【技术实现步骤摘要】
一种八足并联式探测机器人
本技术涉及探测机器人领域,特别是涉及一种八足并联式探测机器人。
技术介绍
现有的探测类产品中,主要由气动轮和履带式辅助运动。但是气动轮在石子地、沙地、泥潭等复杂地形中行走容易打滑;而履带大多运用于体型较大的探测设备,不适合在狭小地段作业,且运动不够灵活。为解决现有技术中的这些问题,设计了一种八足并联式探测机器人,通过仿真螃蟹的爬行运动,不仅可在上述复杂地形中行走作业,还由于采用简单的曲柄连杆机构,可使体型微小化,适用于狭小空间探测作业。同时在地震地区的生命体征探测、未知洞穴的搜索探测、无人区的探测与取样、狭小复杂空间的图像获取等方面,该仿生探测蟹都可装备相关探测设备完成任务。进行功能完善后,还可实现水下定点作业和水底爬行抓取以及金属制管道垂直爬行等功能。本仿生机器人作为一个探测的载体,搭载不同的探测设备后可完成多途径的探测任务。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种八足并联式探测机器人,可以有效解决现有技术中的探测类产品存在的体积结构较大,不够灵活,复杂地形中易打滑等多种问题,本技术提供了一种适合在复杂地形、狭小空间作业,环境适应性强的八足并联式探测机器人,本技术仿真了螃蟹的爬行的运动,使其可以实现在凹凸不平的地面上自由运动,跨越小型障碍,非常适合在地形复杂的地段作业。本技术的目的通过以下技术方案来实现:一种八足并联式探测机器人,包括前侧蟹身、后侧蟹身、蟹顶板、蟹底板、舵机、相机固定架和摄像头,所述前侧蟹身的下端通过螺栓连接在蟹底板的前端,所述前侧蟹身的上端通过螺栓连接在蟹顶板的前端;所述后侧蟹身的下端通过螺栓连接在蟹底板的后端,所述后侧 ...
【技术保护点】
一种八足并联式探测机器人,包括前侧蟹身(1)、后侧蟹身(2)、蟹顶板(3)、蟹底板(4)、舵机(5)、相机固定架(6)和摄像头(7),其特征在于:所述前侧蟹身(1)的下端通过螺栓连接在蟹底板(4)的前端,所述前侧蟹身(1)的上端通过螺栓连接在蟹顶板(3)的前端;所述后侧蟹身(2)的下端通过螺栓连接在蟹底板(4)的后端,所述后侧蟹身(2)的上端通过螺栓连接在蟹顶板(3)的后端;所述舵机(5)通过螺栓连接在蟹顶板(3)的顶端的中间,所述舵机(5)的舵盘通过螺栓连接相机固定架(6);所述摄像头(7)通过螺钉连接在相机固定架(6)上;所述前侧蟹身(1)和后侧蟹身(2)的结构相同,所述前侧蟹身(1)和后侧蟹身(2)对称设置在蟹底板(4)的两侧。
【技术特征摘要】
1.一种八足并联式探测机器人,包括前侧蟹身(1)、后侧蟹身(2)、蟹顶板(3)、蟹底板(4)、舵机(5)、相机固定架(6)和摄像头(7),其特征在于:所述前侧蟹身(1)的下端通过螺栓连接在蟹底板(4)的前端,所述前侧蟹身(1)的上端通过螺栓连接在蟹顶板(3)的前端;所述后侧蟹身(2)的下端通过螺栓连接在蟹底板(4)的后端,所述后侧蟹身(2)的上端通过螺栓连接在蟹顶板(3)的后端;所述舵机(5)通过螺栓连接在蟹顶板(3)的顶端的中间,所述舵机(5)的舵盘通过螺栓连接相机固定架(6);所述摄像头(7)通过螺钉连接在相机固定架(6)上;所述前侧蟹身(1)和后侧蟹身(2)的结构相同,所述前侧蟹身(1)和后侧蟹身(2)对称设置在蟹底板(4)的两侧。2.根据权利要求1所述的一种八足并联式探测机器人,其特征在于:所述前侧蟹身(1)包括内侧蟹体(1-1)、外侧蟹体(1-2)、电机组件(1-3)、内蟹腿组件(1-4)、外蟹腿组件(1-5)和定向轮组件(1-6);所述内侧蟹体(1-1)和外侧蟹体(1-2)的底端分别通过螺栓连接在蟹底板(4)的前端,内侧蟹体(1-1)设置在外侧蟹体(1-2)的内侧;所述内侧蟹体(1-1)通过螺栓连接蟹顶板(3)的前端;所述内侧蟹体(1-1)的两端分别通过螺栓连接外侧蟹体(1-2)的两端;所述电机组件(1-3)固定连接在外侧蟹体(1-2)和内侧蟹体(1-1)之间;所述外侧蟹体(1-2)的外侧面的两端设置左右两个外蟹腿组件(1-5),左右两个外蟹腿组件(1-5)对称设置在外侧蟹体(1-2)的两端,左右两个外蟹腿组件(1-5)分别连接电机组件(1-3)的两端;所述内侧蟹体(1-1)的内侧面的两端设置左右两个内蟹腿组件(1-4),左右两个内蟹腿组件(1-4)对称设置在内侧蟹体(1-1)的两端,左右两个内蟹腿组件(1-4)分别连接电机组件(1-3)的两端;所述定向轮组件(1-6)设置有两个,两个定向轮组件(1-6)对称设置在外侧蟹体(1-2)的外侧面的下端。3.根据权利要求2所述的一种八足并联式探测机器人,其特征在于:所述内侧蟹体(1-1)的两端对称设置两个圆形通孔I;所述外侧蟹体(1-2)的两端对称设置两个圆形通孔II。4.根据权利要求3所述的一种八足并联式探测机器人,其特征在于:所述电机组件(1-3)包括电机(1-3-1)、电机轴、主动轮(1-3-2)、两个从动轮(1-3-3)、两个内侧轴圈(1-3-4)和两个外侧轴圈(1-3...
【专利技术属性】
技术研发人员:王兵雷,刘海亮,南杰,曹锦松,李达,付开磊,严鹏飞,王丽莎,解居东,周迪新,张涛,吴国民,姚志武,
申请(专利权)人:王兵雷,
类型:新型
国别省市:甘肃,62
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