装车系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种装车系统，包括：拆垛结构；运输结构，沿货物至货柜方向设置，拆垛结构能够将货物放置在运输结构上，用于运输货物，运输结构能够沿货物的运输方向伸缩；装车结构，与运输结构相连接，用于将运输结构运输来的货物码放到货柜里，装车结构包括导航系统，导航系统包括设置在装车结构上的测量装置，测量装置能够与货柜的侧壁接触，用于反馈装车结构与货柜的位置关系。本实用新型专利技术提供的一种装车系统，拆垛结构用于将成垛的货物拆分后放置在运输结构上，运输结构将货物运输至货柜处的装车结构，装车结构将货物码放至货柜中，测量装置能与货柜相接触，提高了导航精度，实现了装车系统的自动化。

Loading system

The utility model provides a loading system, including the dismount structure, the transport structure, along the goods to the container direction, the dismount structure can place the goods on the transport structure, to transport the goods, the transport structure can be traced along the transport direction of the goods; the loading structure, connected with the transport structure, is used to transport the goods. The cargo structure transported by the transport structure is placed in the container. The loading structure includes the navigation system. The navigation system includes the measuring device set on the loading structure. The measuring device can contact the side wall of the container to feed back the relationship between the loading structure and the location of the container. A loading system provided by the utility model. The disassembly structure is used to dismantle the stacked goods on the transport structure. The transport structure transport the goods to the loading structure of the container. The loading structure puts the goods in the container. The measuring device can contact the container, raise the navigation accuracy and realize the loading system. Automation.

【技术实现步骤摘要】
装车系统
本技术涉及自动化装车系统
，具体而言，涉及一种装车系统。
技术介绍
