码垛机器人制造技术

本发明专利技术提供一种码垛机器人，该机器人包括第一输送线、第二输送线、转向机构、分料机构、输送线驱动机构以及顶升机构，第二输送线连接转向机构，转向机构的出料端朝向第一输送线，第一输送线的出料端连接分料机构，分料机构通过拨块的来回移动将物料拨落至两个交替接料的承接台上，承接驱动机构将承接台上的物料输送至装料点，其中输送线驱动机构支承第一输送线并驱动第一输送线移动，从而改变分料机构的下料点，顶升机构支承第一输送线连接分料机构的一端，通过顶升机构控制第一输送线的一端的上升与下降，使机器人更好地使用堆叠高度，采用以上结构，本发明专利技术的码垛机器人能够有效提高工作效率，减少人工干预，减少对人体的伤害。

Robot Palletizer

The invention provides a palletizing robot. The robot comprises a first conveyor line, a second conveyor line, a steering mechanism, a feeding mechanism, a conveying line driving mechanism and a lifting mechanism. The second conveyer line connects to a steering mechanism, the discharging end of the steering mechanism is directed to the first conveyer line, and the discharge end of the first conveyer line is connected to the feeding mechanism. The feeding mechanism will move the material to the reception desk of two alternate connecting materials by moving the block back and forth. The driving mechanism will carry the material on the platform to the loading point, and the transmission line drive mechanism supports the first conveyer line and drives the first conveyor line to move, so as to change the feeding point of the feeding mechanism, the lifting mechanism supports the third. A conveyor line connects the end of the dividing mechanism to control the rise and fall of one end of the first conveyor line through the lifting mechanism, so that the robot can use the stacking height better. Using the above structure, the palletizing robot can effectively improve the working efficiency, reduce the manual intervention and reduce the injury to the human body.

