the bottom of the turntable. A margin inductor is arranged on the side wall of the main frame, and a support sleeve is arranged under the main frame. The support sleeve is provided with a support bar inside the support sleeve. The support rod is nested with a spring, and a suction disc is arranged under the support rod, and the lower surface of the suction disc is set on the lower surface. A suction pipe is arranged above the suction tray. The utility model provides a dismount type robot clamping device, which can be applied to grasp the surface of the goods with flat or curved surfaces, increase the contact area, improve the grasping ability, and be convenient to use.

【技术实现步骤摘要】
一种拆垛式机器人夹取装置
本技术属于物流仓储设备技术装置，特别是涉及一种拆垛式机器人夹取装置。
技术介绍
物流是国民经济的动脉，是联系生产和消费、联系城市和乡村的纽带。物流已成为国民经济发展的基础产业，是社会发展和人民生活水平提高的基础条件，也是衡量一个国家现代化程度的重要标志之一。物流又是一个系统工程，它从产品生产流通到消费的全过程，是一个连续作业的过程，由包装、装卸、运输、仓储、流通加工、信息等多个环节组成，各个环节又都是有机联系的，不可分割的，在完成各个环节的整个物流系统中，任何一个环节出现故障，都会直接影响整个物流活动的完成，影响物流整体功能的充分发挥。物流活动的最终目的是要使商品流通的时间缩短，达到快速送达目的地，保证商品质量完好无损，节省流通费用，提高工作效率，降低商品在流通中的成本，达到社会效益和企业效益合理统一。归纳起来一句话就是在物流活动中要千方百计使物流里程少、环节少、库存少、时间少、费用少、服务好；做到“及时、准确、经济、安全”为客户提供满意的高质量的服务，仓储业是物流的一个重要纽带，物流系统的迅速发展要求有完善的仓储作业水平为保障，而目前我国仓储业的发展还无法满足需要。我国仓储业目前的效率低、利用率不高、作业条件差、缺乏自身发展能力，在市场经济的环境中，任何社会资源只有在市场中自由交换才能充分体现其价值，也只有在自由交换体制的激励之下，才回更好地发挥其创造性。充分利用已有的仓储资源的仓储社会化，提高仓储效率和仓储业分工发展的专业化功能，加速满足社会生产发展和促进物流效率提高的仓储标准化，提高仓储自身效率，实现仓储管理的现代化。我国仓储发展的方向。在我国经济发展中，相应的物流机械设备也得到了全面的发展,尤其是作为物流活动中不可替代的仓储管理所需的装卸与搬运设备,更是得到了长足的发展。早期的货物搬运、装卸、储存及控制主要靠人工实现,随着科学技术的发展和机械化程度的提高,开始使用传送带、工业输送车和叉车等来移动和搬运物料。20世纪中后期,自动化技术的逐渐应用,极大的促进装卸搬运技术的发展,移动式货架、巷道式堆垛机等设备都初步实现了自动控制,物流效率大大提高。为适应物流服务快速化、网络化和绿色化的需要，物流搬运设备也呈现出了以下发展趋势:大型化和高速化、实用化和轻型化、专用化和通用化,自动化和智能化、成套化和系统化以及节能“绿色化”。目前仓储设备的操纵设计中也广泛应用了人机工程学原理,使操纵更为方便、舒适、安全,减少了体力疲劳和精神负担,使得人一机一环境系统总体性能达到了最优。在物流活动中，装卸搬运机械设备是影响物流效率、决定物流技术经济效果的关键。从总体看,我国只有少量的物流装备功能和技术标准达到了世界先进水平,其余大部分则相对落后,导致物流无效作业环节增加,物流速度降低和物流成本上升,影响了物流企业的效益和竞争力，极大程度上制约了物流业的发展。在装卸一些形状固定，表面平整的货物时，为了节省空间，最大限度的放置货物，一般采用码垛的方式进行堆放，传统的码垛方式是人工将货物一件件堆放起来，这种方式速度慢，而且费时费力，人工码垛时还容易因为位置摆放不到位导致货物坍塌发生危险，而且遇到货物比较多时，采用人工码垛的方式明显不行。为了提高工作效率，人们专利技术了码垛机器人来代替人工将货物一件件堆放起来。申请号为201220411773.5的中国专利，公开了一种拆垛机器人，包括主体移动框架、伸缩扒料臂、下压式取料器、高摩擦取料输送带、托盘摆放平台、左右移动轨道和前后移动轨道，伸缩扒料臂进一步包括伸缩杆，下压式取料器安装在伸缩杆前端，下压式取料器进一步包括抓盘，伸缩扒料臂和高摩擦取料输送带通过上下移动滑块安装在主体移动框架内，主体移动框架安装在前后移动轨道上，托盘摆放平台安装在左右移动轨道上。上述专利的抓盘在抓取货物时固定不牢靠，尤其是面对表面不平的货物如布袋、轮胎等，抓取过程中容易因为接触面小而导致货物掉落，影响货物正常的拆垛。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种拆垛式机器人夹取装置。