一种车辆控制方法及车辆技术

本发明专利技术提供一种车辆控制方法及车辆，其中方法包括：获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息；确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例；将所述四驱动力系统的当前驱动力分配比例调节至所述目标驱动力分配比例。本发明专利技术实施例的车辆控制方法，车辆可以自动将其四驱动力系统的当前驱动力分配比例，调节至与前方路段的道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例，从而可以实现降低车辆在转弯过程中的侧倾程度，提升车辆的稳定性。

A vehicle control method and vehicle

The invention provides a vehicle control method and a vehicle, in which the method includes obtaining road curvature information in the front section of the vehicle, determining the target driving force distribution ratio corresponding to the road curvature information, and adjusting the current driving force distribution ratio of the four drive system to the target driving force distribution ratio. Example. The vehicle control method of the embodiment of the invention can automatically allocate the current driving force ratio of the four drive power system to the target driving force distribution ratio corresponding to the road curve information in the front section, thus reducing the side inclination of the vehicle in the turning process and improving the stability of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法及车辆
本专利技术涉及车辆制造
，尤其涉及一种车辆控制方法及车辆。
技术介绍
随着车辆制造技术的发展，车辆越来越普及并已成为人们日常生活中不可或缺的出行工具。人们对于车辆的功能要求也越来越多，例如：制动防抱死系统、车身电子稳定系统及自动预警功能等，以提升车辆行驶过程中的稳定性。但是，目前的车辆在行驶过程中，当车辆经过弯道时，由于受离心力的作用，车辆会发生侧倾，且弯度半径越小，车辆发生侧倾越严重，从而会降低车辆的舒适性，可能会引起车内乘客不适，甚至可能引起车辆侧翻而造成安全事故。可见，如何降低车辆在转弯过程中的侧倾程度，对于提升车辆的稳定性至关重要。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆控制方法及车辆，可以实现降低车辆在转弯过程中的侧倾程度，提升车辆的稳定性。为解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术提供了一种车辆控制方法，应用于设置有四驱动力系统的车辆，所述方法包括：获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息；确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例；将所述四驱动力系统的当前驱动力分配比例调节至所述目标驱动力分配比例。可选的，所述确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例的步骤，包括：计算与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例。可选的，所述计算与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例的步骤，包括：计算与所述道路弯度信息对应的预期转向角度，以及检测所述车辆的当前加速度以及当前路面的路面附着系数；对所述预期转向角度以及所述当前加速度进行离线仿真，得到与所述预期转向角度以及所述当前加速度对应的预期纵向加速度以及预期横向加速度；计算与所述路面附着系数、所述预期纵向加速度以及所述预期横向加速度对应的目标驱动力分配比例。可选的，所述确定与所述弯度信息对应的目标驱动力分配比例的步骤，包括：根据预设的道路弯度信息与驱动力分配比例的对应关系，将与前方路段的道路弯度信息对应的驱动力分配比例确定为所述目标驱动力分配比例。可选的，所述获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息的步骤，包括：接收云端服务器发送的实时地图数据，并检测所述车辆的当前位置以及当前行驶方向；根据所述车辆的当前位置以及当前行驶方向，在所述实时地图数据中获取所述车辆前方预设长度的路段的道路弯度信息。可选的，所述道路弯度信息包括弯道半径和弯道曲率中的至少一种。第二方面，本专利技术提供了一种车辆，设置有四驱动力系统，所述车辆还包括：信息获取模块，用于获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息；分配比例确定模块，用于确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例；控制模块，用于将所述四驱动力系统的当前驱动力分配比例调节至所述目标驱动力分配比例。可选的，所述分配比例确定模块，还用于计算与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例。可选的，所述分配比例确定模块，包括：第一计算单元，用于计算与所述道路弯度信息对应的预期转向角度，以及检测所述车辆的当前加速度以及当前路面的路面附着系数；离线仿真单元，用于对所述预期转向角度以及所述当前加速度进行离线仿真，得到与所述预期转向角度以及所述当前加速度对应的预期纵向加速度以及预期横向加速度；第二计算单元，用于计算与所述路面附着系数、所述预期纵向加速度以及所述预期横向加速度对应的目标驱动力分配比例。