一种独立悬挂装置及全向移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机器人技术领域,提供了一种独立悬挂装置及全向移动机器人，独立悬挂装置包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，全向轮与传动机构连接，传动机构与驱动电机连接。由于悬挂摆臂与全向移动机器人的本体活动连接，从而使得全向轮始终能与地面接触，从而带动全向移动机器人按照预设路线行进；由于驱动系统的传动机构和驱动电机均能设置在悬挂摆臂内，全向轮设置在悬挂摆臂的一侧，不仅使得独立悬挂装置结构紧凑，便于进行模块化设计，而且便于进行安装、维护和更换。

An independent suspension device and omnidirectional mobile robot

The utility model, which belongs to the field of robot technology, provides an independent suspension device and a omnidirectional mobile robot. The independent suspension device includes a pendulum arm, a driving system and a full steering wheel set in the pendulum arm of a omnidirectional mobile robot, and a driving system for driving power. The transmission mechanism is connected with the transmission mechanism, and the transmission mechanism is connected with the driving motor. Due to the connection between the pendulum arm and the omnidirectional mobile robot, the omnidirectional wheel can always contact the ground, thus driving the omnidirectional mobile robot to travel according to the preset route, because the driving mechanism and the driving motor of the drive system can be set in the pendulum arm, and the omnidirectional wheel is set on the side of the pendulum arm. It not only makes the independent suspension device compact, facilitates modular design, but also facilitates installation, maintenance and replacement.

