夹具及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹具及机器人，所述夹具包括：吸盘部，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘，所述吸盘外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品；夹爪部，设于吸盘的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪、与夹爪活动连接的夹爪开合单元，夹爪开合单元与吸盘部连接，所述吸盘位于两相对设置的夹爪内侧，夹爪开合单元驱动相对设置的夹爪开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品。本实用新型专利技术使得夹具能抓取重物，同时，由于采用吸附结构抓取物品，结构简单，占用空间小，能抓取密集堆叠在一起的物品。

Jig and robot

The utility model discloses a fixture and a robot. The clamp comprises a sucker part, a moving part outside one end, a suction disc suspended from one end of the moving part, and a vacuum generator outside the suction disc, the bottom is adsorbed to hold the articles, and the claw part is placed on the side of the suction disc, including at least two relative settings. The clamping claw and the claw are connected with the claw, which are connected with the suction plate. The suction disc is located on the inside of the two relative clamping claw, and the claw opening and closing unit drives the relative clamping claw to open, clamps or liberate the pending articles of the suction disc. The utility model enables the fixture to grab the heavy objects, and at the same time, because of the use of the adsorption structure to grab the articles, the structure is simple, the occupancy space is small, and the densely stacked articles can be captured.

【技术实现步骤摘要】
夹具及机器人
本技术涉及机器人设备
，尤其涉及一种夹具及机器人。
技术介绍
现有的机器人夹具一般是由气缸加杠杆的结构和原理对工件通过夹爪进行抓取。但是这种夹具只能抓取一些以个体为单位分开放置的东西，例如输送线上刚生产出来的产品，但是杠杆结构的夹具不适应于重物的抓取，同时杠杆夹具结构复杂，在抓取物品时，需要占用物品周围的空间，当遇到的物品是一些密集地、层层堆叠的重物，重物之间几乎没有空隙时，就无法进行抓取。因此，现有技术还有待发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种夹具，旨在解决现有夹具无法抓取密集堆叠的重物的问题。为实现上述目的，本技术采取了以下技术方案：一种夹具，其中，包括：吸盘部，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘，所述吸盘外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品；夹爪部，设于吸盘的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪、与夹爪活动连接的夹爪开合单元，夹爪开合单元与吸盘部连接，所述吸盘位于两相对设置的夹爪内侧，夹爪开合单元驱动相对设置的夹爪开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品。可选地，所述夹具还包括升降部，所述升降部一端连接于吸盘部，另一端连接于夹爪开合单元，该升降部驱动夹爪部相对所述吸盘部直线往复移动。可选地，所述升降部包括两个对称设置的升降气缸，每一所述升降气缸的伸出杆端连接于吸盘部，升降气缸的缸体端连接于夹爪开合单元。可选地，所述吸盘部还包括连接法兰及连接杆，所述连接法兰一端外接于移动部件，另一端连接所述连接杆，所述连接杆中间部分穿设于所述相对设置的夹爪，该连接杆的另一端悬置所述吸盘。可选地，所述连接杆为对称设置的两根。可选地，所述夹爪开合单元包括一固定板、设置于固定板底部的导轨，与导轨移动连接的至少两相对设置的移动座，以及一平移气缸；所述连接杆的中间部分穿过所述固定板，所述两移动座底部分别连接所述两相对设置的夹爪，所述平移气缸的伸出杆端固定于一夹爪，缸体端固定于相对设置的另一夹爪。可选地，所述夹爪与待夹持物品接触位置设置有钩状部。可选地，所述夹具还包括导向轮，所述导向轮设置于固定板的底面，所述夹爪顶部还设置有导向块，导向块与导向轮的轮缘接触，在夹爪的开合移动方向进行导向。可选地，所述夹具还包括导向杆，设置于吸盘部与夹爪部之间，所述夹爪部在所述导向杆上滑动。本技术还提出一种机器人，其中，所述机器人包括上述的夹具。