一种平面线轨迹机器人制造技术

本发明专利技术提供的一种平面线轨迹机器人，包括机械臂模块和喷漆模块。该平面线轨迹机器人将机械臂模块的驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量、末端移动速度较快；喷漆设备的喷漆头具有保压措施，可针对意外断料等情况，继续喷漆一段时间，避免因断料造成的喷漆停止等意外；喷漆头具有加热功能，可将漆料进行加热，使漆料具有更高的动力和压力，在增加漆料的雾化效果的同时，可以使气温升高，加快漆料晾干速度。

A plane line trajectory robot

A plane line track robot provided by the invention comprises a mechanical arm module and a spray painting module. The plane line trajectory robot sets the driving element of the mechanical arm module on the bottom platform. The first arm and the second arm have no extra weight and fast moving speed except its own weight and the supporting connecting rod weight, and the spray head of the spray painting equipment has the pressure protection measures, which can continue for unexpected breakage and so on. Spray paint for a period of time to avoid accidents caused by the stopping of the paint caused by the broken material; the spray head has the heating function and can heat the paint material to make the paint have higher power and pressure. At the same time, it can increase the atomization effect of the paint, and can increase the temperature and speed the drying speed of the paint.

【技术实现步骤摘要】
一种平面线轨迹机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种平面线轨迹机器人。
技术介绍
机器人可以分为并联机器人和串联机器人，其中，串联机器人常见的类型有关节机器人。常见的关节机器人，其每一臂的驱动元件安装于与前臂连接的关节上，随着臂数量的增多，每一臂的负载会相应增加，导致臂的驱动动力元件体积增加、臂的运动速度减慢、臂的精度减少等问题，不利于关节机器人的高速化和微型化。利用机器人进行喷漆作业在机器人应用较为常见，在喷漆过程中，如果发生断料等意外导致漆料断供，作业中的零部件即使再进行喷漆作业，由于漆料晾干时间不同，新漆料和旧漆料交界处会产生不均匀过渡痕迹，零部件只能进行报废或二次处理，较为浪费成本。
技术实现思路
为了实现机器人高速运动以及进行可靠的喷漆作业，本专利技术提供了一种平面线轨迹机器人，该平面线轨迹机器人将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量，末端移动速度较快；喷漆模块的驱动元件设置于夹爪本体外，基于软轴进行动力输入，第二臂末端只安装有夹爪本体，重量较轻，可进一步减轻机械臂负担，减少其运动惯性。相应的，本专利技术提供了一种一种平面线轨迹机器人，所述平面线轨迹机器人包括机械臂模块和喷漆模块；所述机械臂模块包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件；所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；一圆柱形的第一基转轴固定在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴固定在所述第二基转轴连接件上；所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线分别与y轴平行；所述第一臂始端铰接于所述第二基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；所述第一连杆始端铰接于所述第一基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；所述喷漆模块包括喷漆头，所述喷漆头安装于所述第二臂末端。优选的实施方式，所述喷漆头设置有一个漆料腔和气体腔；所述漆料腔连通有一个用于高压漆料进入的进料孔、至少一个用于高压液体进入的保压孔和用于雾化高压漆料的出料孔，所述保压孔内设置有用于隔绝漆料的液压活塞；所述气体腔连通有一个用于高压气体进入的进气孔和一个出气孔。优选的实施方式，所述漆料腔位于所述喷漆头中央；所述气体腔呈圆筒状，位于所述漆料腔外周。优选的实施方式，所述漆料腔外设置有用于高压漆料加热的加热环。优选的实施方式，所述喷漆模块还包括用于输送高压漆料的输料装置、用于输送高压气体的输气装置和用于输送高压液体的保压装置；所述输料装置与所述进料孔连接，所述输气装置与所述进气孔连接，所述保压装置与所述保压孔连接。优选的实施方式，所述输料装置为柱塞泵；所述输气装置为空压机；所述保压装置为液压泵。优选的实施方式，所述第一基转轴轴线与所述第二基转轴轴线共线。优选的实施方式，所述第一臂与所述第二连杆平行且长度相等；所述第一连杆平行于所述第二臂。优选的实施方式，所述第一臂驱动组件包括第一臂驱动底座、第一臂驱动电机、第一臂驱动丝杆、第一臂驱动滑块和第一臂驱动连接件；所述第一臂驱动底座铰接在所述平台的x负向上；所述第一臂驱动丝杆和第一臂驱动滑块安装于一第一臂驱动外壳内，所述第一臂驱动滑块套在所述第一臂驱动丝杆上，所述第一臂驱动连接件与所述第一臂驱动滑块连接固定；所述第一臂驱动连接件与所述第一臂始端连接固定，并与所述丝杆同轴；所述第一臂驱动外壳与所述第一臂驱动电机并排固定于所述第一臂驱动底座上；所述第一臂驱动电机的转轴和所述第一臂驱动丝杆的一端在所述第一臂驱动底座内基于齿轮连接传动；所述第一臂驱动连接件驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动。优选的实施方式，所述第一连杆驱动组件包括第一连杆驱动底座、第一连杆驱动电机、第一连杆驱动丝杆、第一连杆驱动滑块和第一连杆驱动连接件；所述第一连杆驱动底座铰接在所述平台的x负向上；所述第一连杆驱动丝杆和第一连杆驱动滑块安装于第一连杆驱动外壳内，所述第一连杆驱动滑块套在所述第一连杆驱动丝杆上，所述第一连杆驱动连接件与所述第一连杆驱动滑块连接固定；所述第一连杆驱动连接件与所述第一连杆始端连接固定，并与所述丝杆同轴；所述第一连杆驱动外壳与所述第一连杆驱动电机并排固定于所述第一连杆驱动底座上；所述第一连杆驱动电机的转轴和所述第一连杆驱动丝杆的一端在所述第一连杆驱动底座内基于齿轮连接传动；所述第一连杆驱动连接件驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动。本专利技术提供了一种平面线轨迹机器人，该平面线轨迹机器人将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量，末端移动速度较快；喷漆模块的驱动元件设置于夹爪本体外，基于软轴进行动力输入，第二臂末端只安装有夹爪本体，重量较轻。该平面线轨迹机器人运动速度快，可快速进行夹持作业，具有良好的实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1示出了本专利技术实施例平面线轨迹机器人的三维结构示意图；图2示出了本专利技术实施例平面线轨迹机器人的正视图；图3示出了本专利技术实施例的第一臂正视图；图4示出了本专利技术实施例的第一连杆正视图；图5示出了本专利技术实施例平面线轨迹机器人的运动简图；图6示出了本专利技术实施例第一连杆驱动组件的透视图；图7示出了本专利技术实施例喷漆头的三维结构示意图；图8示出了本专利技术实施例喷漆头在进料孔方位的全剖视图；图9示出了本专利技术实施例喷漆头在进气孔方位的全剖视图；图10示出了本专利技术实施例喷漆头在保压孔方位的全剖视图；图11示出了本专利技术实施例的进料管道和保压管道的连接结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种平面线轨迹机器人，该平面线轨迹机器人将机械臂模块的第一臂和第二臂的动力元件安装于平台上，第一臂和第二臂上没有重量较重的驱动元件和复杂的传动机构，工作末端的运动速度较快；基于四连杆机构原理控制该平面线轨迹机器人的运动，平面线轨迹机器人的末端轨迹计算较为简单，软件控制更为容易；喷漆设备的喷漆头具有保压措施，可针对意外断料等情况，继续喷漆一段时间，避免因断料造成的喷漆停止等意外；喷漆头具有加热功能，可将漆料进行加热，使漆料具有更高的动力和压力，在增加漆料的雾化效果的同时，可以使气温升高，加快漆料晾干速度。图1示出了本专利技术实施例平面线轨迹机器人的三维结构示意图，图2示出了本专利技术实施例平面线轨迹机器人的前视图。本专利技术实施例提供的平面线轨迹机器人，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平面线轨迹机器人，其特征在于，所述平面线轨迹机器人包括机械臂模块和喷漆模块；所述机械臂模块包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件；所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；一圆柱形的第一基转轴固定在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴固定在所述第二基转轴连接件上；所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线分别与y轴平行；所述第一臂始端铰接于所述第二基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；所述第一连杆始端铰接于所述第一基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；所述喷漆模块包括喷漆头，所述喷漆头安装于所述第二臂末端。