【技术实现步骤摘要】
码垛机器人
本专利技术涉及码垛设备领域，尤其是涉及一种码垛机器人。
技术介绍
现有的袋装水泥在装车时，是通过输送带传输到车辆的车厢中，再通过人工经每袋水泥按一定的顺序及一定的方向摆放在车厢内，由于水泥行业属于粉尘污染较大的行业，对人体造成的伤害较大。而每袋水泥的重量在50kg，人工劳动强度大，并且人工效率较低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种工作效率高且耗费人力成本低的码垛机器人。为实现上述的主要目的，本专利技术提供的码垛机器人包括第一输送线、分料机构、输送线驱动机构及顶升机构，第一输送线用于输送物料；第一输送线的出料端连接分料机构的入料端，分料机构包括多个滚筒、可移动的拨块与可移动的承接台，拨块的移动方向、承接台的移动方向均与滚筒的轴向方向相同，滚筒用于输送物料，移动的拨块将滚筒上的物料拨落至承接台上，承接台用于输送物料至不同的落料点；输送线驱动机构用于驱动第一输送线移动；顶升机构支承第一输送线靠近分料机构的一端，顶升机构用于改变第一输送线靠近分料机构的一端的高度。由此可见，第一输送线输料物料至分料机构的滚筒上，滚筒输送物料的过程中，拨块拨动物料，物料下落滚筒下方的承接台，承接驱动机构驱动承接台移动，将承接台上的物料移动至装料车上进行装料，输送线驱动机构驱动第一输送线移动，从而移动分料机构的装料点，使得码垛机器人实现多定点堆叠；顶升机构在分料机构定点分料时，随着堆叠的高度上升，顶升机构将第一输送线连接分料机构的一端顶升，使得码垛机器人很好地适应堆叠的高度；本专利技术的码垛机器人能够自动输送及分料，能够有效提高工作效率，减少人工干预，从而减少对人体的伤害。进一步的方案是，码垛机器人还包括第二输送线，第二输送线的出料端设置在第一输送线的上方。可见，第二输送线上的物料下料至第一输送线上，进一步地提高第一输送线的输送效率，同时也能加快分料机构的分料效率。进一步的方案是，码垛机器人还包括转向机构，转动机构包括第二传动带、推动机构以及挡杆，推动机构包括推板以及驱动推板移动的推动驱动机构，推动机构位于第二传动带的运送方向的上流；挡杆的轴向方向垂直第二传动带的运送方向，挡杆位于第二传动带的运送方向的下流，推动驱动机构驱动推板朝向第二传动带的侧边移动；第二输送带的出料端连接转向机构的入料端，转向机构的出料端设置在第一输送带的上方。可见，在第二传动带输送物料的过程中，推动机构中的推板推到物料朝向挡杆移动，使得物料的某一部分与挡杆发生碰撞，挡杆阻挡了物料某一部分的移动方向，而在第二传送带的驱动力下，物料处于被运送状态，导致物料通过转动避开挡杆的阻挡，从而实现物料的转向，可减少人工转向，提高工作效率。进一步的方案是，第一输送线包括第一传动带以及驱动第一传动带转动的传动带驱动机构；传动带驱动机构包括第一转动辊与驱动第一转动辊转动的第一电机，第一转动辊连接第一传动带。进一步的方案是，分料机构包括拨料机构以及两个承接机构，拨料机构包括拨块以及驱动拨块移动的拨料驱动机构，拨块设置在滚筒的上方，拨料驱动机构驱动拨块在沿滚筒的轴向的第一端与第二端之间移动，两个承接机构设置在滚筒的下方，承接机构包括第一承接机构及第二承接机构，第一承接机构设置在沿滚筒的轴向的第一端的下方，第二承接机构设置在滚筒的轴向的第二端的下方，承接机构包括承接台以及驱动承接台沿滚筒的轴向移动的承接驱动机构。可见，滚筒下方有两个承接机构，两个承接机构交替承接拨块来回移动拨落的物料，能够有效提高分料机构分料的效率。进一步的方案是，承接台包括第二转动辊、连接第二转动辊的第三传动带以及驱动第二转动辊转动的转动电机，第二转动辊转动带动第三传动带的转动。可见，物料放置在第二传动带上，转动电机驱动第二转动辊转动从而带动第二传动带驱动物料移动，使承接台上的物料掉落至装料点。进一步的方案是，拨料驱动机构包括拨料电机、第一齿轮、第一齿条、第一滚轮以及连接件，第一齿条固定在第二支架上，拨料电机连接第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，拨料电机、第一滚轮以及拨块均连接连接件，连接件靠近第一齿条的一端设置有第一滚轮，第一滚轮与第一齿条邻接，拨料电机驱动第一滚轮沿第一齿条的延伸方向移动；承接驱动机构包括承接电机、连接承接电机的第二齿轮以及与第二齿轮啮合的第二齿条，承接电机固定在第三支架上，承接台与第二齿条连接。可见，拨料电机、第一滚轮与拨块均设置在连接件上，拨料电机驱动第一齿轮与第一齿条啮合，由于第一齿条固定在第二支架上，使得第一齿条沿第一齿条的长度方向移动，从而带动与第一齿轮连接的拨料电机移动，继而带动连接拨料电机的连接件移动，实现拨块的移动；承接电机驱动第二齿轮与第二齿条啮合，由于第二齿轮与承接电机固定在第三支架上，第二齿条移动从而带动连接第二齿条的承接台移动，承接台的移动带动物料移动至装料点进行装料。进一步的方案是，输送线驱动机构包括两条滑轨以及与滑轨配合连接的滚轮传动机构，滚轮传动机构驱动第一输送线沿滑轨的延伸方向移动，滚轮传动机构包括两个固定板、主动转轴、驱动主动转轴转动的驱动装置、固定传动链轮以及滚轮，主动转轴设置在两个固定板之间，主动转轴上安装有从动链轮，固定传动链轮包括第一固定传动链轮和第二固定传动链轮，第一固定传动链轮和第二固定传动链轮分别设置在主动转轴的两端，第一固定传动链轮和第二固定传动链轮均位于固定板的外侧；驱动装置的输出端设有主动链轮，主动链轮与从动链轮平行且位于同一直线上，主动链轮通过链条与从动链轮配合；两个固定板上相对称地设置有结构相同的滚轮，滚轮与滑轨邻接，同一固定板上的滚轮相互平行且位于同一水平直线，并且滚轮分别位于固定板的内侧；第一固定传动链轮旁和第二固定传动链轮旁都设置有两个随动链轮，随动链轮都设置在固定板外侧；第一固定传动链轮和同侧的随动链轮均与固定设置在行走路径的第一固定链条啮合，第二固定传动链轮和同侧的随动链轮均与固定设置在行走路径的第二固定链条啮合。可见，主动链轮与主动转轴上的从动链轮通过链条配合，转轴两端的固定传动链轮和与固定传动链轮同侧的随动链轮分别与固定设置在行走路径的两条固定链条啮合。驱动装置带动主动链轮转动，主动链轮通过链条带动主动转轴上的从动链轮转动，进而带动主动转轴转动，再由主动转轴带动主动转轴两端的固定传动链轮在固定链条上移动，从而使安装在固定机架上的设备移动。可见，与驱动装置连接的主动链轮提供输入的动力，第一固定传动链轮与第二固定传动链轮输出动力，随动链轮为导向轮，滚轮由主动改为随动，并为整个传动机构提供支撑。由于传动机构的主要重量均由滚轮承受，而滚轮又是安装在光滑的轨道上，因此只需很小的动力就能使传动机构实现移动。本专利技术避免从动链轮与固定传动链轮因为线速度不同而导致机构运动时出现卡死的情况，有效消除滚轮在光滑轨道上的打滑问题。当驱动装置驱动主动转轴转动，随动链轮相对转轴转动，保证整体机构的运动稳定性。进一步的方案是，码垛机器人还包括主支架，主支架用于支撑第一输送线，主支架邻接辅助支架，辅助支架包括支架主体和至少两组辅助组件；辅助组件包括导杆、滑动件和两个固定座；导杆呈圆柱状，两个固定座具有间隔地安装在支架主体的前侧，导杆固定在两个固定座之间且导杆垂向设置；滑动件套装在导杆上并限位于两个固定座之间，滑动件与导杆滑动配合且滑动件本文档来自技高网...

