The invention relates to a forklift and its angle measuring structure. The angle measuring structure is used to measure the rotation angle of the rotating body. The angle measuring structure includes the follower, the elastic part and the rotating angle measuring element. The rotating body is matched with the follower by the meshing transmission, and the elastic part is used to tighten the meshing between the follower and the rotating body. In order to make the rotating body move forward and reverse rotation, the orientation of the meshing teeth between the driven part and the rotating body is always consistent; the rotating angle measuring element is placed in the follower to move the follower in the rotating body, and the rotating angle measuring element is on the rotation angle of the rotating body according to the change of the position of the follower. Line monitoring. In the angle measuring structure of the invention, the driven part is meshed in one direction by the elastic part to hold the rotating body, thus eliminating the return difference between the rotating body in the forward rotation and the reverse rotation of the meshing driven follower, thus improving the accuracy of the rotation angle measurement, making the driving direction of the forklift closer to the expected.
【技术实现步骤摘要】
叉车及其转角测量结构
本专利技术涉及叉车及移动机器人
,特别是涉及一种叉车及其转角测量结构。
技术介绍
在物料转移的过程中,通常需要改变运载设备的行驶方向。为了确保物料转移的精度,对这种行驶方向的检测精度提出了更高的要求。然而,目前的转角测量方式中,很难避免各结构之间运行带来的误差对测量结果的影响。例如,利用齿轮组对旋转体的转角进行测试时,由于在正反两个方向进行转向时会存在回程差,这种回程差将会影响转角测量结构的准确性,导致物料不能转移到预设位置。
技术实现思路
基于此,有必要提供一种结构简单且测量精度高的转角测量结构及包括该转角测量结构的叉车。一种转角测量结构,用于测量旋转体的转角,所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件,所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合,所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿,以使所述旋转体正、反旋转运动时,所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致;所述旋转角度测量元件设于所述从动件,以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时,所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测。在其中一个实施例中,所述从动件包括具有转轴的齿轮,所述齿轮通过安装架设于所述旋转体的一侧并与所述旋转体相啮合。在其中一个实施例中,所述弹性件包括卷簧或扭簧,所述卷簧或扭簧套设于所述齿轮的转轴并具有绕所述转轴的纵轴线扭转所述齿轮的弹力。在其中一个实施例中,所述旋转角度测量元件设于所述转轴的端部,以随所述齿轮绕所述转轴的纵轴线旋转运动。在其中一个实施例中,所述旋转角度测量元件包括编码器、角 ...
【技术保护点】
一种转角测量结构,用于测量旋转体的转角,其特征在于,所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件,所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合,所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿,以使所述旋转体正、反旋转运动时,所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致;所述旋转角度测量元件设于所述从动件,以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时,所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测。
【技术特征摘要】
1.一种转角测量结构,用于测量旋转体的转角,其特征在于,所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件,所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合,所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿,以使所述旋转体正、反旋转运动时,所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致;所述旋转角度测量元件设于所述从动件,以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时,所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测。2.根据权利要求1所述的转角测量结构,其特征在于,所述从动件包括具有转轴的齿轮,所述齿轮通过安装架设于所述旋转体的一侧并与所述旋转体相啮合。3.根据权利要求2所述的转角测量结构,其特征在于,所述弹性件包括卷簧或扭簧,所述卷簧或扭簧套设于所述齿轮的转轴并具有绕所述转轴的纵轴线扭转所述齿轮的弹力。4.根据权利要求3所述的转角测量结构,其特征在于,所述旋转角度测量元件设于所述转轴的端部,以随所述齿轮绕所述转轴的纵轴线旋转运动。5.根据权利要求1至4任一项所述的转角测量结构,其特征在于,所述旋转角度测量元件包括编码器、角度传感器或电位器中的至少一种。6.一种叉车,其特征在于,包括叉车主体、铲叉以及如权利要求1-5任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:李陆洋,莫祝坚,沈健,方牧,鲁豫杰,
申请(专利权)人:视航机器人佛山有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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