一种管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道机器人，包括支架和转动设置在支架上的至少两个驱动装置，以及固定设置在支架上的控制器；每个驱动装置沿其长度方向分为三段：包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的驱动滚轮，所述设置在驱动滚筒一端的驱动滚轮为麦克纳姆轮，另一端为麦克纳姆轮或者车轮；驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的壳体，壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有电机；所述驱动装置的下端处，螺旋叶片的下缘高于麦克纳姆轮和车轮的下缘。电机密封固定在内筒中，防水性能好，通过第一连接件、第二连接件使内筒与外筒转动连接，通过在外筒上套制带有螺旋叶片的外壳。

A pipe robot

The invention discloses a pipe robot, including a bracket and at least two driving devices set on the bracket, and a controller fixed on the bracket; each drive is divided into three segments along the length direction: the driving roller and the driving roller set at both ends of the driving roller are arranged in the drive roll. The driving roller at one end of the cylinder is the Michael wheel, the other end is the Michael wheel or the wheel, and the driving roller includes the inner cylinder, the outer cylinder of the inner cylinder and the shell set outside the outer cylinder. The outer circumference of the shell is fixed with the spiral blade in the length direction; the inner cylinder is fixed with the motor. At the lower end of the driving device, the lower edge of the helical blade is higher than the lower edge of the train and the wheel. The motor is sealed and fixed in the inner cylinder with good waterproof performance. Through the first connector and second connector, the inner cylinder is connected with the outer cylinder, and the outer shell with a spiral blade is set on the outer cylinder.

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人
本专利技术涉及一种管道机器人。
技术介绍
市政管道环境非常恶劣，长期使用后容易发生腐蚀、疲劳破坏或者使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等，特别是水类管道，还容易堵塞等事故。因此管道的管内探测、清淤是一项十分重要的实用工程，目前管内探测、清污大多还采用人工进行操作，受管道尺寸、环境恶劣等因素限制，导致工作强度大、工作效率低，基于该问题，目前出现了管道机器人。但是现有的管道机器人，多为滚轮驱动，驱动性能差，易打滑，当机器人悬浮在水中时，驱动失效，且防水性能差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种管道机器人，解决现有管道机器人驱动性能差，防水性能差的技术问题。本专利技术为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：一种管道机器人，包括支架和转动设置在支架上的至少两个驱动装置，以及固定设置在支架上的控制器；每个驱动装置沿其长度方向分为三段：包括驱动装置和设置在驱动装置两端的驱动滚轮，所述设置在驱动装置一端的驱动滚轮为麦克纳姆轮，另一端为麦克纳姆轮或者车轮；所述驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的壳体，壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括支架和转动设置在支架上的至少两个驱动装置，以及固定设置在支架上的控制器；每个驱动装置沿其长度方向分为三段：包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的驱动滚轮，所述设置在驱动滚筒一端的驱动滚轮为麦克纳姆轮，另一端为麦克纳姆轮或者车轮；所述驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的壳体，壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有电机；所述驱动装置的下端处，螺旋叶片的下缘高于麦克纳姆轮和车轮的下缘；所述电机与控制器之间电连接。

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括支架和转动设置在支架上的至少两个驱动装置，以及固定设置在支架上的控制器；每个驱动装置沿其长度方向分为三段：包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的驱动滚轮，所述设置在驱动滚筒一端的驱动滚轮为麦克纳姆轮，另一端为麦克纳姆轮或者车轮；所述驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的壳体，壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有电机；所述驱动装置的下端处，螺旋叶片的下缘高于麦克纳姆轮和车轮的下缘；所述电机与控制器之间电连接。2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，还包括第一筒体，控制器设置于第一筒体中，第一筒体固定在支架上，第一筒体的端面呈矩形环状；所述第一筒体的两端分别通过第三法兰封堵，第三法兰由透明材质制成；所述第一筒体的腔体中设置有摄像头，摄像头与控制器之间电连接；所述第一筒体上套设有至少两个支撑环，且支撑环位于两端的第三法兰之间；支撑环与第一筒体通过螺钉紧固；所述第一筒体顶部设置有提手。3.根据权利要求1或2所述的管道机器人，其特征在于，所述电机的输出轴伸出内筒，且位于外筒中，沿电机输出轴方向延伸依次同轴设置有第一法兰、电机盖、第一连接件和第二连接件，第一法兰、电机盖、第一连接件和第二连接件均为旋转体，第一法兰通过螺钉与内筒的第一端面连接，第一法兰的内壁与电机输出轴之间存在间隙，第一法兰的外周面与外筒内壁之间存在间隙；所述电机盖包括圆盘体和设置在圆盘体中央，且与圆盘体一体成型的第一柱状体，第一柱状体朝向远离电机的方向，第一柱状体的中心沿轴向开设有第一通孔，圆盘体与第一法兰通过螺钉固连，圆盘体的外周面与外筒的内壁之间存在间隙；所述第一连接件通过第一推力轴承安装在电机盖上，第一连接件的外周面与外筒的内壁固连，且第一连接件的外周面与外筒的内壁之间设置有第二密封环；第一连接件靠近电机一侧的端面中央沿轴线向外凸起延伸形成第二柱状体，第二柱状体旋转自如地插入第一通孔中，且第二柱状体与第一通孔之间设置有第一密封环；第一连接件沿轴向开设有第二通孔和第三通孔，第二通孔开设在第二柱状体中，第二通孔和第三通孔连通，电机输出轴插入第二通孔中，电机输出轴通过键与第一连接件固连；第二连接件位于第三通孔中，且与第一连接件转动连接；第三通孔中设置有密封垫将第二连接件与电机输出轴密封间隔开；所述内筒远离电机输出轴的一端连接有第一端盖，第一端盖与内筒的端面密封固连，第一端盖的外端面中心部向外凸起并延伸形成空心轴，电机的电线从空心轴中穿出，电线与空心轴通过密封胶密封连接，空心轴上转动套设有第三连接件，第三连接件为旋转体，第三连接件的外周面与外筒的内壁密封固连。4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述第二连接件的外壁沿周向设置有第一间隔部，第一连接件通过第一球轴承和第二推力轴承与第二连接件转动连接，第一球轴承、第二推力轴承被第一间隔部隔开，其中第二推力轴承靠近密封垫；所述第二连接件的外端面密封固连设置有第二端盖，限位第一球轴承，第二端盖中央开设有通孔，第二连...

【专利技术属性】
技术研发人员：娄保东，
申请(专利权)人：南京管科智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32