关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统技术方案

本发明专利技术公开了关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，包括小臂、伺服电机、调整螺钉、电机底板、小带轮、大带轮、蜗轮、蜗杆轴、手指、手腕、伞齿轮一、伞齿轮二，腕部设电机底板，电机底板上对称固定两件伺服电机，右侧的伺服电机旋转轴设小带轮，小带轮与大带轮啮合，大带轮与蜗杆轴固定，蜗杆轴上端设蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮的中心轴与手腕连接；左侧的伺服电机传动至蜗轮中心轴，路线同左侧显对称布置，蜗轮中心轴上端连接伞齿轮二，伞齿轮二与伞齿轮一啮合，伞齿轮一的中心轴与手指连接，电机底板上设若干调整螺钉，本发明专利技术采用两级减速设置，结构紧凑,动作安全可靠，成本低廉。

Articulated robot wrist swing and finger rotation transmission system

The invention discloses a joint robot wrist swing and finger rotary transmission system, including the small arm, servo motor, adjusting screw, motor floor, small belt wheel, large belt wheel, worm wheel, worm shaft, fingers, wrists, bevel gear one, bevel gear two, motor floor in the wrist, and two servoelectric servos on the motor floor symmetrically. The rotating shaft of the servo motor on the right is set with a small belt wheel, the small belt wheel is meshed with the large belt wheel, the large belt wheel and the worm shaft are fixed, the worm shaft is set up the worm shaft, the worm is engaged with the worm wheel, the central axis of the worm wheel is connected with the wrist, and the left servo motor drives to the center axis of the worm wheel, the line is arranged with the left and the center axis of the worm wheel. The end connection bevel gear two, the bevel gear two meshing with the bevel gear, the center axis of the one of the bevel gear and the fingers are connected with the finger, and there are some adjusting screws on the motor floor. The invention adopts the two stage deceleration setting, the structure is compact, the action is safe and reliable, and the cost is low.

【技术实现步骤摘要】
关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统
本专利技术涉及一种机器人
，尤其是关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统。
技术介绍
随着人工成本的提升，制造业生产成本的下降在传统加工中已经很难再压缩下降，同时，随着互联网和自动控制技术的组合应用，机器换人已经逐渐推广，生产效率稳定，人工成本下降，如电子行业、汽车制造大都应用关节式的机器人，然而，传统关节式机器人手腕摆动和手指回转均设有单独的传动机构，通过调整驱动电机的转速通过谐波减速器或RV行星齿轮减速器，且大部分依赖进口，来控制减速，效果单一，并结构复杂，制造成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，有利于关键零部件国产化，提供一种关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，包括小臂、伺服电机、调整螺钉、电机底板、小带轮、大带轮、蜗轮、蜗杆、手指、手腕、伞齿轮一、伞齿轮二、蜗杆轴，腕部设电机底板，电机底板上对称固定两件伺服电机，右侧的伺服电机旋转轴设小带轮，小带轮与大带轮啮合，大带轮与蜗杆轴固定，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮的中心轴与手腕连接；左侧的伺服电机传动至蜗轮中心轴，方式同右侧显对称布置，蜗轮轴上端连接伞齿轮二，伞齿轮二与伞齿轮一啮合，伞齿轮一的中心轴与手指连接，电机底板上设若干调整螺钉，本专利技术采用两级减速装置，结构紧凑,动作安全可靠，成本低廉。为达到上述目的，本专利技术提供一种关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，包括小臂、伺服电机、调整螺钉、电机底板、小带轮、大带轮、蜗轮、蜗杆轴、手指、手腕、伞齿轮一、伞齿轮二，所诉腕部设电机底板，所诉电机底板上对称固定两件伺服电机，右侧的伺服电机旋转轴设小带轮，所诉小带轮与大带轮啮合，所诉大带轮与蜗杆轴固定，所诉蜗杆与蜗轮啮合，所诉蜗轮的中心轴与手腕连接，左侧的伺服电机传动至蜗轮中心轴，所诉蜗轮中心轴上端连接伞齿轮二，所诉伞齿轮二与伞齿轮一啮合，所诉伞齿轮一的中心轴与手指连接。进一步设置，所诉电机底板上设若干调整螺钉。本专利技术的有益效果是：本专利技术采用两级减速设置，结构紧凑,动作安全可靠，成本低廉。附图说明图1为本专利技术的示意图；图2为图1的局部示意图。图中：小臂1、伺服电机2、调整螺钉3、电机底板4、小带轮5、大带轮6、蜗轮7、蜗杆8、手指9、手腕10、伞齿轮一11、伞齿轮二12、蜗杆轴13。具体实施方式如图1～图2所示：对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明，关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，包括小臂1、伺服电机2、调整螺钉3、电机底板4、小带轮5、大带轮6、蜗轮7、蜗杆8、手指9、手腕10、伞齿轮一11、伞齿轮二12、蜗杆轴13，所诉小臂1侧面设电机底板4，所诉电机底板4上对称固定两件伺服电机2，右侧的伺服电机2旋转轴设小带轮5，所诉小带轮5与大带轮6啮合，所诉大带轮6与蜗杆轴13固定，所诉蜗杆轴8与蜗轮7啮合，所诉蜗轮7的中心轴与手腕10连接，左侧的伺服电机2连接蜗杆轴13，所诉蜗杆轴13上端连接伞齿轮二12，所诉伞齿轮二12与伞齿轮一11啮合，所诉伞齿轮一11的中心轴与手指9连接，本专利技术采用两级减速设置，结构紧凑,动作安全可靠，成本低廉。所诉电机底板4上设若干调整螺钉3。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，其特征在于：包括小臂(1)、伺服电机(2)、调整螺钉(3)、电机底板(4)、小带轮(5)、大带轮(6)、蜗轮(7)、蜗杆(8)、手指(9)、手腕(10)、伞齿轮一(11)、伞齿轮二(12)、蜗杆轴(13)，所诉小臂(1)侧面设电机底板(4)，所诉电机底板(4)上对称固定两件伺服电机(2)，右侧的伺服电机(2)旋转轴设小带轮(5)，所诉小带轮(5)与大带轮(6)啮合，所诉大带轮(6)与蜗杆轴(13)固定，所诉蜗杆轴(13)上端设蜗杆(8)，所诉蜗杆(8)与涡轮(7)啮合，所诉涡轮(7)的中心轴与手腕(10)连接，左侧的伺服电机(2)同右侧传动方式至蜗轮中心轴显对称布置(13)，所诉蜗杆轴(13)上端连接伞齿轮二(12)，所诉伞齿轮二(12)与伞齿轮一(11)啮合，所诉伞齿轮一(11)的中心轴与手指(9)连接。

【技术特征摘要】
1.关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，其特征在于：包括小臂(1)、伺服电机(2)、调整螺钉(3)、电机底板(4)、小带轮(5)、大带轮(6)、蜗轮(7)、蜗杆(8)、手指(9)、手腕(10)、伞齿轮一(11)、伞齿轮二(12)、蜗杆轴(13)，所诉小臂(1)侧面设电机底板(4)，所诉电机底板(4)上对称固定两件伺服电机(2)，右侧的伺服电机(2)旋转轴设小带轮(5)，所诉小带轮(5)与大带轮(6)啮合，所诉大带轮(6)与蜗杆轴(13)固定，所诉蜗杆轴(13)上端...

【专利技术属性】
技术研发人员：王为，
申请(专利权)人：宁波赫柏新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33