目前，在物流行业，集装箱装车由于实现自动化的技术难度高，大部分还是采用人工作业的方式，是一种劳动强度高、技术含量低、工资待遇低、工作环境恶劣、人员流动性大的工种，招工及管理都极为困难。相关技术中，现有装车系统导航精度低、柔性差、难以与企业现有自动化系统整合。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的第一方面提供了一种装车系统。有鉴于此，本技术的第一方面提出了一种装车系统，包括：拆垛结构；运输结构，沿货物至货柜方向设置，拆垛结构能够将货物放置在运输结构上，用于运输货物，运输结构能够沿货物的运输方向伸缩；装车结构，与运输结构相连接，用于将运输结构运输来的货物码放到货柜里，装车结构包括导航系统，导航系统包括设置在装车结构上的测量装置，测量装置能够与货柜的侧壁接触，用于反馈装车结构与货柜的位置关系。本技术提供的一种装车系统，包括拆垛结构、运输结构和装车结构，拆垛结构用于将成垛的货物拆分后放置在运输结构上，运输结构沿货物至货柜方向设置，用于将货物运输至货柜处的装车结构，装车结构与运输结构相连接，用于将运输结构运输来的货物输送至货柜中，其中，运输结构能够沿货物的运输方向伸缩，从而使得运输结构能够调整自身的长度以适应装车结构在货柜中不同位置的运输需求，装车结构包括导航系统，测量装置能够与货柜的侧壁相接触，也即装车结构与货柜之间导航系统为接触式的，接触式的导航系统较其他不接触式的精度高，提高了导航系统的导航精度，也减小了环境对导航精度的影响，导航系统能够反馈装车结构与货柜的位置关系，使得用户能够实时了解装车结构码放货物时的位置情况，保证了装车结构码放的整齐性，实现了装车系统的自动化。进一步地，拆垛结构可以为机器人，实现了拆垛的自动化，当然拆垛结构也可以为自动物流对接线。根据本技术提供的上述的装车系统，还可以具有以下附加技术特征：在上述技术方案中，优选地，拆垛结构包括：拆垛机器人；吸盘结构，与拆垛机器人相连接，用于吸住货物；托底结构，与吸盘结构相连接，用于托住货物的底部。在该技术方案中，拆垛结构包括拆垛机器人、吸盘结构和托底结构，吸盘结构与拆垛机器人相连接，用于吸住货物，使得拆垛机器人能够带动吸盘结构以及货物移动，托底结构与吸盘结构相连接，用于托住箱体的底部，进而使得在拆垛结构抓取货物的过程中，吸盘结构吸住箱体上部，托底结构托住箱体底部，大大提高了拆垛结构抓取货物的可靠性，同时，该结构可一次抓取多个货物或成行、成列的抓取货物，提高了拆垛的效率。进一步地，吸盘结构采用真空吸附的方式。在上述任一技术方案中，优选地，拆垛结构还包括：第一获取装置，设置在拆垛机器人上，用于获取拆垛结构抓取货物的图像；第一控制装置，与第一获取装置和拆垛机器人相连接，用于控制拆垛机器人抓取货物。在该技术方案中，拆垛结构还包括第一获取装置和第一控制装置，第一获取装置设置在拆垛机器人上，进一步地，第一获取装置设置在拆垛机器人的机器臂上，用于获取拆垛结构抓取货物的图像，第一控制装置与第一获取装置相连接，第一获取装置将获取的拆垛结构抓取货物的图像能够传送至控制装置，控制装置根据图像情况引导拆垛机器人正确抓取货物，避免货物破损等情况的发生，同时，当发现存在破损的货物时，拆垛机器人能够将破损的货物单独抓取并放入指定位置。在上述任一技术方案中，优选地，运输结构包括：多个支架，多个支架沿货物的运输方向设置；伸缩结构，设置在多个支架上，伸缩结构能够在支架上沿货物的输送方向伸缩；多个滚筒，与伸缩结构相连接，多个滚筒能够沿货物的运输方向绕滚筒的轴线转动。在该技术方案中，运输结构包括多个沿货物的运输方向设置的支架，伸缩结构设置在多个支架上，滚筒与伸缩结构相连接，货物被放置在滚筒上，滚筒滚动以实现货物的移动，并且减少了货物与滚筒的摩擦，同时，伸缩结构能够沿货物的运输方向伸缩，使得运输结构能够通过调整伸缩结构以适应装车结构在货柜中不同位置的运输需求。在上述任一技术方案中，优选地，支架包括：本体，伸缩结构设置在本体的一端；移动轮，与本体相连接，位于本体远离伸缩结构的一端；其中，当伸缩结构沿货物的运输方向伸缩时，本体能够带动移动轮沿伸缩结构的伸缩方向滚动。在该技术方案中，支架包括本体和移动轮，本体用于支撑伸缩结构，移动轮设置在本体远离伸缩结构的一端，当伸缩结构沿货物的运输方向做伸缩运动时，移动轮在地面上做滚动运动，进而实现支架的移动，当然，推动支架使支架移动时，通过移动轮的滚动来带动支架移动，同时伸缩结构通过伸缩以适应支架的移动。进一步地，移动轮为万向移动轮。在上述任一技术方案中，优选地，装车结构还包括：架体；底盘，位于架体的下部；排箱结构，与运输结构相连接，位于架体的靠近运输结构的一侧，用于将货物进行排列；码放结构，位于架体的靠近货柜的一侧，用于将排箱结构排列后的货物码放在货柜内。