【技术保护点】
码垛机器人，其特征在于，包括：第一输送线，第一输送线用于输送物料；分料机构，所述第一输送线的出料端连接所述分料机构的入料端，分料机构包括多个滚筒、可移动的拨块与可移动的承接台，所述拨块的移动方向、所述承接台的移动方向均与所述滚筒的轴向方向相同，所述滚筒用于输送所述物料，移动的所述拨块将所述滚筒上的所述物料拨落至所述承接台上，所述承接台用于输送所述物料至不同的落料点；输送线驱动机构，所述输送线驱动机构用于驱动所述第一输送线移动；顶升机构，所述顶升机构支承所述第一输送线靠近所述分料机构的一端，所述顶升机构用于改变所述第一输送线靠近所述分料机构的一端的高度。

【技术特征摘要】
1.码垛机器人，其特征在于，包括：第一输送线，第一输送线用于输送物料；分料机构，所述第一输送线的出料端连接所述分料机构的入料端，分料机构包括多个滚筒、可移动的拨块与可移动的承接台，所述拨块的移动方向、所述承接台的移动方向均与所述滚筒的轴向方向相同，所述滚筒用于输送所述物料，移动的所述拨块将所述滚筒上的所述物料拨落至所述承接台上，所述承接台用于输送所述物料至不同的落料点；输送线驱动机构，所述输送线驱动机构用于驱动所述第一输送线移动；顶升机构，所述顶升机构支承所述第一输送线靠近所述分料机构的一端，所述顶升机构用于改变所述第一输送线靠近所述分料机构的一端的高度。2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人还包括第二输送线，所述第二输送线的出料端设置在所述第一输送线的上方。3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人还包括转向机构，所述转动机构包括第二传动带、推动机构以及挡杆，所述推动机构包括推板以及驱动所述推板移动的推动驱动机构，所述推动机构位于所述第二传动带的运送方向的上流；所述挡杆的轴向方向垂直所述第二传动带的运送方向，所述挡杆位于所述第二传动带的运送方向的下流，所述推动驱动机构驱动所述推板朝向所述第二传动带的侧边移动；所述第二输送带的出料端连接所述转向机构的入料端，所述转向机构的出料端设置在所述第一输送带的上方。4.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一输送线包括第一传动带以及驱动所述第一传动带转动的传动带驱动机构；所述传动带驱动机构包括第一转动辊与驱动所述第一转动辊转动的第一电机，所述第一转动辊连接所述第一传动带。5.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述分料机构包括拨料机构以及两个承接机构，所述拨料机构包括所述拨块以及驱动所述拨块移动的拨料驱动机构，所述拨块设置在所述滚筒的上方，所述拨料驱动机构驱动所述拨块在沿所述滚筒的轴向的第一端与第二端之间移动，所述两个承接机构设置在所述滚筒的下方，所述承接机构包括第一承接机构及第二承接机构，所述第一承接机构设置在沿所述滚筒的轴向的第一端的下方，所述第二承接机构设置在所述滚筒的轴向的第二端的下方，所述承接机构包括所述承接台以及驱动所述承接台沿所述滚筒的轴向移动的承接驱动机构。6.根据权利要求5所述的码垛机器人，其特征在于：所述承接台包括第二转动辊、连接所述第二转动辊的第三传动带以及驱动所述第二转动辊转动的转动电机，所述第二转动辊转动带动所述第三传动带的转动。7.根据权利要求5所述的码垛机器人，其特征在于：所述拨料驱动机构包括拨料电机、第一齿轮、第一齿条、第一滚轮以及连接件，所述第一齿条固定在第二支架上，所述拨料电机连接第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述拨料电机、所述第一滚轮以及所述拨块均连接所述连接件，所述连接件靠近所述第一齿条的一端设置有所述第一滚轮，所述第一滚轮与所述第一齿条邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟庆华，
申请(专利权)人：钟庆华，
类型：发明
国别省市：江西,36