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种拆垛式机器人夹取装置，包括主架，所述主架上方中央设置有转盘，所述转盘上方设置有液压杆，所述转盘一侧设置有控制器，所述转盘另一侧设置有真空泵，所述真空泵旁边设置有控制阀，所述控制阀上设置有气嘴，所述转盘下方设置有转动电机，所述主架侧壁上设置有边距感应器，所述主架下方设置有支撑套，所述支撑套内部设置有支撑杆，所述支撑杆外部嵌套有弹簧，所述支撑杆下方设置有吸盘，所述吸盘下表面设置有接触感应器，所述吸盘上方设置有抽气管。上述结构中，根据货物的形状确定需要工作的所述吸盘的数量和位置，通过所述控制器对工作中的所述吸盘上的所述接触感应器发出的信号进行监控，进行拆垛时，机器人的主控芯片控制所述液压杆移动到指定位置并向下移动，使得所述吸盘与货物上表面接触，所述吸盘与货物接触以后，该所述吸盘下方的所述接触感应器向所述控制器发出信号，所述液压杆持续伸长，已经与货物接触的所述吸盘上方的所述支撑杆箱所述支撑套内钻入，直至其他的所述吸盘也与货物接触，所有工作状态的所述接触感应器均发出信号，然后所述液压杆停止伸长，所述控制器控制所述真空泵启动将所述吸盘内部空气吸走形成真空状态，使得所述吸盘吸紧货物，然后所述液压杆收缩带动货物升起在另一个地方进行堆放。进一步的，所述转盘通过转动轴承与所述液压杆固定在一起，所述转盘与所述转动电机的动力输出轴相连接。进一步的，所述真空泵通过螺钉固定在所述主架上，所述控制阀通过管道与所述真空泵相连接，所述控制阀为电磁阀。进一步的，所述气嘴通过螺纹安装在所述控制阀上，所述气嘴的数量不少于所述支撑套的数量。进一步的，所述边距感应器至少有四个，所述边距感应器通过螺钉对称安装在所述主架的前后左右四个方向上，所述边距感应器与与所述控制器电连接。进一步的，所述支撑套通过螺钉固定在所述主架下表面上，所述支撑套不超过25个，所有的所述支撑套等间距阵列分布。进一步的，所述支撑杆嵌套在所述支撑套内部，所述支撑杆的可调节尺寸为0-100mm。进一步的，所述弹簧嵌套在所述支撑杆外部，所述弹簧为压簧，所述弹簧的收缩率小于1.6。进一步的，所述吸盘通过螺钉固定在所述支撑杆底部，所述抽气管通过管箍固定在所述吸盘上方，所述抽气管通过软管与所述气嘴相连接。进一步的，所述接触感应器镶嵌在所述吸盘下表面，所述接触感应器与所述控制器电连接。本技术的有益效果在于：可以适用于对表面平整或者弯曲的货物进行抓取，增加接触面积，提高抓取能力，使用方便。附图说明图1是本技术所述一种拆垛式机器人夹取装置的结构简图。附图标记说明如下：1、转盘；2、控制器；3、转动电机；4、主架；5、吸盘；6、接触感应器；7、抽气管；8、弹簧；9、支撑杆；10、支撑套；11、边距感应器；12、气嘴；13、真空泵；14、控制阀；15、液压杆。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：如图1所示，一种拆垛式机器人夹取装置，包括主架4，主架4上方中央设置有转盘1，转盘1上方设置有液压杆15，转盘1一侧设置有控制器2，转盘1另一侧设置有真空泵13，真空泵13旁边设置有控制阀14，控制阀14上设置有气本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拆垛式机器人夹取装置，其特征在于：包括主架（4），所述主架（4）上方中央设置有转盘（1），所述转盘（1）上方设置有液压杆（15），所述转盘（1）一侧设置有控制器（2），所述转盘（1）另一侧设置有真空泵（13），所述真空泵（13）旁边设置有控制阀（14），所述控制阀（14）上设置有气嘴（12），所述转盘（1）下方设置有转动电机（3），所述主架（4）侧壁上设置有边距感应器（11），所述主架（4）下方设置有支撑套（10），所述支撑套（10）内部设置有支撑杆（9），所述支撑杆（9）外部嵌套有弹簧（8），所述支撑杆（9）下方设置有吸盘（5），所述吸盘（5）下表面设置有接触感应器（6），所述吸盘（5）上方设置有抽气管（7）。

【技术特征摘要】
1.一种拆垛式机器人夹取装置，其特征在于：包括主架（4），所述主架（4）上方中央设置有转盘（1），所述转盘（1）上方设置有液压杆（15），所述转盘（1）一侧设置有控制器（2），所述转盘（1）另一侧设置有真空泵（13），所述真空泵（13）旁边设置有控制阀（14），所述控制阀（14）上设置有气嘴（12），所述转盘（1）下方设置有转动电机（3），所述主架（4）侧壁上设置有边距感应器（11），所述主架（4）下方设置有支撑套（10），所述支撑套（10）内部设置有支撑杆（9），所述支撑杆（9）外部嵌套有弹簧（8），所述支撑杆（9）下方设置有吸盘（5），所述吸盘（5）下表面设置有接触感应器（6），所述吸盘（5）上方设置有抽气管（7）。2.根据权利要求1所述的一种拆垛式机器人夹取装置，其特征在于：所述转盘（1）通过转动轴承与所述液压杆（15）固定在一起，所述转盘（1）与所述转动电机（3）的动力输出轴相连接。3.根据权利要求1所述的一种拆垛式机器人夹取装置，其特征在于：所述真空泵（13）通过螺钉固定在所述主架（4）上，所述控制阀（14）通过管道与所述真空泵（13）相连接，所述控制阀（14）为电磁阀。4.根据权利要求1所述的一种拆垛式机器人夹取装置，其特征在于：所述气嘴（12）通过螺纹安装在所述控制阀（14）上，所述气嘴（12）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪胜志，赵志文，
申请(专利权)人：广东科德智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44