可选的，所述分配比例确定模块，还用于根据预设的道路弯度信息与驱动力分配比例的对应关系，将与前方路段的道路弯度信息对应的驱动力分配比例确定为所述目标驱动力分配比例。可选的，所述信息获取模块，包括：地图数据接收单元，用于接收云端服务器发送的实时地图数据，并检测所述车辆的当前位置以及当前行驶方向；信息获取单元，用于根据所述车辆的当前位置以及当前行驶方向，在所述实时地图数据中获取所述车辆前方预设长度的路段的道路弯度信息。可选的，所述道路弯度信息包括弯道半径和弯道曲率中的至少一种。第三方面，本专利技术提供了另一种车辆，包括处理器，存储器，存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。本专利技术通过获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息；确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例；将所述四驱动力系统的当前驱动力分配比例调节至所述目标驱动力分配比例。这样，车辆可以自动将其四驱动力系统的当前驱动力分配比例，调节至与前方路段的道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例，从而可以实现降低车辆在转弯过程中的侧倾程度，提升车辆的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。图1是第一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；图2是第二实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；图3是车辆在低附着路面驱动工况下转弯半径随纵向加速度的变化曲线；图4是车辆在高附着路面驱动工况下转弯半径随纵向加速度的变化曲线；图5是第三实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；图6是第四实施例提供的一种车辆的结构示意图；图7是第四实施例提供的一种车辆中分配比例确定模块的结构示意图；图8是第四实施例提供的一种车辆中信息获取模块的结构示意图；图9是第五实施例提供的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。第一实施例如图1所示，一种车辆控制方法，包括以下步骤：步骤101、获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息。本专利技术实施例中，上述获取车辆的前方路段的道路弯度信息，可以是车辆通过其安装的检测组件检测前方路段的弯道弧度、弯道曲率或者弯道半径等，例如：可以是通过车辆上安装的摄像头采集车辆前方路段的道路图像，再通过图像处理算法计算道路图像中路面边缘的弯道弧度等。其中，上述前方路段是车辆沿其行驶方向即将驶入的一定长度的路段，例如：可以是沿车辆的行驶方向，且位于车辆当前行驶位置之前的5米或者10米的路段等。步骤102、确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例。本专利技术实施例中，若上述步骤101中获取到前方路段的道路弯度信息，车辆可以根据前方路段的道路弯度信息，获取与上述前方路段的道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例。其中，上述目标驱动力分配比例可以是车辆前后轴动力分配比例、左右轮动力分配比例或者四轮动力分配比例。例如：若上述前方路段的道路弯度信息为前方路段的弯道弧度，且移动终端中预设有弯道弧度范围与分配比例的对应关系，弯道弧度为π即直线对应的前后驱动力分配比例为1:0；弯道弧度为[3rad，π)对应的前后驱动力分配比例为4:1；弯道弧度为[2.8rad，3rad)对应的前后驱动力分配比例为3:1等，当上述前方路段的道路弯度信息为3.1ra本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，应用于设置有四驱动力系统的车辆，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息；确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例；将所述四驱动力系统的当前驱动力分配比例调节至所述目标驱动力分配比例。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，应用于设置有四驱动力系统的车辆，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息；确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例；将所述四驱动力系统的当前驱动力分配比例调节至所述目标驱动力分配比例。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例的步骤，包括：计算与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分配比例的步骤，包括：计算与所述道路弯度信息对应的预期转向角度，以及检测所述车辆的当前加速度以及当前路面的路面附着系数；对所述预期转向角度以及所述当前加速度进行离线仿真，得到与所述预期转向角度以及所述当前加速度对应的预期纵向加速度以及预期横向加速度；计算与所述路面附着系数、预期纵向加速度以及预期横向加速度对应的目标驱动力分配比例。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述弯度信息对应的目标驱动力分配比例的步骤，包括：根据预设的道路弯度信息与驱动力分配比例的对应关系，将与前方路段的道路弯度信息对应的驱动力分配比例确定为所述目标驱动力分配比例。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息的步骤，包括：接收云端服务器发送的实时地图数据，并检测所述车辆的当前位置以及当前行驶方向；根据所述车辆的当前位置以及当前行驶方向，在所述实时地图数据中获取所述车辆前方预设长度的路段的道路弯度信息。6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述道路弯度信息包括弯道半径和弯道曲率中的至少一种。7.一种车辆，设置有四驱动力系统，其特征在于，所述车辆还包括：信息获取模块，用于获取所述车辆的前方路段的道路弯度信息；分配比例确定模块，用于确定与所述道路弯度信息对应的目标驱动力分...

【专利技术属性】
技术研发人员：马东辉，宁昀鹏，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11