一种激光导航式叉车制造技术

一种激光导航式叉车，属于物流运输设备领域，包括叉车本体和可拆卸的固定在叉车本体上的无人作业总成，所述无人作业总成包括主控单元、定位单元和安全单元，其中，主控单元可拆卸的设置在叉车本体上，且与定位单元和安全单元保持通信的连接；定位单元可拆卸的设置在叉车本体上，用于整车坐标位置信号的发射和接收；安全单元可拆卸的分布在叉车本体的外周侧；通过在叉车本体上设置的保持通讯连接的安全单元、定位单元和主控单元，将传感器检测发射和反馈的信号回馈给主控单元，从而实现数据的采集、分析与判断；以确保货物能够达到叉臂的合适位置，确保作业过程中的安全性，使得货物自动化的重叠堆垛成为可能。

A kind of laser navigation forklift truck

A laser navigation type forklift, which comprises a forklift body and a detachable unmanned operation assembly fixed on the body of a forklift truck, including a master control unit, a positioning unit and a safety unit. The main control unit is disassembled on the forklift body and is located with the positioning unit. The connection is maintained with the security unit; the location unit is detachable on the forklift body for the launch and reception of the coordinate position signal of the whole vehicle; the safety unit is detachably distributed on the peripheral side of the forklift body; the security unit, the positioning unit and the master control unit, which are connected to the forklift body, are connected to the forklift body. In order to ensure that the goods can reach the appropriate position of the fork arm, the safety of the operation process can be ensured, and the overlapping stacking of the automatization of the goods can be made possible.

【技术实现步骤摘要】
一种激光导航式叉车
本专利技术涉及一种通过激光来实现导航的叉车，具体说，是涉及一种可实现无人驾驶的激光导航式堆垛叉车，属于物流运输设备领域。
技术介绍
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，通常也称为自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。AGV属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobileRobot)的范畴。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。虽然基于AGV的工业移动设备比较可以实现快捷、自动的移动，但在无法在货物的装修与堆垛的过程中发挥其优势，目前，货物和装卸与堆垛主要人工操作的电动堆垛叉车，或者采用传统的堆垛机器，来完成货物的装卸与堆垛。而手动操作叉车进行堆垛，人容易产生疲劳，容易注意力分散，特别是堆垛高处的货物时，视野受限，很容易堆垛不成功，造成货物掉落，存在很大的安全隐患；与此同时，传统的堆垛机器，占地面积大，施工复杂，成本极高，且不能随意改变堆垛位置。为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献名称为：(申请号为201410648533.0)，公开了一种无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车，通过在车体外侧增加动力源，以及车体前端设有工作装置且工作装置上设有三向堆垛机头，在车体驾驶室内设有控制单台无人驾驶车辆运行的车辆控制器PLC,在车体顶平面左端设有车辆以太网无线信号接收器，通过车辆控制器PLC与车辆之间的数据通信，与设于车体上的监测、检测、显示、驱动和控制车体运行状态的机构总成连接实现车体的自动化装卸。采用该结构的无轨三向堆垛叉车，只能在自动驾驶控制的基础上实现货物堆垛与装卸的信息采集，而无法真正实现货物的自动装卸与堆垛，且需要对现有的叉车结构进行升级改造，成本比较高，在叉车堆垛的作业过程中，缺乏相应的安全防护监测设备，需要人工的辅助控制才能完成作业。因此，亟需一种无须对现有的叉车无需结构的调整，通过简单改装，即可实现无人驾驶，保证行驶精度，可柔性化生产，又能实现自动搬运、装卸与堆垛的叉车，其结构简单，便于制造、安装和调试，后期检修与维护便捷的特点；无需人工参与即可实现货物的堆垛，自动操作模式与人工操作模式双重模式可任意切换，整个控制系统稳定性好、可靠性强、使用寿命长、安全防护性强等特点。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本专利技术的目的是提供一种激光导航式叉车，无须对现有普通电动堆垛叉车的结构做大的调整，通过简单加装，即可实现无人驾驶，保证行驶精度，可柔性化生产，又能实现自动搬运、装卸与堆垛的叉车，其结构简单，便于制造、安装和调试，后期检修与维护便捷的特点；无需人工参与即可实现货物的堆垛，自动操作模式与人工操作模式双重模式可任意切换，整个控制系统稳定性好、可靠性强、使用寿命长、安全防护性强等特点。为实现上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种激光导航式叉车，包括叉车本体和可拆卸的固定在叉车本体上的无人作业总成，所述无人作业总成包括主控单元、定位单元和安全单元，其中，主控单元可拆卸的设置在叉车本体上，且与定位单元和安全单元保持通信的连接；定位单元可拆卸的设置在叉车本体上；安全单元可拆卸的分布在叉车本体的外周侧；以此，通过在叉车本体上设置的保持通讯连接的安全单元、定位单元和主控单元，将传感器检测发射和反馈的信号回馈给主控单元，从而实现数据的采集、分析与判断；通过加装的定位单元，将采集的数据反馈到车载控制器，车载控制器根据数据计算定位坐标，确定整车的位置和姿态，为行走导航提供可能；通过安全单元实现对货物位置的检测与判断，以确保货物能够达到叉臂的合适位置，确保作业过程中的安全性，使得货物自动化的重叠堆垛成为可能。优选地，叉车本体包括固定在车体上的叉臂、举升装置、行走机构、蓄电池、叉车控制单元和手动操作手柄，其中，叉臂和蓄电池分设在车体底端的两侧；举升装置可举升的固定在车体上，行走机构设置在车体的底部，叉车控制单元设置在车体的内部，与蓄电池电性连接，且分别与举升机构和行走机构驱动的连接；手动操作手柄固定在车体上，分别与举升装置、行走机构和叉车控制单元驱动的连接。优选地，举升装置包括内门架、外门架和叉臂升降装置，其中，外门架底端固定在车体上，顶端朝上延伸的设置；内门架可伸缩的套设在车体上，且与外门架平行重叠的布置；叉臂升降装置一端固定在外门架上，相对设置的另外一端与内门架驱动的连接；通过叉臂升降装置可方便的驱动内门架相对于外门架可错位的移动，带动叉臂相超上移动，从而将叉臂上的货物举升抬高后重叠堆垛。优选地，行走机构包括舵机驱动单元和至少两组间隔设置的从动轮，舵机驱动单元固定在机架的底部，从动轮分设在叉臂的底部，以及舵机驱动单元的两端侧；以此，确保整车能够平稳的行进和转向。优选地，主控单元包括通过安装支架固定在车体上的电控柜，设置在电控柜上的控制面板、钥匙开关、蜂鸣器和指示灯，以及固定在电控柜内部的复位模块、停止模块、急停模块和车载控制器；所述钥匙开关和控制面板电性连接；所述控制面板与复位模块、停止模块、急停模块和车载控制器保持电性连接；通过电控柜上的钥匙开关实现对整个叉车的锁定，以及通过控制面板极其便捷的读取和修改复位模块、停止模块、急停模块和转向编码器的数据，从而快捷的对激光导航式叉车各项参数进行调试和修正。优选地，为了便于精准的获取叉车行走的轨迹，转向编码器与行走机构的驱动单元固定成一体，且共运动的设置；进一步地，转向编码器固定在舵机驱动单元的转向电机的顶端，与转向电机的转轴共运动的设置；通过设置在驱动单元转向电机上的转向编码器，可以精准的获取整车在行驶中的路程信息和转向信息，从而便于对整车的行驶路线进行采集，以便实现对作业过程的行驶轨迹进行闭环的控制。优选地，为了便于整车行驶、操作、控制信号的通讯，主控单元还包括通过安装支架固定在车体上的无线通讯模块，进一步地，无线通讯模块通过安装支架固定在外门架上，以确保整车良好的无线通讯。优选地，为了便于对整车快速的控制，电复位模块包括分设在电控柜上，保持电性连接的第一复位按钮和第二复位按钮；停止模块包括分设在电控柜上，保持电性连接的第一停止按钮和第二停止按钮；急停模块包括分设在电控柜上，保持电性连接的第一急停按钮和第二急停按钮；其中，第一复位按钮、第一停止按钮和第一急停按钮固定在电控柜的左侧侧面上，第二复位按钮、第二停止按钮和第二急停按钮固定在电控柜的右侧侧面上。优选地，定位单元包括通过安装支架可拆卸的固定在车体上的定位传感器。优选地，为了确保整车在行驶和作业过成中，位置数据的可靠性，定位传感器通过安装支架可拆卸的固定在外门架的顶部；以便将采集到的数据反馈到车载控制器，车载控制器根据数据计算定位坐标，从而确定整车的位置和姿态，为整车的行走导航；进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种激光导航式叉车，其特征在于，包括叉车本体(100)和可拆卸的固定在叉车本体(100)上的无人作业总成(200)，所述无人作业总成包括主控单元(210)、定位单元(220)和安全单元(230)，其中，主控单元(210)可拆卸的设置在叉车本体(100)上，且与定位单元(220)和安全单元(230)保持通信的连接；定位单元(220)可拆卸的设置在叉车本体(100)上；安全单元(230)可拆卸的分布在叉车本体(100)的外周侧。