有益效果：本技术的夹具，通过设置吸盘部，吸盘部的一端外接移动部件，另一端设置吸盘，吸盘通过真空发生装置的作用吸附物品，同时在吸盘部的一侧设置有夹爪部，夹爪部的夹爪能夹紧或放开吸盘已吸附的物品，保证夹持的牢固性，吸盘吸附结构能吸附物品，然后用夹爪牢固夹紧，使得本夹具能抓取重物，同时，由于采用吸附结构抓取物品，结构简单，占用空间小，能抓取密集堆叠在一起的物品。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术夹具的结构示意图；图2为本技术夹具的分解结构示意图；图3为本技术夹爪部及升降部的分解示意图；图4为本技术夹爪部的部分结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称100夹具221固定板10吸盘部222导轨11吸盘223移动座12连接法兰224平移气缸13连接杆30升降部20夹爪部31升降气缸21夹爪40导向轮211钩状部50导向杆212导向块60待夹持的物品22夹爪开合单元本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。请参照图1至图4，本技术提出一种夹具100，包括：吸盘部10，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘11，所述吸盘11外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品60；移动部件可以是机器人的机械手臂，本实施例图中未示出，机械手臂可以直接带动吸盘部及与吸盘部连接的部件整体进行移动，如移动到物品堆放位置，或者夹取物品后运送到另一位置；由于采用吸盘吸附物品，吸盘与物品的接触面积大，可以吸附重量大的物品，同时避免了使用杠杆结构抓取时占用空间大，不能抓取密集堆叠在一起的物品的问题。夹爪部20，设于吸盘11的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪21、与夹爪21活动连接的夹爪开合单元22，夹爪开合单22元与吸盘部10连接，所述吸盘11位于两相对设置的夹爪21内侧，夹爪开合单元22驱动相对设置的夹爪21开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品60。夹爪21可以为多个相对设置，如本技术实施例中，夹爪设置有4个，其中两两相对设置。本技术实施例中，通过设置吸盘部，吸盘部的一端外接移动部件，另一端设置吸盘，吸盘通过真空发生装置的作用吸附物品，同时在吸盘部的一侧设置有夹爪部，夹爪部的夹爪能夹紧或放开吸盘已吸附的物品，保证夹持的牢固性，吸盘吸附结构能吸附物品，然后用夹爪牢固夹紧，使得本夹具能抓取重物，提高了本技术夹具的抓取能力；同时，由于采用吸附结构抓取物品，结构简单，占用空间小，能抓取密集堆叠在一起的物品，提高了本夹具的适用范围。优选地，所述夹具100还包括升降部30，所述升降部30一端连接于吸盘部10，另一端连接于夹爪开合单元22，该升降部30驱动夹爪部20相对所述吸盘部10直线往复移动。升降部的设置使得夹爪部20能相对吸盘部10直线往复移动，在抓取过程中，当抓取的物品厚度不同时，可以使用升降部调整夹爪的高度而将物品夹紧，可以适应不同厚度的物品抓取；同时，由于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹具，其特征在于，包括：吸盘部，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘，所述吸盘外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品；夹爪部，设于吸盘的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪、与夹爪活动连接的夹爪开合单元，夹爪开合单元与吸盘部连接，所述吸盘位于两相对设置的夹爪内侧，夹爪开合单元驱动相对设置的夹爪开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品。

【技术特征摘要】
1.一种夹具，其特征在于，包括：吸盘部，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘，所述吸盘外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品；夹爪部，设于吸盘的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪、与夹爪活动连接的夹爪开合单元，夹爪开合单元与吸盘部连接，所述吸盘位于两相对设置的夹爪内侧，夹爪开合单元驱动相对设置的夹爪开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品。2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括升降部，所述升降部一端连接于吸盘部，另一端连接于夹爪开合单元，该升降部驱动夹爪部相对所述吸盘部直线往复移动。3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述升降部包括两个对称设置的升降气缸，每一所述升降气缸的伸出杆端连接于吸盘部，升降气缸的缸体端连接于夹爪开合单元。4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述吸盘部还包括连接法兰及连接杆，所述连接法兰一端外接于移动部件，另一端连接所述连接杆，所述连接杆中间部分穿设于所述相对设置的夹爪，该连接杆的另...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，林阳，徐琪，王德胜，易楠，
申请(专利权)人：深圳市希洛奥德科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44