【技术特征摘要】
1.一种平面线轨迹机器人，其特征在于，所述平面线轨迹机器人包括机械臂模块和喷漆模块；所述机械臂模块包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件；所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；一圆柱形的第一基转轴固定在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴固定在所述第二基转轴连接件上；所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线分别与y轴平行；所述第一臂始端铰接于所述第二基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；所述第一连杆始端铰接于所述第一基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；所述喷漆模块包括喷漆头，所述喷漆头安装于所述第二臂末端。2.如权利要求1所述的平面线轨迹机器人，其特征在于，所述喷漆头设置有一个漆料腔和气体腔；所述漆料腔连通有一个用于高压漆料进入的进料孔、至少一个用于高压液体进入的保压孔和用于雾化高压漆料的出料孔，所述保压孔内设置有用于隔绝漆料的液压活塞；所述气体腔连通有一个用于高压气体进入的进气孔和一个出气孔。3.如权利要求2所述的平面线轨迹机器人，其特征在于，所述漆料腔位于所述喷漆头中央；所述气体腔呈圆筒状，位于所述漆料腔外周。4.如权利要求2所述的平面线轨迹机器人，其特征在于，所述漆料腔外设置有用于高压漆料加热的加热环。5.如权利要求2所述的平面线轨迹机器人，其特征在于，所述喷漆模块还包括用于输送高压漆料的输料装置、用于输送高压气体的输气装置和用于输送高压液体的保压装置；所述输料装置与所述进料孔连接，所述输气装置与所述进气孔连接，所述保压装置与所述保压孔连接。6.如权利要求5所述的平面线轨迹机...

【专利技术属性】
技术研发人员：何永伦，赵中兴，林明勇，罗少锋，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44