【技术特征摘要】
1.一种激光导航式叉车，其特征在于，包括叉车本体(100)和可拆卸的固定在叉车本体(100)上的无人作业总成(200)，所述无人作业总成包括主控单元(210)、定位单元(220)和安全单元(230)，其中，主控单元(210)可拆卸的设置在叉车本体(100)上，且与定位单元(220)和安全单元(230)保持通信的连接；定位单元(220)可拆卸的设置在叉车本体(100)上；安全单元(230)可拆卸的分布在叉车本体(100)的外周侧。2.根据权利要求1所述的激光导航式叉车，其特征在于，叉车本体(100)包括固定在车体上的叉臂(110)、举升装置(120)、行走机构(130)、蓄电池(140)、叉车控制单元(150)和手动操作手柄(160)，其中，叉臂(110)和蓄电池(140)分设在车体底端的两侧；举升装置(120)可举升的固定在车体上，行走机构(130)设置在车体的底部，叉车控制单元(150)设置在车体的内部，与蓄电池(140)电性连接，且分别与举升机构(120)和行走机构(130)驱动的连接；手动操作手柄(160)固定在车体上，分别与举升装置(120)、行走机构(130)和叉车控制单元(150)驱动的连接。3.根据权利要求1或2所述的激光导航式叉车，其特征在于，举升装置(120)包括内门架(121)、外门架(122)和叉臂升降装置(123)，其中，外门架(122)底端固定在车体上，顶端朝上延伸的设置；内门架(121)可伸缩的套设在车体上，且与外门架(122)平行重叠的布置；叉臂升降装置(123)一端固定在外门架(122)上，相对设置的另外一端与内门架(121)驱动的连接。4.根据权利要求1所述的激光导航式叉车，其特征在于，主控单元(210)包括通过安装支架固定在车体上的电控柜(211)，设置在电控柜(211)上的控制面板(212)、钥匙开关(213)、蜂鸣器(214)和指示灯...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶兵，周建，王伟，
申请(专利权)人：湖南思控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43