在该技术方案中，装车结构包括底盘、排箱结构和码放结构，底盘位于架体的下部，用于带动装车结构移动，排箱结构与运输结构相连接，运输结构将货物输送至排箱结构，排箱结构将货物按照预定的排列方式进行排列，码放结构位于靠近货柜的一侧，以便于将排箱结构排列后货物码放在货柜内，进而实现自动化的装车过程。具体地，装车结构进入货柜内，导航系统将装车结构导航到初始位置，拆垛结构将成垛的货物拆开并放置在运输结构上，运输结构将货物运输到装车结构内，由装车结构将货物码放成预定的排列方式并码放到货柜内，码放完成后，装车结构后退，重复装车的动作，直至货柜装满后装车结构退出货柜，装车动作完成。在上述任一技术方案中，优选地，底盘为履带式底盘。在该技术方案中，底盘为履带式底盘，履带式底盘可便于调整装车结构的位置，并且能够适应货柜内复杂的路面，进一步地，底盘为差速式履带式底盘。在上述任一技术方案中，优选地，导航系统包括：接触式传感器，能够与货柜的侧壁相接触，用于反馈装车结构与货柜的位置关系。在该技术方案中，导航系统包括接触式传感器，接触式传感器能够与货柜的侧壁相接触，以反馈装车结构与货柜的位置关系，提高了导航系统的导航精度，减小了环境因素对导航的影响。进一步地，接触式传感器设置在装车结构沿货物的运输方向的一侧，且始终与货柜的一面相接触，以实时反馈装车结构相对于货柜的位置关系。进一步地，接触式传感器为两个，分别沿装车结构的移动方向设置。在上述任一技术方案中，优选地，接触式传感器为轮式结构，能够在所述货柜的侧壁上滚动。在该技术方案中，接触式传感器为轮式结构，使得传感器能够在货柜的侧壁上滚动，避免了货柜表面不平对接触式传感器的影响。进一步地，接触式传感器为长条状轮式结构。在上述任一技术方案中，优选地，导航系统还包括非接触式传感器，用于检测装车结构与货柜的位置关系。在该技术方案中，导航系统还包括非接触式传感器，用于辅助接触式传感器，进一步提高了导航系统的精度。其中，非接触式传感器包括激光式传感器或超声波式传感器。在上述任一技术方案中，优选地，装车结构还包括：第二获取装置，用于获取装车结构的码放情况；第二控制装置，与第二获取装置相连接，用于控制装车结构码放货物。在该技术方案中，装车机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装车系统，其特征在于，包括：拆垛结构；运输结构，沿货物至货柜方向设置，所述拆垛结构能够将所述货物放置在所述运输结构上，用于运输所述货物，所述运输结构能够沿所述货物的运输方向伸缩；装车结构，与所述运输结构相连接，用于将所述运输结构运输来的所述货物码放到所述货柜里，所述装车结构包括导航系统，所述导航系统包括设置在所述装车结构上的测量装置，所述测量装置能够与所述货柜的侧壁接触，用于反馈所述装车结构与所述货柜的位置关系。

【技术特征摘要】
1.一种装车系统，其特征在于，包括：拆垛结构；运输结构，沿货物至货柜方向设置，所述拆垛结构能够将所述货物放置在所述运输结构上，用于运输所述货物，所述运输结构能够沿所述货物的运输方向伸缩；装车结构，与所述运输结构相连接，用于将所述运输结构运输来的所述货物码放到所述货柜里，所述装车结构包括导航系统，所述导航系统包括设置在所述装车结构上的测量装置，所述测量装置能够与所述货柜的侧壁接触，用于反馈所述装车结构与所述货柜的位置关系。2.根据权利要求1所述的装车系统，其特征在于，所述拆垛结构包括：拆垛机器人；吸盘结构，与所述拆垛机器人相连接，用于吸住所述货物；托底结构，与所述吸盘结构相连接，用于托住所述货物的底部。3.根据权利要求2所述的装车系统，其特征在于，所述拆垛结构还包括：第一获取装置，设置在所述拆垛机器人上，用于获取所述拆垛结构抓取所述货物的图像；第一控制装置，与所述第一获取装置和所述拆垛机器人相连接，用于控制所述拆垛机器人抓取所述货物。4.根据权利要求1所述的装车系统，其特征在于，所述运输结构包括：多个支架，多个所述支架沿所述货物的运输方向设置；伸缩结构，设置在多个所述支架上，所述伸缩结构能够在所述支架上沿所述货物的输送方向伸缩；多个滚筒，与所述伸缩结构相连接，多个所述滚筒能够沿所述货物的运输方向绕所述滚筒的轴线转动。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海，张禹，梁耀棠，李建韬，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44