The invention relates to a pipe robot. The aim is to provide a simple and reliable structure, flexible attitude adjustment, and can solve the pipeline dislocation dislocation of the pipeline robot. The technical scheme is: a pipe robot applied to the culvert pipe of a reservoir. Its characteristics are that the pipe robot includes the central body, the front driving leg mechanism installed in the front of the central body, two intermediate support legs symmetrical installed on the central body and two rear drive with symmetrical installation on the left and right sides of the central body. The central body consists of upper and lower symmetrical upper panels and lower panels, two rear support plates, which are symmetrically fixed between the upper and lower panels, and form each rear support plate to support the first rear support plate and the second rear support plate for each rear driving leg mechanism, and between the upper and lower plates for installing the intermediate support leg mechanism. The first intermediate support plate and the second middle support plate of the rear drive leg mechanism and the first front supporting plate and the second front supporting plate for installing the front driving leg mechanism.
【技术实现步骤摘要】
一种应用于水库涵管的管道机器人
本专利技术涉及一种管道机器人,具体是一种应用于水库涵管的管道机器人。
技术介绍
现有主流的管道机器人有车辆式管道机器人、履带式管道机器人、行走式管道机器人和十字结构式管道机器人。车辆式管道机器人典型的如申请号:201010240870.8、201310118019.1,这类结构的机器人设计简单,但是适应性差,很难越过管道错位障碍,且类似结构的管道机器人不能在倾斜管道内爬行。履带式管道机器人典型有专利号:200910061704.9,这类管道机器人,地面附着力比一般车辆式管道机器人大,适应能力好,但是在倾斜、湿滑的管道越障会很困难,有翻车或卡死的危险。行走式管道机器人的典型结构如专利号:201310069842.8,行走式管道机器人适应性较前面两种适应性要好,但是结构复杂,可靠性差,对工作环境要求很高。201510129914.2,这类管道机器人,虽然有拉簧给予附着力,但是在行进的过程中会逐渐下沉,无法保证位于管道的中心平面,容易造成越障困难,大大降低勘测距离,另外在实际运行过程中也难以实现姿态调整。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服上述
技术介绍
存的不足,提供一种结构简单可靠、姿态调整灵活、可以解决管道错位障碍的应用于水库涵管的管道机器人。本专利技术提供了以下技术方案:一种应用于水库涵管的管道机器人,其特征在于:该管道机器人包括中央机体、安装在中央机体前部的前驱动腿机构、对称安装在中央机体上下方的两个中间支撑腿机构和对称安装在中央机体左右两侧的两个后驱动腿机构;所述中央机体包括上下对称的上面板和下面板、对称固定在上 ...
【技术保护点】
1.一种应用于水库涵管的管道机器人,其特征在于:该管道机器人包括中央机体(1)、安装在中央机体前部的前驱动腿机构(3)、对称安装在中央机体上下方的两个中间支撑腿机构(4)和对称安装在中央机体左右两侧的两个后驱动腿机构(2);所述中央机体包括上下对称的上面板(102)和下面板(101)、对称固定在上下面板之间的两组后支撑板,组成每组后支撑板以支撑每个后驱动腿机构的第一后支撑板(111)和第二后支撑板(112)、固定在上下面板之间以用于安装中间支撑腿机构的第一中间支撑板(161)和第二中间支撑板(162)以及固定在上面板和下面板之间用于安装前驱动腿机构的第一前支撑板(191)和第二前支撑板(192);所述后驱动腿机构包括远离中央机体一端开设有内腔的外转筒(22)、固定在外转筒另一端的第二转向齿轮(21)、位于外转筒内腔中的压缩弹簧(23)、可滑动地装套在外转筒内腔中并由压缩弹簧提供推力的内转筒(27)、固定在外转筒的内腔出口端并用于装套内转筒的连接筒(25)、可沿轴线滑动地地定位在内转筒内的从动轴(28)、安装在从动轴末端的后驱动轮(29)、连接两个外转筒的后驱动轴(12)、固定在中央机体 ...
【技术特征摘要】
1.一种应用于水库涵管的管道机器人,其特征在于:该管道机器人包括中央机体(1)、安装在中央机体前部的前驱动腿机构(3)、对称安装在中央机体上下方的两个中间支撑腿机构(4)和对称安装在中央机体左右两侧的两个后驱动腿机构(2);所述中央机体包括上下对称的上面板(102)和下面板(101)、对称固定在上下面板之间的两组后支撑板,组成每组后支撑板以支撑每个后驱动腿机构的第一后支撑板(111)和第二后支撑板(112)、固定在上下面板之间以用于安装中间支撑腿机构的第一中间支撑板(161)和第二中间支撑板(162)以及固定在上面板和下面板之间用于安装前驱动腿机构的第一前支撑板(191)和第二前支撑板(192);所述后驱动腿机构包括远离中央机体一端开设有内腔的外转筒(22)、固定在外转筒另一端的第二转向齿轮(21)、位于外转筒内腔中的压缩弹簧(23)、可滑动地装套在外转筒内腔中并由压缩弹簧提供推力的内转筒(27)、固定在外转筒的内腔出口端并用于装套内转筒的连接筒(25)、可沿轴线滑动地地定位在内转筒内的从动轴(28)、安装在从动轴末端的后驱动轮(29)、连接两个外转筒的后驱动轴(12)、固定在中央机体上且通过后驱动轴驱动两个外转筒后驱动电机(15)、可转动地定位在中央机体上的后转向轴(14)以及通过固定在后转向轴上且与第二转向齿轮(13)啮合的第一转向齿轮使后驱动腿转向的后转向电机(18)。2.根据权利要求1所述的应用于水库涵管的管道机器人,其特征在于:所述中...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱赢鹏,武传宇,童俊华,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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