一种机器人玻璃涂漆手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人玻璃涂漆手爪，其中，包括一手爪支架，手爪支架的一侧设置有一相机，相机的下侧固定有一相机光源；两针筒支架，两针筒支架设置在手爪支架的另一侧，每一针筒支架上分别夹持有一针筒，针筒的下端固定有毛刷头；若干浮动导向杆，每一针筒支架与手爪支架之间通过若干浮动导向杆相连接。本实用新型专利技术通过两针筒的设置能够实现自动化的涂漆，通过旋转手爪的角度能够实现针筒之间的替换，通过浮动的针筒使得针筒能够相对于玻璃保持恒定的压力，防止针筒与玻璃之间的压力过大造成碎裂。

A robot glass painted hand

The utility model discloses a robot glass painting hand, which includes a hand claw bracket, one side of the hand claw bracket is provided with a camera, the lower side of the camera is fixed with a camera light source, the two pin barrel bracket and the two pin support are set on the other side of the claw bracket, and each pin holder holds a needle cylinder, and the needle is respectively held on the barrel bracket. A brush head is fixed at the lower end of the cylinder, and a plurality of floating guiding rods are connected by a plurality of floating guiding rods between each needle cylinder bracket and the gripper bracket. The utility model can realize automatic painting through the setting of the two needle cylinder. Through the angle of the rotating hand, the replacement between the pin can be realized. Through the floating needle cylinder, the needle cylinder can keep constant pressure relative to the glass and prevent the pressure between the needle tube and the glass to be too large and cause the fragmentation.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人玻璃涂漆手爪
本技术涉及玻璃涂漆的
，尤其涉及一种玻璃涂漆手爪。
技术介绍
喷漆玻璃，也叫烤漆玻璃，涂漆玻璃，包括喷涂用于对玻璃四周进行清洁的清漆以及保证之后涂的玻璃粘接胶与玻璃充分粘合的底漆。喷漆玻璃以及其他一些需要进行表面处理的玻璃需要通过机器人进行自动化的涂漆作业。然而市场上现有的设备价格高昂、结构复杂、无浮动结构，并且设备后续维护成本高。因此很多情况还是人工进行涂覆。
技术实现思路
针对上述产生的问题，本技术的目的在于提供一种机器人玻璃涂漆手爪。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种机器人玻璃涂漆手爪，其中，包括：一手爪支架，所述手爪支架的一侧设置有一相机，所述相机的下侧固定有一相机光源；两针筒支架，两所述针筒支架设置在所述手爪支架的另一侧，每一所述针筒支架上分别夹持有一针筒，所述针筒的下端固定有毛刷头；若干浮动导向杆，每一所述针筒支架与所述手爪支架之间通过若干所述浮动导向杆相连接。上述的机器人玻璃涂漆手爪，其中，所述手爪支架为一体式结构，所述手爪支架呈“Z”字型，所述手爪支架包括：一支架固定板，所述支架固定板水平设置；一相机固定板，所述相机固定板竖直设置，所述相机固定板的上端与所述支架固定板的一端固定连接，所述相机固定板的下侧的侧面固定有所述相机，所述相机和所述支架固定板位于同一侧；一针筒固定板，所述针筒固定板水平设置，所述针筒固定板的一端与所述相机固定板的下端固定连接，所述针筒固定板位于所述相机固定板相对于所述支架固定板的另一侧，所述针筒固定板与若干所述浮动导向杆可滑动连接。上述的机器人玻璃涂漆手爪，其中，每一所述浮动导向杆均包括：一导向杆，所述导向杆的上侧贯穿所述针筒固定板，所述导向杆与所述针筒固定板可滑动连接，所述导向杆的上端形成有一限位块，所述导向杆的下端与所述针筒支架固定连接；一弹簧，所述弹簧套设在所述导向杆上，所述弹簧的上端与所述限位块固定连接，所述弹簧的下端与所述针筒支架固定连接。上述的机器人玻璃涂漆手爪，其中，所述针筒固定板相对于所述相机固定板的另一端的宽度方向的两侧分别具有一侧板，每一所述侧板的下方均设置有一所述针筒支架，每一所述针筒支架与所述侧板之间均通过若干所述导向杆相连接。上述的机器人玻璃涂漆手爪，其中，每一所述针筒支架与所述侧板之间均通过两所述导向杆相连接。上述的机器人玻璃涂漆手爪，其中，所述相机固定板和所述针筒固定板之间还设有加强筋。上述的机器人玻璃涂漆手爪，其中，两所述针筒之间呈一锐角，两所述针筒的所述毛刷头朝下设置。上述的机器人玻璃涂漆手爪，其中，两所述针筒分别为清漆筒和底漆筒。上述的机器人玻璃涂漆手爪，其中，所述相机为2D相机。本技术由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：(1)本技术通过两针筒的设置能够实现自动化的涂漆，通过旋转手爪的角度能够实现针筒之间的替换，通过浮动的针筒使得针筒能够相对于玻璃保持恒定的压力，防止针筒与玻璃之间的压力过大造成碎裂，同时具有结构简单、成本低、易维护的优势。