【技术实现步骤摘要】
一种独立悬挂装置及全向移动机器人
本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种独立悬挂装置及全向移动机器人。
技术介绍
汽车底盘检查是重大会议、边境关口等必须的一个检查项目，是防止汽车车底夹带违禁和危险物品的重要措施。目前汽车底盘检查主要有以下几种方式：第一种方式是通过人工使用车底检查镜进行检查，这种方式检查效率不高、检查范围很小，而且很难通过视频文件的方式记录检查的过程；第二种方式将固定式的车底检查设备安装于路卡关口等位置，并通过摄像机对需要检查的汽车进行观测，这种方式的缺点是安装位置固定，从而导致使用不灵活；第三种方式是采用可方便携带的汽车底盘检查机器人对汽车底盘进行检查，并且可通过远程控制器实时控制机器人对车辆底盘进行检查，这种方式是目前比较先进的方式。汽车底盘检查机器人是一种体积小巧、外形扁平的小型侦查机器人，主要用于车底、桌下等狭小低矮空间的检查作业，可以替代传统的采用车底检查镜进行车底检查的方式。汽车底盘检查机器人的使用，不仅可以节约人力成本，提高检查效率，还可以留存检查视频记录。目前汽车底盘检查机器人在表面不平的路面上行驶时，由于全向轮的独特结构，需要四个轮子同时接触地面，如果在地面有凹坑或有小石子，就会使机器人的一个轮子接触不到地面，从而导致该轮的摩擦力下降甚至为零，机器人无法按指定路线运动，运动方向产生偏移，转向能力下降，严重影响使用效果。以上不足，有待改进。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种独立悬挂装置，以解决现有技术中存在的汽车底盘机器人在表面不平的路面上无法按指定路线运动的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种独立悬挂装置，包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在所述悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，所述驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，所述全向轮与所述传动机构连接，所述传动机构与所述驱动电机连接。进一步地，所述悬挂摆臂与所述全向移动机器人的所述本体铰接。进一步地，所述传动机构与所述驱动电机的传动轴连接，所述传动机构包括套设在所述传动轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮呈预设角度啮合的第二齿轮以及旋转轴，所述第二齿轮套设在所述旋转轴的一端，所述旋转轴的另一端与所述全向轮连接。进一步地，所述第二齿轮为锥齿轮。进一步地，所述悬挂摆臂与所述第二齿轮相对应的位置开设有摆臂通孔，所述摆臂通孔处设有第一轴承端盖，所述第一轴承端盖开设有第一轴承端盖通孔，所述旋转轴穿过所述第一轴承端盖通孔与所述第二齿轮连接，所述旋转轴上套设有第一轴承，且所述第一轴承设于所述第一轴承端盖通孔中。进一步地，所述独立悬挂装置还包括避震器，所述避震器的一端与所述全向移动机器人的本体连接，且所述避震器的另一端与所述悬挂摆臂连接。进一步地，所述悬挂摆臂未与所述本体连接的一端设有悬挂摆臂端盖，所述悬挂摆臂端盖上设有用于与所述避震器连接的安装架。进一步地，所述避震器为阻尼式避震器，所述阻尼式避震器包括阻尼器和套设在所述阻尼器上的压缩弹簧，所述阻尼器的一端与所述全向机器人的本体连接，所述阻尼器的另一端与所述安装架连接；或者所述避震器为氮气弹簧避震器；或者所述避震器为油压减震器。本技术提供的一种独立悬挂装置的有益效果在于：由于悬挂摆臂与全向移动机器人的本体活动连接，从而使得全向轮始终能与地面接触，从而带动全向移动机器人按照预设路线行进；由于驱动系统包括可改变动力输出方向的传动机构，传动机构和驱动电机均能设置在悬挂摆臂内，同时将全向轮设置在悬挂摆臂的一侧，不仅使得独立悬挂装置结构紧凑，便于进行模块化设计，而且独立悬挂装置与全向移动机器人的本体进行安装和拆卸方便，便于进行安装、维护和更换。本技术的目的还在于提供一种全向移动机器人，包括本体和上述独立悬挂装置，多个所述独立悬挂装置与所述本体活动连接。进一步地，所述本体还设有行车摄像头、用于为所述驱动系统提供能量的电池包和用于进行检查的检查摄像头，所述检查摄像头设于所述本体的顶部。本技术提供的一种全向移动机器人的有益效果在于：由于全向移动机器人设有多个独立悬挂装置，因此当全向移动机器人在通过一定程度的坑洼路面时，由于悬挂摆臂与本体活动连接，从而使得多个全向轮始终能与地面接触，从而带动全向移动机器人按照预设路线行进；由于独立悬挂装置结构紧凑，从而使得独立悬挂装置占用的空间非常小，进而减小了全向移动机器人的体积，运动和执行任务更加方便；独立悬挂装置采用模块化设计，且与本体的安装和拆卸方便，便于进行安装、维护和更换；避震器能够吸收从全向轮传导过来的大部分的力，从而使得全向移动机器人在移动过程中更加平稳，从而使得全向移动机器人传回的视频图像也更加平稳清晰。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的独立悬挂装置的结构示意图；图2为本技术实施例提供的独立悬挂装置的爆炸结构示意图；图3为本技术实施例提供的独立悬挂装置的驱动系统的爆炸结构示意图；图4为本技术实施例提供的独立悬挂装置的悬挂摆臂的爆炸结构示意图；图5为本技术实施例提供的独立悬挂装置的避震器工作原理示意图；图6为本技术实施例提供的全向移动机器人的结构示意图；图7为本技术实施例提供的全向移动机器人的爆炸结构示意图。其中，图中各附图标记：1-独立悬挂装置；11-悬挂摆臂；12-驱动系统；13-全向轮；14-避震器；15-销钉；111-摆臂连接端；112-摆臂端盖；113-摆臂通孔；114-第一轴承端盖；1141-第一轴承端盖通孔；115-支持架；121-驱动电机；1211-传动轴；122-传动机构；1221-第一齿轮；1222-第二齿轮；1223-旋转轴；1224-第一轴承；1225-第二轴承；2-本体；201-第一侧面；203-第三侧面；204-第四侧面；205-顶部；21-行车摄像头；22-电池包；23-检查摄像头；24-白光灯。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请参阅图1至图3，一种独立悬挂装置1，包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂11、设置在悬挂摆臂11内的驱动系统12以及全向轮13，驱动系统12包括用于提供动力的驱动电机1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种独立悬挂装置，其特征在于：包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在所述悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，所述驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，所述全向轮与所述传动机构连接，所述传动机构与所述驱动电机连接。

【技术特征摘要】
1.一种独立悬挂装置，其特征在于：包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在所述悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，所述驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，所述全向轮与所述传动机构连接，所述传动机构与所述驱动电机连接。2.如权利要求1所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述悬挂摆臂与所述全向移动机器人的所述本体铰接。3.如权利要求1所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述传动机构与所述驱动电机的传动轴连接，所述传动机构包括套设在所述传动轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮呈预设角度啮合的第二齿轮以及旋转轴，所述第二齿轮套设在所述旋转轴的一端，所述旋转轴的另一端与所述全向轮连接。4.如权利要求3所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述第二齿轮为锥齿轮。5.如权利要求3所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述悬挂摆臂与所述第二齿轮相对应的位置开设有摆臂通孔，所述摆臂通孔处设有第一轴承端盖，所述第一轴承端盖开设有第一轴承端盖通孔，所述旋转轴穿过所述第一轴承端盖通孔与所述第二齿轮连接，所述旋转轴上套设有第一轴承，且所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李汉舟，左睿，莫海龙，
申请(专利权)人：深圳市安泽智能工程有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44