【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及叉车
,具体而言,涉及一种全向自动叉车及3D立体视觉导航定位方法。
技术介绍
目前,人工成本的上升成为当前企业经营发展中遇到的最主要困难,在拥有先进制造业的国家和地区,使用自动叉车替代人工在仓库中进行货物装卸及运载以节约成本已经成为当今主流。在国内,目前使用的叉车,大部分仍是由人工操作或使用磁轨导航以及RFID定位技术来进行自主移动运送货物,该方法虽然能够满足一定的需要,但是局限性较大,需要针对仓库进行较大的改造,不具有通用性。同时,自动叉车采用目前导航定位技术的探测范围不广,导航性能的稳定性和精确性都不高,对障碍物不能较好的规避,无法探测的死角不能导航准确性较差。
技术实现思路
为解决上述问题,本专利技术的目的在于提供一种通用性好、稳定性高、精确度高的全向自动叉车及3D立体视觉导航定位方法。本专利技术提供了一种全向自动叉车3D立体视觉导航定位方法,包括以下步骤:步骤1,多台双目立体视觉摄像头对自动叉车的工作环境进行360度扫描,获取所述自动叉车的工作环境的图像信息,通过图像处理装置得到所述自动叉车工作环境中各个像素点的3D坐标信息;步骤2,所述图像处理装置通过视觉SLAM算法,结合惯性测量装置得到的所述自动叉车的旋转角度,生成所述自动叉车工作环境的3D地图;步骤3,所述自动叉车通过所述双目立体视觉摄像头获取实时图像,并根据所述3D地图对所述自动叉车目前所在 ...
【技术保护点】
全向自动叉车3D立体视觉导航定位方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,多台双目立体视觉摄像头对自动叉车的工作环境进行360度扫描,获取所述自动叉车的工作环境的图像信息,通过图像处理装置得到所述自动叉车工作环境中各个像素点的3D坐标信息;步骤2,所述图像处理装置通过视觉SLAM算法,结合惯性测量装置得到的所述自动叉车的旋转角度,生成所述自动叉车工作环境的3D地图;步骤3,所述自动叉车通过所述双目立体视觉摄像头获取实时图像,并根据所述3D地图对所述自动叉车目前所在的起始位置进行定位;步骤4,所述自动叉车确定需要工作的目标位置;步骤5,所述自动叉车根据目标位置通过A*算法导航到目标位置,若所述自动叉车在工作过程中没有遇到障碍物,执行步骤6,否则,通过所述激光雷达和红外传感器扫描障碍物是否在安全区域内,判断是否可行,若可行则所述自动叉车从侧面绕过障碍物,若不可行则所述自动叉车停止工作,发出警报信号直至障碍物被移除;步骤6,所述自动叉车行驶到目标位置后,通过前置摄像头扫描识别货架上的二维码;步骤7,里程计和所述激光雷达探测所述自动叉车是否正面朝向货物并对准货物,若所述自动叉车正面朝向货物并对准 ...
【技术特征摘要】
1.全向自动叉车3D立体视觉导航定位方法,其特征在于,包括以下步
骤:
步骤1,多台双目立体视觉摄像头对自动叉车的工作环境进行360度扫描,
获取所述自动叉车的工作环境的图像信息,通过图像处理装置得到所述自动
叉车工作环境中各个像素点的3D坐标信息;
步骤2,所述图像处理装置通过视觉SLAM算法,结合惯性测量装置得
到的所述自动叉车的旋转角度,生成所述自动叉车工作环境的3D地图;
步骤3,所述自动叉车通过所述双目立体视觉摄像头获取实时图像,并根
据所述3D地图对所述自动叉车目前所在的起始位置进行定位;
步骤4,所述自动叉车确定需要工作的目标位置;
步骤5,所述自动叉车根据目标位置通过A*算法导航到目标位置,若所
述自动叉车在工作过程中没有遇到障碍物,执行步骤6,否则,通过所述激光
雷达和红外传感器扫描障碍物是否在安全区域内,判断是否可行,若可行则
所述自动叉车从侧面绕过障碍物,若不可行则所述自动叉车停止工作,发出
警报信号直至障碍物被移除;
步骤6,所述自动叉车行驶到目标位置后,通过前置摄像头扫描识别货架
上的二维码;
步骤7,里程计和所述激光雷达探测所述自动叉车是否正面朝向货物并对
准货物,若所述自动叉车正面朝向货物并对准货物,执行步骤8,否则,所述
前置摄像头通过二维码继续校准所述自动叉车的方位直至所述自动叉车正面
朝向货物并对准货物;
步骤8,所述自动叉车插入货架托盘,完成取货或放货。
2.根据权利要求1所述的一种全向自动叉车3D立体视觉导航定位方法,
其特征在于,所述安全区域包括所述激光雷达与所述红外传感器的扫描区域
和所述自动叉车底部的半径区域。
3.根据权利要求1所述的一种全向自动叉车3D立体视觉导航定位方法,
其特征在于,所述激光雷达扫描所述自动叉车行驶道路中的障碍物,所述红
外传感器扫描所述自动叉车周围空间上的障碍物。
4.一种全向自动叉车,其特征在于,包括:
安装有四个麦克纳姆轮的运动车体,所述运动车体包括支撑结构、安装
在所述支撑结构靠近地面的位置上的激光雷达和安装在所述支撑结构内的电
池、直流电机、控制装置、中央处理器、图像处理...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡建军,杜骁释,李哲靖,
申请(专利权)人:武汉汉迪机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北;42
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