附图说明图1是本技术的机器人玻璃涂漆手爪的立体图。附图中：1、手爪支架；11、支架固定板；12、相机固定板；13、针筒固定板；131、侧板；14、加强筋；2、相机；3、相机光源；4、针筒支架；5、针筒；51、毛刷头；6、浮动导向杆；61、导向杆；62、弹簧。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。图1是本技术的机器人玻璃涂漆手爪的立体图，请参见图1所示，示出了一种较佳实施例的机器人玻璃涂漆手爪，包括：一手爪支架1，手爪支架1的一侧设置有一相机2，相机2的下侧固定有一相机光源3。此外，作为一种较佳的实施例，机器人玻璃涂漆手爪还包括：两针筒支架4，两针筒支架4设置在手爪支架1的另一侧，每一针筒支架4上分别夹持有一针筒5，针筒5的下端固定有毛刷头51。通过毛刷头51将针筒5内的漆均匀地刷在玻璃上。另外，作为一种较佳的实施例，机器人玻璃涂漆手爪还包括：若干浮动导向杆6，每一针筒支架4与手爪支架1之间通过若干浮动导向杆6相连接。进一步，作为一种较佳的实施例，手爪支架1为一体式结构，手爪支架1呈“Z”字型，手爪支架1包括：一支架固定板11，支架固定板11水平设置。通过支架固定板11将机器人玻璃涂漆手爪与机械臂固定连接。更进一步，作为一种较佳的实施例，手爪支架1还包括：一相机固定板12，相机固定板12竖直设置，相机固定板12的上端与支架固定板11的一端固定连接，相机固定板12的下侧的侧面固定有相机2，相机2和支架固定板11位于同一侧。再进一步，作为一种较佳的实施例，手爪支架1还包括：一针筒固定板13，针筒固定板13水平设置，针筒固定板13的一端与相机固定板12的下端固定连接，针筒固定板13位于相机固定板12相对于支架固定板11的另一侧，针筒固定板13与若干浮动导向杆6可滑动连接。此外，作为一种较佳的实施例，每一浮动导向杆6均包括：一导向杆61，导向杆61的上侧贯穿针筒固定板13，导向杆61与针筒固定板13可滑动连接，导向杆61的上端形成有一限位块，导向杆61的下端与针筒支架4固定连接。导向杆61能够相对于针筒固定板13上下滑动。另外，作为一种较佳的实施例，每一浮动导向杆6还包括：一弹簧62，弹簧62套设在导向杆61上，弹簧62的上端与限位块固定连接，弹簧62的下端与针筒支架4固定连接。通过弹簧62使得导向杆61能够在针筒5受力的情况下向上浮动，从而避免待刷漆玻璃上受到过大的力，当针筒5的受力消失时，弹簧62又能够使导向杆61回复原位。以上所述仅为本技术较佳的实施例，并非因此限制本技术的实施方式及保护范围。本技术在上述基础上还具有如下实施方式：本技术的进一步实施例中，针筒固定板13相对于相机固定板12的另一端的宽度方向的两侧分别具有一侧板131，每一侧板131的下方均设置有一针筒支架4，每一针筒支架4与侧板131之间均通过若干导向杆61相连接。本技术的进一步实施例中，每一针筒支架4与侧板131之间均通过两导向杆61相连接，优选地，两导向杆61分别位于一针筒支架4的两侧，使针筒支架4受到针筒5向上的力时能够保持两侧的平衡，并且通过两导向杆51的浮动实现针筒5在一定角度上的自由性，即针筒5能够在如图1中的左右方向进行一定的摆动，从而能够适应某些待涂漆玻璃的不规则的表面形状。本技术的进一步实施例中，相机固定板12和针筒固定板13之间还设有加强筋14，加强筋14优选采用斜撑的结构，斜撑的一端与相机固定板12的中部固定连接，斜撑的另一端与针筒固定板13的中部固定连接。本技术的进一步实施例中，两针筒5之间呈一锐角，两针筒5的毛刷头51朝下设置，通过调整手爪支架1的角度从而使得两针筒5的其中一个竖直向下，实现在两种漆之间的快速切换的功能。两针筒5之间具体张开的角度可根据实际情况具体设置。本技术的进一步实施例中，两针筒5分别为清漆筒和底漆筒。本技术的进一步实施例中，相机2为2D相机。以上所述仅为本技术较佳的实施例，并非因此限制本技术的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本技术说明书及图示内容所作出的等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，包括：一手爪支架，所述手爪支架的一侧设置有一相机，所述相机的下侧固定有一相机光源；两针筒支架，两所述针筒支架设置在所述手爪支架的另一侧，每一所述针筒支架上分别夹持有一针筒，所述针筒的下端固定有毛刷头；若干浮动导向杆，每一所述针筒支架与所述手爪支架之间通过若干所述浮动导向杆相连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，包括：一手爪支架，所述手爪支架的一侧设置有一相机，所述相机的下侧固定有一相机光源；两针筒支架，两所述针筒支架设置在所述手爪支架的另一侧，每一所述针筒支架上分别夹持有一针筒，所述针筒的下端固定有毛刷头；若干浮动导向杆，每一所述针筒支架与所述手爪支架之间通过若干所述浮动导向杆相连接。2.根据权利要求1所述的机器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，所述手爪支架为一体式结构，所述手爪支架呈“Z”字型，所述手爪支架包括：一支架固定板，所述支架固定板水平设置；一相机固定板，所述相机固定板竖直设置，所述相机固定板的上端与所述支架固定板的一端固定连接，所述相机固定板的下侧的侧面固定有所述相机，所述相机和所述支架固定板位于同一侧；一针筒固定板，所述针筒固定板水平设置，所述针筒固定板的一端与所述相机固定板的下端固定连接，所述针筒固定板位于所述相机固定板相对于所述支架固定板的另一侧，所述针筒固定板与若干所述浮动导向杆可滑动连接。3.根据权利要求2所述的机器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，每一所述浮动导向杆均包括：一导向杆，所述导向杆的上侧贯...

【专利技术属性】
技术研发人员：任晶晶，童梁，孔萌，周翔，郑磊，周志辉，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31