The invention discloses a state controlled universal walking wheel, including wheels, axle, wheel arm, rotating flange and steering lock mechanism. The wheel is rotatable connected to the lower end of the wheel arm through the wheel shaft, the upper end of the wheel arm is fixed with the rotating flange, and the rotating flange and the mounting frame can be rotated to be connected. The steering locking mechanism includes an installation plate, a positioning pin, a fixed flange, a steel ball, a pressing spring and a lock driving device, and a state controlled universal walking wheel is driven by a lock driving mechanism to drive a lock stop mechanism. Rotating flanges and fixed flanges can be used to lock the body of the wheel to solve the sloshing of obstacles such as gravel and other obstacles when the robot is walking. At the same time, it meets the rotating capacity of the universal wheel at any angle and the stable running capacity of the fixed wheel. The control is convenient and reliable, the structure is stable, and the environment is suitable for bad environment and long run. One
【技术实现步骤摘要】
状态可控的万向行走轮
本专利技术涉及行走轮,尤其涉及一种状态可控的万向行走轮。
技术介绍
目前,机器人应用已经非常广泛,而万向轮具有良好的转弯性能被广泛地运用,其具有优异的原地转弯性能和灵活的机动性能,可以在平整路面上实现360°任意角度旋转,但正是因为其过于灵活,在遇到路面不平或者有碎石坑洼时,就会不受控制无规则摆动,甚至被卡住,从而影响机器人的正常稳定运行,所以如何既保留万向轮优异的转弯性能,又能稳定地跨越障碍是目前面临的一个难题。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种状态可控的万向行走轮。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的:一种状态可控的万向行走轮,包括轮子、轮轴、轮臂和转动法兰,所述轮子通过所述轮轴与所述轮臂的下端可转动连接,所述轮臂的上端与所述转动法兰固定连接,所述转动法兰与安装架可转动连接,所述万向行走轮还包括转向锁止机构,所述转向锁止机构设置在所述转动法兰与所述安装架之间;所述转向锁止机构包括安装板、定位销、固定法兰、钢珠、压紧弹簧和锁止驱动装置,所述安装板与所述安装架固定连接,所述固定法兰设置有多个通孔,所述定位销的上端通过限位螺钉与所述安装板固定连接,所述定位销设置在所述通孔内并可沿所述通孔上下滑动,所述转动法兰的上端面设置有与所述通孔对应的盲孔,所述钢珠设置在所述盲孔内且可滑动至所述通孔内,所述压紧弹簧设置在所述钢珠与所述盲孔的底面之间,所述转动法兰通过转轴与所述固定法兰可转动连接,所述锁止驱动装置与所述安装板固定连接,且驱动所述定位销向下移动。具体地,所述通孔的直径、所述盲孔的直径和所述钢珠的直径相等,所述 ...
【技术保护点】
1.一种状态可控的万向行走轮,包括轮子、轮轴、轮臂和转动法兰,所述轮子通过所述
【技术特征摘要】
1.一种状态可控的万向行走轮,包括轮子、轮轴、轮臂和转动法兰,所述轮子通过所述轮轴与所述轮臂的下端可转动连接,所述轮臂的上端与所述转动法兰固定连接,所述转动法兰与安装架可转动连接,其特征在于:还包括转向锁止机构,所述转向锁止机构设置在所述转动法兰与所述安装架之间;所述转向锁止机构包括安装板、定位销、固定法兰、钢珠、压紧弹簧和锁止驱动装置,所述安装板与所述安装架固定连接,所述固定法兰设置有多个通孔,所述定位销的上端通过限位螺钉与所述安装板固定连接,所述定位销设置在所述通孔内并可沿所述通孔上下滑动,所述转动法兰的上端面设置有与所述通孔对应的盲孔,所述钢珠设置在所述盲孔内且可滑动至所述通孔内,所述压紧弹簧设置在所述钢珠与所述盲孔的底面之间,所述转动法兰通过转轴与所述固定法兰可转动连接,所述锁止驱动装置与所述安装板固定连接,且驱动所述定位销向下移动。2.根据权利要求1所述的状态可控的万向行走轮,...
【专利技术属性】
技术研发人员:席文兵,任春勇,鲜开义,周仁彬,
申请(专利权)人:深圳市朗驰欣创科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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